Modo De Funcionamiento Recorrido De Referencia (Homing Mode) - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

6 Modos de funcionamiento
Valor Significado
-1 Modo de funcionamiento no válido o cambio de modo de funcionamiento
-11 User Position Mode
-12 Regulación interna de la velocidad sin rampa de valor nominal (funcionamiento regulado)
-13 User Velocity Mode
-14 User Torque Mode
-15 Regulación interna de posición (regulada y controlada)
1 Profile Position Mode (controlador de posición con modo de posicionamiento)
2 Velocity Mode (Regulador del número de revoluciones sin rampas de valor nominal)
3 Profile Velocity Mode (regulador del número de revoluciones con rampa de valor nominal)
4 Profile Torque Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)
6 Homing Mode (recorrido de referencia)
7 Interpolated Position Mode
El modo de funcionamiento puede activarse exclusivamente a través del objeto
modes_of_operation. Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar
cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el
objeto modes_of_operation_display. Durante ese tiempo puede visualizarse brevemente
"modo de funcionamiento no válido" (-1).
6.2

Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode)

6.2.1 Resumen
En este capítulo se describe cómo el controlador de motor busca la posición inicial (también llamada
punto de base, punto de referencia o punto cero). Para la determinación de esta posición se pueden
utilizar interruptores de final de carrera en el final de la zona de posicionamiento, un tope o la posición
real. Para alcanzar una precisión lo más alta posible, en algunos métodos se puede incluir el impulso
de puesta a cero del transductor angular utilizado (Endat, encoder incremental, etc.).
controlword
homing_method
homing_speeds
homing_acceleration
homing_offset
Fig. 6.1 Recorrido de referencia
El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de referencia. Con el
objeto home_offset se puede desplazar la posición cero del accionamiento a cualquier punto.
106
Homing
statusword
position_demand_value
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español