Festo CMMS-ST Serie Manual Del Usario
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SERCOS para controlador de motor
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  • Página 1 SERCOS para controlador de motor CMMP… Manual SERCOS CMMP… Manual 557 363 es 0708NH [723 779]...
  • Página 3 Edición __________________________________________________ es 0708NH Denominación ___________________________________ P.BE-CMMP-SC-SW-ES N° de artículo ________________________________________________ 557 363 (Festo SE & Co KG., D-73726 Esslingen, 2008) Internet: http://www.festo.com E-mail: [email protected] Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.

  • Página 4: Marca Registrada

    Protocolo de modificaciones Festo SE & Co. KG Autores: Nombre del manual: P.BE-CMMP-SC-SW-ES Nombre del archivo: Lugar de almacenamiento del archivo: Nº de orden Autorización de entrega Índice de versiones Fecha de modificación Redacción 0708NH 11.03.2008 Marca registrada Microsoft y Windows son marcas o marcas registradas de Microsoft Corporation en EE.UU y/o en otros países.
  • Página 5 Festo SE & Co. KG se reserva el derecho a modificar, completar o mejorar el documento o el producto sin notificación previa. Este documento no puede ser total ni parcialmente reproducido, traducido a otro idioma natural o legible mecánicamente ni transferido a soportes de datos electrónicos, mecáni-...

  • Página 6: Tabla De Contenido

    Índice Índice Información general ....................9 Documentación ..................... 9 Sistema de comunicación serial en tiempo real (SErial Realtime COmmunication System) ............10 Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ..... 11 Símbolos utilizados ..................... 11 2.1.1 Otros símbolos ..................11 Indicaciones generales ..................
  • Página 7 Índice SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS) ............34 Modos de funcionamiento ..................35 Regulación del par ....................36 Regulación de la velocidad .................. 36 Regulación de la posición ..................36 Interpolación interna del accionamiento ............. 37 Ponderación de datos ................... 38 Datos de posición ....................
  • Página 8 Índice 13. Parámetros ......................55 13.1 Resumen ......................55 13.1.1 Parámetros de comunicación ............... 55 13.2 Configuración de telegramas ................62 13.3 Comandos de listas IDN/de conmutación de fases ..........65 13.4 Modos de funcionamiento ................... 69 13.5 Parámetros de ponderación ................71 13.6 Valores nominales/reales ..................

  • Página 9: Información General

    1. Información general Información general Documentación Este manual de instrucciones de SERCOS describe la conexión de bus de campo de servo- rreguladores de posición CMMP-AS en SERCOS. Describe brevemente el protocolo, la acti- vación de la comunicación SERCOS y los parámetros disponibles en SERCOS. Está...

  • Página 10: Sistema De Comunicación Serial En Tiempo Real (Serial Realtime Communication System)

    1. Información general Sistema de comunicación serial en tiempo real (SE- rial Realtime COmmunication System) SERCOS interface es el extraordinario interface digital estandarizado en todo el mundo (IEC 61491 y EN 61491) para la comunicación entre sistemas de control y accionamientos. Fue el primer sistema de bus de campo que permitió...

  • Página 11: Instrucciones De Seguridad Para Accionamientos Y Controles Eléctricos

    Otros símbolos Símbolo de Todos los pasos que siguen a este símbolo conciernen a los ajustes disquete en el programa de parametrización Festo ServoCommander Símbolo de Todos los pasos que siguen a este símbolo se refieren al hardware, enchufe: es decir, al servorregulador de posición CMMP-AS.

  • Página 12: Indicaciones Generales

    Indicaciones generales En caso de daños a causa de la inobservancia de las instrucciones de seguridad del pre- sente manual de instrucciones la empresa Festo no asume ninguna responsabilidad. Antes de la puesta a punto deben leerse los capítulos "Instruccio- nes de seguridad para accionamientos y controles eléctricos"...

  • Página 13: Peligros Ocasionados Por Un Uso Incorrecto

    2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Si no tiene a su disposición las instrucciones del usuario para el servorregulador de posición diríjase a su representante comercial. Solicite que le sea enviada inmediatamente la documentación a la persona responsable de la seguridad de funcionamiento del servo- rregulador de posición.

  • Página 14: Instrucciones De Seguridad

    2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ¡PELIGRO! La superficie del cuerpo del aparato puede estar muy caliente. ¡PELIGRO! Movimientos peligrosos. ¡Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales a causa de movimientos no intencionados de los motores! Instrucciones de seguridad 2.4.1 Instrucciones generales de seguridad...
  • Página 15 2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de aver- ías, como p. ej. la conexión de contactores y relés con elementos RC o diodos. Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vigentes en el país en que se va a utilizar el dispositivo.

  • Página 16: Instrucciones De Seguridad Para El Montaje Y El Mantenimiento

    2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos 2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el manteni- miento Para el montaje y el mantenimiento del sistema son aplicables en cualquier caso las nor- mas DIN, VDE, EN y IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y naciona- les respecto a la seguridad y la prevención de accidentes.

  • Página 17: Protección Contra El Contacto Con Piezas Eléctricas

    2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Durante el montaje debe procederse con cuidado. Debe asegurarse que, tanto durante el montaje como posteriormente durante el fun- cionamiento del accionamiento, no caigan virutas de taladrado, polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, fragmentos de cables) en el aparato.
  • Página 18 2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos PELIGRO ¡Alta tensión eléctrica! ¡Peligro de muerte, de lesiones graves o de descargas eléctricas! Para el montaje y el mantenimiento del sistema son aplicables en cualquier caso las nor- mas DIN, VDE, EN e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y naciona- les respecto a la seguridad y la prevención de accidentes.

  • Página 19: Protección Contra Descargas Eléctricas Mediante Tensión Baja De Funcionamiento Con Aislamiento Seguro (Pelv)

    2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ¡PELIGRO! El dispositivo dispone de una conmutación de descarga rápida para el circuito de corriente continua según EN 60204 sección 6.2.4. En ciertas constelaciones de dispositivos, sobre todo en la co- nexión en paralelo de varios servorreguladores de posición en el circuito de corriente continua o con una resistencia de frenado no conectada, la descarga rápida puede ser ineficaz.

