Reset Node; Reset Communication; Heartbeat (Error Control Protocol) - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
3.6.5

Reset Node

El master NMT utiliza el servicio NMT Reset Node para modificar el estado NMT del participante NMT
seleccionado. Si el procesamiento se ha realizado con éxito, el nuevo subestado NMT es reset
application.
Estructura del mensaje Reset Node
Identifier: 000
h
000 2
h
Longitud de datos Node ID
3.6.6

Reset Communication

El master NMT utiliza el servicio NMT Reset Communication para modificar el estado NMT del
participante NMT seleccionado. Si el procesamiento se ha realizado con éxito, el nuevo subestado NMT
es reset communication.
Estructura del mensaje Reset Communication
Identifier: 000
h
000 2
h
Longitud de datos Node ID
3.6.7

Heartbeat (Error Control Protocol)

Visión general
Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se puede activar el
protocolo denominado Heartbeat: Con este, el actuador envía mensajes cíclicamente al master. El
master puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si
éstas no aparecen.
Dado que tanto los telegramas Heartbeat como Nodeguarding (
envían con el Identifier 700
simultáneamente. Si se intenta activar ambos protocolos a la vez, solo permanece activo
el protocolo Heartbeat.
Estructura del mensaje Heartbeat
El telegrama Heartbeat siempre se envía con el identificador 700
útiles, el estado NMT del controlador de motor (
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
Código de comando
129 Ni
Código de comando
130 Ni
+ Node ID, ambos protocolos no pueden estar activos
h
Capítulo 3.6, Gestión de la red (servicio NMT)).
Sección 3.6.8) se
+ Node ID. Solo contiene 1 byte de datos
h
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