Tabla De Los Identifier; Desarrollo Temporal Interno Del Procesamiento Canopen - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
3.7

Tabla de los Identifier

La tabla siguiente ofrece un resumen de los identificadores utilizados:
Tipo de objeto
SDO (host al controlador de motor)
SDO (controlador de motor al Host)
TPDO1 (controlador de motor al host)
TPDO2 (controlador de motor al host)
RPDO1 (host al controlador de motor) 200
RPDO2 (host al controlador de motor) 300
SYNC
EMCY
HEARTBEAT
NODEGUARDING
BOOTUP
NMT
3.8

Desarrollo temporal interno del procesamiento CANopen

El procesamiento temporal de todos los objetos de comunicación CANopen se basa en un
temporizador interno de 1,6 ms. Cada 1,6 ms se procesan todos los objetos de comunicación PDOs y
SYNC necesarios para la comunicación PDO. Se procesa exactamente uno de los PDO activo cada
1,6 ms. Esto significa que en caso de activación de los 4 PDOs se necesitarán 6,4 ms para el
procesamiento de todos los PDOs.
Los demás objetos de comunicación CANopen, SDOs, Heartbeat, Nodeguarding, Bootup y todos los
NMTs se procesan cada segundo ciclo, es decir, cada 3,2 ms.
Nota: Puesto que todos los NMTs se reciben en un buffer de CAN Message común, debe observarse que
en un plazo de 3,2 ms no se envíen más mensajes NMT con el Identifier 000h.
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
Identificador (hexadecimal) Observación
600 + Node ID
h
580 + Node ID
h
180 + Node ID
h
280 + Node ID
h
+ Node ID
h
+ Node ID
h
080
h
080 + Node ID
h
700 + Node ID
h
700 + Node ID
h
700 + Node ID
h
000
h
Valores estándar.
Pueden modificarse si es
necesario o bien se modifican
con la NodeID ajustada.
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