  • Página 20: Protección Contra El Contacto Con Piezas Calientes

    2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Los dispositivos de control de los componentes de accionamiento excluyen ampliamente un funcionamiento incorrecto de los accionamientos conectados. Sin embargo, no puede confiarse únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente res- pecto al peligro de lesiones y/o daños materiales.

  • Página 21: Protección Durante La Manipulación Y El Montaje

    2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos 2.4.6 Protección durante la manipulación y el montaje En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas pie- zas y componentes pueden causar lesiones. ¡PELIGRO! ¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada! ¡Lesiones por aplastamiento, cizallamiento, cortes y choques! Son válidas las siguientes indicaciones generales de seguridad: Observar las normas generales de establecimiento y seguridad...

  • Página 22: Cableado Y Ocupación De Conexiones

    3. Cableado y ocupación de conexiones Cableado y ocupación de conexiones 1 Receptor 2 Emisor Fig. 3.1: Ocupación de conexiones En la serie de productos CMMP-AS el interface SERCOS es un módulo enchufable opcional. A causa de requisitos especiales del hardware sólo puede utilizarse en la posición de en- chufe Ext2.
  • Página 23 3. Cableado y ocupación de conexiones 1 CMMP-AS 2 CAMC-SC Fig. 3.2: Posición de enchufe para CMMP-AS Para crear una red SERCOS siga las recomendaciones de la asocia- ción "Interessengemeinschaft SERCOS interface e.V.". P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH...

  • Página 24: Activación De Sercos

    4. Activación de SERCOS Activación de SERCOS Resumen La activación de SERCOS se realiza una única vez utilizando el interface serie (RS232) del servorregulador. Para activar el protocolo SERCOS deben realizarse varios ajustes en el programa de puesta a punto. 1.
  • Página 25 4. Activación de SERCOS Light power (Potencia luminosa) En función del cable de fibra de vidrio utilizado y de su longitud puede ser necesario adap- tar la potencia de los diodos emisores para evitar una saturación. Hallará más información sobre este parámetro en el capítulo 14. Finalmente se puede activar la comunicación SERCOS: Recuerde que los parámetros men- cionados sólo pueden modificarse cuando el protocolo está...

  • Página 26: Resumen

    5. Resumen Resumen Resumen de communicación SERCOS es un sistema de bus de campo master-slave con un master y varios slaves conec- tados en serie. La comunicación se realiza cíclicamente y empieza con el llamado Master Synchronization Telegram (MST) (Telegrama de sincronización del master). El tiempo entre dos MSTs se llama SERCOS-Cycletime (tSCYC) (Tiempo de ciclo SERCOS).

  • Página 27: Axis Telegram (At) (Telegrama De Accionamiento)

    5. Resumen Fase de comunicación Finalidad Cometido Cargar los parámetros de El master interroga la capacidad de sincronización comunicación de cada accionamiento y configura la sincronización del anillo según los parámetros de sincronización de los accionamientos. Cargar los parámetros de Transmisión de todos los parámetros para la comu- aplicación nicación cíclica, p.ej.

  • Página 28: Master Data Telegram (Mdt) (Telegrama De Datos Del Master)

    5. Resumen Mediante un parámetro especial (lista IDN de los datos configurados en el AT) se puede averiguar qué IDNs se pueden registrar en el AT. Además de los datos de servicio el AT contiene datos del canal de servicio (Información de servicio del accionamiento) y la palabra de estado con informaciones de estado del accio- namiento.

  • Página 29: Service Channel (Sc) (Canal De Servicio)

    5. Resumen Service channel (SC) (Canal de servicio) Además del intercambio cíclico de datos, a través del canal de servicio se pueden inter- cambiar datos que no son de tiempo crítico. Dado que en el AT y en el MDT sólo están re- servados 2 bytes para el canal de servicio, los datos deben transmitirse de forma segmen- tada.

  • Página 30: Tipos De Telegramas

    5. Resumen Tipos de telegramas El contenido del telegrama de los registros de datos configurables se determina mediante el parámetro S-0-0015 Telegram type (tipo de telegrama). Se puede seleccionar un tele- grama estándar predefinido o utilizar un telegrama específico para la aplicación. El tipo de telegrama se debe configurar en la fase 2.

  • Página 31: Telegrama De Aplicación

    5. Resumen 5.5.2 Telegrama de aplicación Además de los telegramas estándar es posible utilizar un telegrama propio configurado libremente. MDT y AT se pueden configurar independientemente uno de otro. Los IDNs utilizados en el MDT deben estar configurados en S-0-0024 (lista de configura- ción del MDT).

  • Página 32: Inicialización (Cambio De Fase)

    5. Resumen Inicialización (cambio de fase) Para configurar una red SERCOS es necesario conocer las capa- cidades especiales de sincronización de los acciona- mientos conectados para determinar los tiempos de envío y recepción. Además el master debe sincronizar todos los slaves antes de que la comunicación cíclica pueda empezar.

  • Página 33: Fase De Comunicación 3: Cargar Los Parámetros De Aplicación

    5. Resumen Antes de que el master pueda modificar la fase en el MDT es necesario que el acciona- miento compruebe el parámetro de sincronización enviado por el master. Para ello el mas- ter debe ejecutar un comando de procedimiento antes de poder conmutar a la fase 3. Este comando de procedimiento se denomina "Preparación de conmutación a la fase de comu- nicación 3"...

  • Página 34: Sercos Cycletime (Tiempo De Ciclo Sercos)

    6. SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS) SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS) Normalmente el tiempo de ciclo de SERCOS se puede determinar a través del parámetro IDN S-0-0002. Para conseguir el mejor comportamiento es necesario que todos los regula- dores dentro del CMMP-AS-SC (reguladores de corriente, velocidad y posición) estén sin- cronizados con el MST.

  • Página 35: Modos De Funcionamiento

    7. Modos de funcionamiento Modos de funcionamiento El modo de funcionamiento del accionamiento se determina mediante la palabra de con- trol en el MDT (ver capítulo 9): Es posible elegir entre un modo de funcionamiento princi- pal y tres modos secundarios. El modo de funcionamiento correspondiente se puede leer mediante la palabra de estado.

