Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 67

4 Ajustar parámetros
Objeto 60F9 : velocity_control_parameters
h
Los datos del regulador de velocidad deben obtenerse en el software de parametrización. Se deben
tener en cuenta las conversiones siguientes:
La amplificación del regulador de velocidad debe multiplicarse por 256.
Con una amplificación de 1,5 en el menú "Regulador de corriente" del software de parametrización, en
el objeto torque_control_gain se debe introducir el valor 384 = 180
La constante de tiempo del regulador de velocidad está indicada en el software de parametrización en
milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto velocity_control_time
primero debe convertirse a microsegundos. Con una indicación de tiempo de 2,0 milisegundos debe
introducirse correspondientemente el valor 2000 en el objeto velocity_control_time.
Index
Name
Object Code
No. of Elements
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
60F9
h
velocity_control_parameter_set
RECORD
2
01
h
velocity_control_gain
UINT16
rw
no
256 = Gain 1
20 ... 64*256 (16384)
128
02
h
velocity_control_time
UINT16
rw
no
μs
1 ... 32000
8000
04
h
velocity_control_filter_time
UINT16
rw
no
μs
1 ... 32000
1600
.
h
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