Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 38

3 Método de acceso CANopen
Los siguientes comandos influyen en el estado NMT del controlador de motor:
Transición Significado
3 Start Remote Node
4 Enter Pre-Operational
5 Stop Remote Node
6 Start Remote Node
7 Enter Pre-Operational
8 Stop Remote Node
9 Reset Communication
10 Reset Communication
11 Reset Communication
12 Reset Application
13 Reset Application
14 Reset Application
1) El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7F
controlador de motor.
Tab. 3.8 NMT-State Machine
Todas las demás transiciones de estado las realiza el controlador de motor de forma autónoma, p. ej.
porque ha finalizado la inicialización.
En el parámetro NI debe indicarse la Node ID del controlador de motor o 0 cuando todos los nodos que
se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Según el estado NMT ciertos objetos de
comunicación no se pueden utilizar: Así, p. ej., resulta imprescindible poner el estado NMT a
Operational para que el controlador de motor envíe PDOs.
Nombre Significado
Reset No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen a
Application sus valores de Reset (conjunto de parámetros de
aplicación).
Reset No hay comunicación. El controlador CAN se inicializa de
Communication nuevo.
Initialising Estado tras el reset del hardware. Reponer el nodo CAN,
enviar el mensaje Bootup.
Pre-Operational Comunicación posible a través de SDOs Los PDOs no están
activos (no se envían/evalúan).
Operational Es posible la comunicación a través de SDOs. Todos los
PDOs están activos (enviar/evaluar).
Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating.
Tab. 3.9 NMT-State Machine
38
CS Estado objetivo
01 Operational
h
80 Pre-Operational
h
02 Stopped
h
01 Operational
h
80 Pre-Operational
h
02 Stopped
h
82 Reset Communication
h
82 Reset Communication
h
82 Reset Communication
h
81 Reset Application
h
81 Reset Application
h
81 Reset Application
h
), dado que las transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automáticamente por el
h
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
05
7F
h
04
05
7F
h
04
1)
1)
1)
1)
1)
1)
SDO PDO NMT
– – –
– – –
– – –
X – X
X X X
– – X
h
h
h
h