  • Página 36: Regulación Del Par

    7. Modos de funcionamiento Regulación del par En el modo de funcionamiento "Regulación del par" debe estar disponible un nuevo valor nominal (valor nominal del par, S-0-0080) en la retícula de tiempo del tiempo de ciclo SERCOS. Dicho valor es el valor de entrada para el regulador del par. El par real puede leerse con ayuda del valor real del par (S-0-0084).

  • Página 37: Interpolación Interna Del Accionamiento

    7. Modos de funcionamiento Interpolación interna del accionamiento En este modo de funcionamiento el accionamiento recibe una nueva posición de destino del master y se desplaza por sí solo respetando la velocidad de posicionado (S-0-0259), la aceleración de posicionado (S-0-0260) y la deceleración de posicionado (S-0-0359) prescritas para dicha posición.

  • Página 38: Ponderación De Datos

    8. Ponderación de datos Ponderación de datos Los datos de servicio pueden tener distintas ponderaciones para adaptar los acciona- mientos a la aplicación. SERCOS distingue entre datos de servicio no ponderados y datos específicos de la aplicación ponderados. En la ponderación específica de la aplicación se hace referencia a los datos en función de movimientos de carga rotatorios o traslatorios.

  • Página 39: No Ponderado

    8. Ponderación de datos Descripción Valor Unidad para ponderación trasla- Metro/grado de ángulo toria/rotatoria No admisible Reservado Referencia de datos En el árbol de motor En la carga Formato de procesamiento Formato absoluto Formato de módulo (ver IDN S-0-0103) 8 ... 15 Reservado Tab.

  • Página 40: Datos De Velocidad

    8. Ponderación de datos Datos de velocidad 8.2.1 Resumen La ponderación se puede ajustar de bit en bit en IDN S-0-0044. El siguiente diagrama muestra un resumen de las ponderaciones disponibles (hasta ahora la ponderación trasla- toria en el árbol de motor no está disponible): Velocity data scaling type S-0-0044 feed constant...

  • Página 41: No Ponderado

    8. Ponderación de datos 8.2.2 No ponderado Hasta ahora no es posible seleccionar "No ponderado". 8.2.3 Ponderación traslatoria Para la ponderación traslatoria de los datos de velocidad, se define la ponderación me- diante el factor de ponderación para datos de velocidad (S-0-0045) y el exponente de pon- deración para datos de velocidad (S-0-0046) utilizando la siguiente fórmula: S-0-0046 LSB = S-0-0045 * 10...

  • Página 42: No Ponderado

    8. Ponderación de datos Acceleration data scaling type S-0-0160 feed constant S-0-0123 Linear Rotational S-0-0160, Bit 0...2 Gear ratio Gear ratio S-0-0121 / 122 Load Motor Load Motor S-0-0160, Bit 6 S-0-0160, Bit 5 = 1 Bit 10 m / s 10 m / min 10 rad / s 10 rad / s...

  • Página 43: Ponderación Traslatoria

    8. Ponderación de datos 8.3.3 Ponderación traslatoria Para la ponderación traslatoria de los datos de aceleración se define la ponderación me- diante el factor de ponderación para datos de aceleración (S-0-0161) y el exponente de ponderación para datos de aceleración (S-0-0162) utilizando la siguiente fórmula: S-0-0162 LSB = S-0-0161 * 10 Si el factor es 1 y el exponente es -6, la resolución será...

  • Página 44: Palabra De Control/Palabra De Estado

    9. Palabra de control/palabra de estado Palabra de control/palabra de estado El accionamiento puede controlarse con la palabra de control (enviada en el MDT), y el estado del accionamiento se puede leer en la palabra de estado (enviada en el AT). Además se han integrado algunos bits de handshake para la comunicación del canal de servicio, el modo de funcionamiento se puede seleccionar (bit 8 ...
  • Página 45 9. Palabra de control/palabra de estado Descripción Valor Activar accionamiento (eta- 1 -> 0: El motor frena conforme a las "Stop Decelerations - pa de potencia) Quick Stop" (Deceleraciones de parada rápida). Después de frenar se desconecta la etapa de potencia.
  • Página 46 9. Palabra de control/palabra de estado Se pueden leer los siguientes bits de la palabra de estado. De forma similar a los bits de estado de tiempo real se pueden configurar dos bits de estado (bits 6 y 7) específicos para la aplicación.

  • Página 47: Gestión De Errores

    10. Gestión de errores Gestión de errores Los servorreguladores de la serie CMMP-AS ofrecen la posibilidad de modificar la reacción ante errores de eventos individuales, por ejemplo la aparición de un error de seguimiento. Por lo tanto el regulador reacciona de forma diferente cuando se presenta un evento. De- pendiendo de los ajustes de Error_management: error_reaction (P-0-0041) (Ges- tión_errores: reacción_error), se puede frenar el accionamiento, la etapa de potencia se desactiva inmediatamente o se visualiza un mensaje de advertencia en el display.

  • Página 48: Funciones I/O

    11. Funciones I/O Funciones I/O El servorregulador CMMP-AS permite al usuario acceder a todas las entradas digitales (DIN) a través de un IDN del interface SERCOS. Por ello el estado de los DINs se puede leer en P-0-0125, mientras que la polaridad de los DINs se puede modificar con P-0-0126. Dado que algunos DINs son entradas lógicas, que se indican mediante bits de estado en el CMMP-AS, se pueden asignar a DINs variables de hardware.

  • Página 49: Comandos Especiales

    12. Comandos especiales Comandos especiales 12.1 Referenciado guiado por accionamiento Cuando el master ajusta y activa el comando de procedimiento de referenciado (S-0-0148), el accionamiento activa automáticamente la regulación de posición interna del acciona- miento y acelera la velocidad del recorrido de referencia (S-0-0041) teniendo en cuenta el parámetro de recorrido de referencia (S-0-0147) y la aceleración del recorrido de referen- cia (IDN S-0-0042).
  • Página 50 12. Comandos especiales Homing switch Reference offset Drive zero point Reference point Reference distance Fig. 12.1: Punto de referencia Si desea más detalles sobre el proceso de referenciado consulte el manual de software "Servorregulador de posición CMMP-AS". Para el parámetro de recorrido de referencia (S-0-0147) son posibles las siguientes opcio- nes: Descripción Valor...
  • Página 51 12. Comandos especiales En oposición a la especificación SERCOS, no hay ningún offset de dimensión de referencia para valores reales externos. IDN S-0-0150 (offset de dimensión de referencia 1) se utiliza en ambos casos (evaluación real de posición interna y externa), para definir el offset de dimensión de referencia para el comando de procedimiento de referenciado guiado por accionamiento.

  • Página 52: Posicionado Del Husillo

    12. Comandos especiales 12.2 Posicionado del husillo El comando de procesamiento Posicionar husillo (S-0-0152)se utiliza para posicionar un motor en una posición angular absoluta o para rotarlo en un offset relativo. Al ajustar y activar el comando el accionamiento empieza a moverse hacia la posición de- seada que ha sido predeterminada por la posición angular del husillo (S-0-0153) o por el offset relativo (S-0-0180).

  • Página 53: Identificación Automática Del Motor

    12. Comandos especiales Cuando aparece el flanco seleccionado en la entrada digital, el accionamiento memoriza el valor real de posición en los parámetros S-0-0130 a S-0-0133 y activa el bit correspon- diente en el "Estado de valor medido" (S-0-0179) y en "Sonda de medición 1 bloqueo positivo"...
  • Página 54 12. Comandos especiales Descripción Descripción Reservado Ningún cambio de segmento tras 90° Reservado Distancia de segmento no válido Reservado El motor no ha podido rotar Reservado Número de polos determinado no válido Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Reservado Los parámetros determinados son limita- Reservado Tab.

  • Página 55: Parámetros

    13. Parámetros Parámetros 13.1 Resumen A todos los datos se les asigna un IDN propio para la lectura y la escritura de las informa- ciones. El tipo de dato se puede leer mediante el "Atributo", que está disponible para cada IDN. Además de los tipos de datos "Normal" marcados y no marcados también exis- ten "Texto"...
  • Página 56 13. Parámetros S-0-0001 NC-Cycletime (TNcyc) (Tiempo de ciclo NC) Nombre El tiempo de ciclo CN determina los intervalos cíclicos en los que el control numérico pone a Descripción disposición nuevos valores nominales. El tiempo de ciclo NC debe transmitirse del master al slave durante la fase de comunicación 2 y es activo en la fase 3.
  • Página 57 13. Parámetros S-0-0004 Transmit/receive trans. Time (TATMT) (Tiempo de tránsito enviar-recibir) Nombre El tiempo que necesita el slave para conmutar a la recepción del telegrama de datos del Descripción master después de enviar el telegrama del accionamiento. El tiempo de tránsito enviar - recibir es leído por el master en la fase de comunicación 2 para calcular correctamente el momento del envío del telegrama de datos del master t2 (IDN S-0-0089).
  • Página 58 13. Parámetros S-0-0007 Feedback aquisition time (T4) (Momento de medición valores reales) Nombre El momento de la medición de los valores reales lo determina el master una vez finalizado Descripción el telegrama de sincronización del master. De esta manera el master indica un momento de medición predeterminado de los valores reales para todos los accionamientos que trabajan coordinados entre sí.
  • Página 59 13. Parámetros Mín. 65531 Máx. Unidad S-0-0010 Nombre Length of MDT (Longitud del telegrama de datos del master) La longitud del telegrama de datos del master, expresada en bytes, contiene registros de Descripción datos para todos los accionamientos. En la fase de comunicación 2 cada acciona- miento es informado por el master sobre la longitud del MDT.
  • Página 60 13. Parámetros S-0-0089 MDT trans. starting time (T2) (Momento del envío MDT) Nombre El momento del envío del telegrama de datos del master determina cuándo el master en- Descripción viará su telegrama de datos del master después del telegrama de sincronización del master en las fases de comunicación 3 y 4.
  • Página 61 13. Parámetros S-0-0029 MDT error counter (Contador de errores MDT) Nombre El contador de errores MDT cuenta todos los telegramas de datos del master no válidos en Descripción las fases de comunicación 3 y 4. Si hay más de dos MDTs seguidos no válidos no se se- guirán contando los demás MDTs no válidos.

  • Página 62: Configuración De Telegramas

    13. Parámetros 13.2 Configuración de telegramas Descripción S-0-0015 Telegram type (Tipo de telegrama) S-0-0016 Configuration list AT (Lista de configuración telegrama de accionamiento) S-0-0024 Configuration list MDT (Lista de configuración telegrama de datos del master) Length of configurable data record in the AT S-0-0185 (Longitud del registro de datos configurable en el AT) Length of the configurable data record in the MDT...
  • Página 63 13. Parámetros S-0-0024 Nombre Configuration list MDT (Lista de configuración telegrama de datos del master) La lista IDN contiene los IDNs cuyos datos de servicio se transmiten cíclicamente en el tele- Descripción grama de datos del master a un telegrama de aplicación. Sólo se admiten como datos cíclicos aquellos que se encuentran en la "Lista de datos con- figurables en el MDT"...
  • Página 64 13. Parámetros S-0-0187 IDN list of all configurable data in the AT (Lista IDN de todos los datos configurables Nombre en el AT) Esta lista contiene todos los IDNs de los datos de servicio que pueden ser procesados cícli- Descripción camente como valores reales en el telegrama de accionamiento.

  • Página 65: Comandos De Listas Idn/De Conmutación De Fases

    13. Parámetros 13.3 Comandos de listas IDN/de conmutación de fases Descripción S-0-0017 IDN list of all operation data (Lista IDN de todos los datos de servicio) S-0-0018 IDN list of operation data for CP2 (Lista IDN de datos de servicio para fase de comunicación 2) S-0-0019 IDN list of operation data for CP3 (Lista IDN de datos de servicio para fase de comunicación 3) S-0-0020...
  • Página 66 13. Parámetros S-0-0019 Nombre IDN list of operation data for CP3 (Lista IDN de datos de servicio para fase de comunic. 3) Esta lista IDN contiene los IDNs de todos los datos de servicio que se requieren para la fase Descripción de comunicación 3 y que se deben transmitir durante la misma.
  • Página 67 13. Parámetros S-0-0022 IDN list of invalid operation data for CP3 (Lista IDN de datos de servicio no válidos para fase Nombre de comunicación 3) Esta lista contiene los IDNs que se encuentran en la lista "Lista IDN de datos de servicio Descripción para fase de comunicación 3"...
  • Página 68 13. Parámetros S-0-0127 CP3 transition check (procedure command) (Preparación de conmutación a fase comunic. 3 Nombre (comando de procedimiento)) Con este comando el master ordena al slave que compruebe que se han transmitido todos Descripción los parámetros necesarios para la fase de comunicación 3. Si no es así, este comando oca- siona un error (véase IDN S-0-0021).

  • Página 69: Modos De Funcionamiento

    13. Parámetros 13.4 Modos de funcionamiento Descripción S-0-0032 Primary operation mode (Modo de funcionamiento principal) S-0-0033 Secondary operation mode 1 (Modo de funcionamiento secundario 1) S-0-0034 Secondary operation mode 2 (Modo de funcionamiento secundario 2) S-0-0035 Secondary operation mode 3 (Modo de funcionamiento secundario 3) Tab.
  • Página 70 13. Parámetros S-0-0034 Secondary operation mode 2 (Modo de funcionamiento secundario 2) Nombre En este IDN está definido el modo de funcionamiento secundario 2. El modo de funciona- Descripción miento puede ser conmutado por el master mediante la activación de bits en la palabra de control.

  • Página 71: Parámetros De Ponderación

    13. Parámetros 13.5 Parámetros de ponderación Descripción S-0-0086 Torque scaling type (Tipo de ponderación para par) S-0-0093 Torque scaling factor (Factor de ponderación para par) S-0-0094 Torque scaling exponent (Exponente de ponderación para par) S-0-0044 Velocity data scaling type (Tipo de ponderación para datos de velocidad) S-0-0045 Velocity data scaling factor (Factor de ponderación para datos de velocidad) S-0-0046...
  • Página 72 13. Parámetros S-0-0093 Torque scaling factor (Factor de ponderación para par) Nombre Este parámetro determina el factor de ponderación para todos los datos de par/fuerza en el Descripción accionamiento. Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.4. Bytes Mín. Máx.
  • Página 73 13. Parámetros S-0-0046 Velocity data scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de velocidad) Nombre Este parámetro determina el exponente de ponderación para todos los datos de velocidad. Descripción Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.2. Bytes Mín. Máx.
  • Página 74 13. Parámetros S-0-0078 Position data scaling exponent (Exponente de ponderación para datos de posición) Nombre Este parámetro determina el exponente de ponderación para todos los datos de posición Descripción en un accionamiento. Sólo puede ser leído. Véase también el capítulo 8.1. Bytes Mín.
  • Página 75 13. Parámetros S-0-0160 Acceleration scaling type (Tipo de ponderación para datos de aceleración) Nombre Con el parámetro del tipo de ponderación para datos de aceleración se pueden seleccionar Descripción distintos tipos de ponderación. Ver capítulo 8.3. Bytes Ver capítulo 8.3. Mín.
  • Página 76 13. Parámetros 00000000 00000000b Mín. 00000000 00000001b Máx. Unidad S-0-0121 Input revolutions of load gear (Revoluciones de entrada de engranaje de carga) Nombre Cuando se selecciona un tipo de ponderación con referencia de carga, el formato de salida Descripción de engranaje se calcula con los factores de conversión. Las revoluciones de entrada deben introducirse en este IDN como valores enteros.

  • Página 77: Valores Nominales/Reales

    13. Parámetros 13.6 Valores nominales/reales Descripción S-0-0047 Position command value (Valor nominal de posición) S-0-0051 Position feedback value 1 (Valor real de posición transmisor 1) S-0-0053 Position feedback value 2 (Valor real de posición transmisor 2) S-0-0036 Velocity command value (Valor nominal de velocidad) S-0-0040 Velocity feedback value 1 (Valor real de velocidad 1) S-0-0080...
  • Página 78 13. Parámetros S-0-0053 Position feedback value 2 (Valor real de posición transmisor 2) (transmisor externo) Nombre El valor real de posición 2 contiene el valor real de posición de un transmisor externo op- Descripción cional. Importante: si se selecciona como modo de funcionamiento la regulación de posición del valor real de posición 1 (transmisor de motor) el valor de este IDN es 0.
  • Página 79 13. Parámetros S-0-0080 Torque command value (Valor nominal del par) Nombre En el modo de funcionamiento de regulación del par del accionamiento, se transmiten los Descripción valores nominales del par del regulador al accionamiento. Bytes Mín. Máx. Conforme al tipo de ponderación para datos del par (IDN S-0-0086) Unidad S-0-0084 Torque feedback value (Valor real del par)

  • Página 80: Limitación/Control

    13. Parámetros 13.7 Limitación/control Descripción S-0-0091 Bipolar velocity limit value (Valor límite de velocidad bipolar) S-0-0092 Bipolar torque limit value (Valor límite de par bipolar) S-0-0049 Positive position limit value (Valor límite de posición positivo) S-0-0050 Negative position limit value (Valor límite de posición negativo) S-0-0114 Load limit of motor (Límite de carga del motor) S-0-0057...
  • Página 81 13. Parámetros Bytes Mín. Máx. Conforme al tipo de ponderación para datos del par (IS-0-0086) Unidad S-0-0049 Positive position limit value (Valor límite de posición positivo) Nombre El valor límite de posición positivo describe el recorrido máximo permitido en sentido posi- Descripción tivo.
  • Página 82 13. Parámetros S-0-0114 Load limit of motor (Límite de carga del motor) Nombre El motor sólo se puede sobrecargar durante un período de tiempo determinado. Este IDN Descripción indica durante cuánto tiempo el motor puede consumir la corriente máxima. Después de este período la corriente se reduce automáticamente a la corriente nominal para proteger el motor.
  • Página 83 13. Parámetros S-0-0157 Velocity window (Ventana de velocidad) Nombre La ventana de velocidad asigna la velocidad actual al valor nominal de velocidad Descripción (IDN S-0-0036). Si el valor real de velocidad se encuentra dentro del margen del valor no- minal de velocidad más o menos la ventana de velocidad, el accionamiento activa el esta- ‚nReal = nNominal‛...
  • Página 84 13. Parámetros S-0-0189 Following distance (Distancia de seguimiento) Nombre El accionamiento utiliza los datos de servicio de este IDN para almacenar la distancia entre Descripción el valor nominal de posición y el correspondiente valor real de posición (1 o 2). Distancia de seguimiento = Valor nom.

  • Página 85: Palabra De Estado De Señal/Bits De Tiempo Real

    13. Parámetros S-0-0206 Drive on delay (Tiempo de espera accionamiento ON) Nombre Este IDN describe el retraso de tiempo entre la activación del par a través de los bits "Ac- Descripción cionamiento On" y "Habilitación de accionamiento" (bits 14 y 15) en la palabra de control del master (S-0-0134) y el comienzo real del movimiento.
  • Página 86 13. Parámetros S-0-0144 Signal statusword (Palabra de estado de señal) Nombre Las señales se pueden transmitir desde los accionamientos al regulador mediante la pala- Descripción bra de estado en tiempo real. Para ello la palabra de estado debe integrarse como datos cíclicos en el telegrama de accionamiento.
  • Página 87 13. Parámetros S-0-0300 Realtime control bit 1 (Bit de control tiempo real 1) Nombre Con este IDN se puede acceder al valor del "Bit de control tiempo real 1", que también se Descripción transmite a través del bit 6 de la "Palabra de control del master" (S-0-0134). Bytes 00000000 00000000b Mín.
  • Página 88 13. Parámetros S-0-0303 Allocation of realtime control bit 2 (Asignación bit de control tiempo real 2) Nombre Para asignar una señal al "Bit de control tiempo real 2" (S-0-0302) y al bit 7 de la "Palabra Descripción de control del master" (S-0-0134) se escribe el IDN de la señal en los datos de servicio de S-0-0303.
  • Página 89 13. Parámetros S-0-0305 Allocation of realtime status bit 1 (Asignación bit de estado tiempo real 1) Nombre Para asignar una señal al "Bit de estado tiempo real 1" (S-0-0304) y al bit 6 de la "Palabra Descripción de control del master" (S-0-0135) se escribe el IDN de la señal en los datos de servicio de S-0-0305.

  • Página 90: Bits De Estado

    13. Parámetros 13.9 Bits de estado Descripción S-0-0310 Signal statusword (Palabra de estado de señal) Amplifier overtemperature warning (status) (Aviso de sobretemperatura del amplificador S-0-0311 (estado)) S-0-0312 Motor overtemperature warning (status) (Aviso de sobretemperatura del motor (estado)) S-0-0330 Status ‚nfeedback = ncommand‛ (Estado ‚nReal = nNominal‛) S-0-0331 Status ‚nfeedback = 0‛...
  • Página 91 13. Parámetros S-0-0311 Amplifier overtemperature warning (status) (Aviso de sobretemperatura del amplificador Nombre (estado)) Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el "Aviso de sobretemperatura del ampli- Descripción ficador". Esto permite, p.ej. asignar el "Aviso de sobretemperatura del amplificador" a un bit de estado de tiempo real (véase IDN S-0-0305).
  • Página 92 13. Parámetros S-0-0331 Status ‚nfeedback = 0‛ (Estado "nReal = 0") Nombre Este parámetro se utiliza para definir un IDN para el estado "nReal = 0". Descripción Esto permite asignar el estado "nReal = 0" a un bit de estado de tiempo real (véase IDN S-0-0305).
  • Página 93 13. Parámetros Bytes Mín. Máx. Bit de estado (bit 0) Unidad S-0-0400 Home switch (status) (Interruptor de referencia (estado)) Nombre Este parámetro se utiliza para asignar un IDN al interruptor de referencia (señal externa). Descripción Así el interruptor de referencia puede asignarse a un bit de estado de tiempo real (véase IDN S-0-0305).
  • Página 94 13. Parámetros S-0-0403 Position feedback value status (Estado valores reales de posición) Nombre Si el referenciado del accionamiento se realiza en referencia al punto cero de máquina, el Descripción accionamiento activa el bit 0 de este parámetro para informar al regulador de que todos los valores reales de posición se basan en el punto cero de máquina.
  • Página 95 13. Parámetros S-0-0409 Probe 1 positive latched (Sonda de medición 1 bloqueo positivo) Nombre Este parámetro se utiliza para asignar un IDN a "Sonda de medición 1 bloqueo positivo". Descripción Esto permite asignar el estado "Sonda de medición 1 bloqueo positivo" a un bit de estado de tiempo real (véase IDN S-0-0305).

  • Página 96: Identificación Automática

    13. Parámetros 13.10 Identificación automática Descripción P-0-0101 Motoridentification current controller (Identificación de motor regulador de corriente) P-0-0102 Motoridentification angle encoder (Identificación de motor transductor angular) P-0-0103 Motoridentification status (Estado identificación de motor) Tab. 13.10: Identificación automática P-0-0101 Nombre Motoridentification current controller (Identificación de motor regulador de corriente) Todos los ajustes del regulador de corriente se pueden determinar automáticamente a Descripción través de este comando de procedimiento.

  • Página 97: Gestión De Errores

    13. Parámetros Bytes Mín. Máx. Unidad P-0-0103 Nombre Motoridentification status (Estado identificación de motor) En este IDN se visualizan informaciones adicionales del estado de la identificación automá- Descripción tica del motor. El usuario debe leerlas si aparece un problema durante la ejecución de los comandos de procesamiento P-0-0101 y P-0-0102.

  • Página 98: Funciones I/O

    13. Parámetros P-0-0041 Error_management: error_reaction (Gestión_errores: reacción_error) Nombre Con este IDN se puede modificar la reacción ante el error. Si la reacción mínima del fabri- Descripción cante es inferior a esta reacción, será limitada a la reacción mínima. La reacción ajustada actualmente se puede averiguar mediante la lectura del IDN.
  • Página 99 13. Parámetros P-0-0110 Digital outputs (Salidas digitales) Nombre Ajustar salidas digitales y leer el estado de las salidas. Para permitir la escritura de una Descripción salida, la función de la salida correspondiente debe estar en 0. Bytes Mín. Máx. Unidad Descripción Valor DOUT0...
  • Página 100 13. Parámetros P-0-0115 Function DOUT3 (Función DOUT3) Nombre Asignar un estado a la salida digital o permitir la modificación mediante IDN P-0-0110. Descripción Bytes Mín. Máx. Unidad Ver tabla Valor Descripción Valor Descripción Modificar DOUT3 directamente a través Subtensión en el circuito intermedio de P-0-0110 Posición XSET = XDEST Freno habilitado...
  • Página 101 13. Parámetros Nombre Descripción DIN0 Ajustado de forma estándar en "Bit 0 del selector de posición" DIN1 Ajustado de forma estándar en "Bit 1 del selector de posición" DIN2 Ajustado de forma estándar en "Bit 2 del selector de posición" DIN3 Ajustado de forma estándar en "Bit 3 del selector de posición"...

  • Página 102: Referenciado Guiado Por Accionamiento

    13. Parámetros P-0-0126 Polarity of digital inputs (Polaridad de las entradas digitales) Nombre Mediante este IDN se puede modificar la polaridad de las entradas digitales. Dado que sólo Descripción los detectores de final de carrera y la sonda de medición pueden tener un estado lógico, que es distinto al nivel de tensión del DIN asignado, sólo se puede modificar la polaridad de esos DINs.
  • Página 103 13. Parámetros S-0-0042 Homing acceleration (Aceleración del recorrido de referencia) Nombre El accionamiento necesita la aceleración del recorrido de referencia cuando se activa el Descripción comando de procedimiento "Referenciado guiado por accionamiento" (IDN S-0-0148). Bytes Mín. Máx. Unidad Conforme al tipo de ponderación para datos de aceleración (S-0-0160) S-0-0147 Homing parameter (Parámetro de recorrido de referencia) Nombre...
  • Página 104 13. Parámetros S-0-0150 Reference offset 1 (Offset de dimensión de referencia 1) Nombre Este parámetro describe la distancia entre el impulso de marcador de referencia de valores Descripción reales de posición y el punto de referencia. En oposición a la especificación SERCOS, no hay ningún offset de dimensión de referencia para valores reales externos.

  • Página 105: Interpolación Interna Del Accionamiento

    13. Parámetros 13.14 Interpolación interna del accionamiento Descripción S-0-0258 Target position (Posición de destino) S-0-0259 Positioning speed (Velocidad de posicionado) S-0-0260 Positioning acceleration (Aceleración de posicionado) S-0-0359 Positioning deceleration (Deceleración de posicionado) Tab. 13.13: Interpolación interna del accionamiento S-0-0258 Target position (Posición de destino) Nombre Si es escoge el modo de funcionamiento "Interpolación interna del accionamiento", enton- Descripción...

  • Página 106: Sondas De Medición

    13. Parámetros S-0-0260 Positioning acceleration (Aceleración de posicionado) Nombre La "Aceleración de posicionado" se utiliza en el modo de funcionamiento "Interpolación Descripción interna del accionamiento" como aceleración para todos los movimientos del accionamien- Bytes Mín. Máx. Conforme al tipo de ponderación para datos de aceleración (IDN S-0-0160) Unidad S-0-0359 Positioning deceleration (Deceleración de posicionado)
  • Página 107 13. Parámetros S-0-0130 Probe value 1 positive edge (Valor de medición 1 flanco positivo) Nombre Cuando hay un flanco positivo de la sonda de medición 1 (IDN S-0-0401), en este DIN se Descripción guarda el valor real de posición actual. Si como modo de funcionamiento se utiliza la regulación de posición con el valor real de posición 1, el valor real de posición actual 1 se guardará...
  • Página 108 13. Parámetros S-0-0170 Probing cycle procedure command (Comando de procedimiento ciclo de sonda de medi- Nombre ción) Cuando el master ajusta y activa el comando de procedimiento ciclo de sonda de medición, Descripción el accionamiento reacciona a los siguientes parámetros: ‚Habilitación sonda de medición 1‛...

  • Página 109: Posicionado Del Husillo

    13. Parámetros 13.16 Posicionado del husillo Descripción S-0-0153 Spindle angle position (Posición angular de husillo) S-0-0180 Spindle relative offset (Offset relativo de husillo) S-0-0154 Spindle positioning parameter (Parámetro de posicionado de husillo) S-0-0222 Spindle positioning speed (Velocidad de posicionado de husillo) S-0-0152 Position spindle (Procedure command) (Posicionar husillo (comando de procedimiento)) Tab.
  • Página 110 13. Parámetros S-0-0154 Spindle positioning parameter (Parámetro de posicionado de husillo) Nombre Este IDN determina el tipo de posicionado a través del comando de procesamiento "Posi- Descripción cionar husillo". Se puede distinguir entre un posicionado absoluto y uno relativo. Además se puede modificar el sentido de giro de positivo a negativo.

  • Página 111: Otros

    13. Parámetros S-0-0152 Position spindle (Procedure command) (Posicionar husillo (comando de procedimiento)) Nombre Este comando de procedimiento conmuta el accionamiento automáticamente en el bucle Descripción de regulación de posición, por debajo de la velocidad de posicionado de husillo (IDN S-0-0222). Mientras este comando esté...
  • Página 112 13. Parámetros S-0-0108 Override de alimentación Nombre El override de alimentación sólo se activa en comandos de procedimiento guiados por el Descripción accionamiento. En tal caso el valor nominal de velocidad es calculado internamente por el accionamiento. El override de alimentación tiene efecto multiplicador sobre el valor nomi- nal de velocidad.
  • Página 113 13. Parámetros P-0-0020 Drive enable status (Estado de habilitación de accionamiento) Nombre Para comprobar si el servorregulador se puede activar mediante la palabra de control es Descripción posible leer el estado de habilitación CMMP-AS antes de activar el accionamiento. Cuando todos los bits de este IDN son 0, el accionamiento está listo para la activación. Si no es así, el usuario puede ver por qué...

  • Página 114: Información

    13. Parámetros 13.18 Información Descripción S-0-0030 Manufacturer version (Versión del fabricante) S-0-0109 Motor peak current (Corriente de pico de motor) S-0-0110 Amplifier peak current (Corriente de pico de amplificador) S-0-0111 Motor continuous current (Corriente de parada de motor) S-0-0112 Amplifier rated current (Corriente nominal de amplificador) S-0-0140 Spindle relative offset (Offset relativo de husillo) S-0-0141...
  • Página 115 13. Parámetros S-0-0110 Amplifier peak current (Corriente de pico de amplificador) Nombre En este IDN se puede leer la corriente máxima disponible del servo. Descripción Bytes Mín. Máx. Unidad S-0-0111 Motor continuous current (Corriente de parada de motor) Nombre La corriente nominal del motor debe escribirse en este IDN. Descripción Bytes Mín.
  • Página 116 13. Parámetros S-0-0141 Motor type (Tipo de motor) Nombre Este IDN puede contener el nombre de la empresa y el fabricante del motor. Hasta ahora Descripción este IDN no se almacena de forma permanente en el CMMP-AS-SC. Se repone a un string vacío cada vez que hay una desconexión.
  • Página 117 13. Parámetros S-0-0096 Slave arrangement (Identificación de slave) Nombre Durante la inicialización el master debe detectar qué slaves físicos existen con sus accio- Descripción namientos conectados para optimizar el cálculo automático de los segmentos de tiempo. El master puede solicitar estas informaciones de los accionamientos en la fase de comu- nicación 2.

  • Página 118: Clases De Diagnosis

    13. Parámetros 13.19 Clases de diagnosis 13.19.1 Clase de diagnosis 1 (Clase de estado 1) S-0-0011 Nombre Class 1 diagnostics (Clase de diagnosis 1) Se trata de la clase de diagnosis para todos los errores de accionamiento. Descripción Bytes Mín. Máx.

  • Página 119: Clase De Diagnosis 1 Del Fabricante

    (véase IDN S-0-0099). Estructura de S-0-0129: Bit 0: Error en CMMP-AS-SC 0: No hay errores 1: Se ha producido un error (véase IDN S-0-0095 para número de error Festo) Los bits 15 ... 1 están reservados Bytes 00000000 00000000b Mín.

  • Página 120: Idn S-0-0095: Mensaje De Diagnosis

    IDN. Si se produce un error en el accionamiento, entonces se envía al master el número de error Festo actual a través de este IDN. Consulte los códigos de error en el manual de software "Servorregulador de posición CMMP-AS".

  • Página 121: Clase De Diagnosis 3 (Clase De Estado 3)

    13. Parámetros Nº de bit Descripción Véase también Posición de destino fuera del margen de posicionado *) Sólo en el modo de funcionamiento "Interpolación interna del accionamiento" 13.19.5 Clase de diagnosis 3 (Clase de estado 3) S-0-0013 Class 3 diagnostics (Clase de diagnosis 3) Nombre Se trata de la clase de diagnosis para todos los estados operativos del accionamiento.

  • Página 122: Clase De Diagnosis 3 Del Fabricante (Clase De Estado 3)

    13. Parámetros Nº de bit Descripción Véase también Estado específico del fabricante S-0-0182 13.19.6 Clase de diagnosis 3 del fabricante (Clase de estado 3) Si se activa un bit de estado en la clase de diagnosis 3 del fabricante, también se activará el bit de estado específico del fabricante en la clase de diagnosis 3 (véase IDN S-0-0013).

  • Página 123: Idn S-0-0014: "Estado Del Interface

    13. Parámetros 13.19.7 IDN S-0-0014: "Estado del interface" S-0-0014 Nombre Interface status (Estado del interface) Se trata de la clase de diagnosis para todos los errores de comunicación. Descripción Un error de comunicación en S-0-0014 causa las siguientes acciones: a) Un error de comunicación se activa en la clase de estado 1 (véase IDN S-0-0011) cuando el estado del interface se activa mediante un error.

  • Página 124: Máscaras De Diagnosis

    13. Parámetros Nº de Nº de error Nombre Descripción CMMP-AS Error durante la Valor no válido para conmutación a fase inferior 37-3 conmutación a (no en fase 0). fase inferior El CMMP-AS retrocede a la fase 0. Se produce un error y el accionamiento se detiene.
  • Página 125 13. Parámetros S-0-0098 Mask class 3 diagnostics (Máscara clase de diagnosis 3) Nombre Con esta máscara se pueden desenmascarar signos de estado en la clase de estado 3 con Descripción referencia a su efecto sobre el bit de modificación en el estado de accionamiento. Al modificar los signos de estado enmascarados, el bit de modificación para la clase de estado 3 no se activa en el estado de accionamiento.

  • Página 126: Códigos De Error Sercos

    14. Códigos de error SERCOS Códigos de error SERCOS Los siguientes errores pueden aparecer al utilizar el módulo plug-in SERCOS. Código Nombre Descripción Medida 37-0 Distorsión de Los datos recibidos están por Asegúrese de que el cable de fibra de datos de recep- encima del límite de distorsión vidrio está...
  • Página 127 14. Códigos de error SERCOS Código Nombre Descripción Medida 38-0 Fallo en la inicia- Inicialización de SERCOS no váli- Fallo interno lización 38-1 SERCOS activo La comunicación SERCOS está Instale el módulo plug-in o desactive sin módulo activada, pero no hay ningún SERCOS.

  • Página 128: Apéndice

    A. Apéndice Apéndice Para adaptar la potencia luminosa de los diodos emisores se pueden activar distintas salidas juntas. La siguiente tabla ofrece un resumen de las etapas disponibles y las salidas corres- pondientes. La luminosidad aumenta con los números de etapa mayores. Etapa TXD1 TXD3...

  • Página 129: Índice

    B. Índice Índice Bipolar torque limit value (Valor límite de par bipolar) ....80 Bipolar velocity limit value Acceleration scaling exponent (Valor límite de velocidad bipolar) ..80 (Exponente de ponderación para datos de aceleración) ....... 75 Acceleration scaling factor (Factor de Canal de servicio ........
  • Página 130 B. Índice CP4 transition check (procedure Feedback aquisition time (T4) command) (Preparación de (Momento de medición valores conmutación a fase comunic. 4 reales) ..........58 (comando de procedimiento)) ..68 Following distance (Distancia de seguimiento) ....84 Function DOUT1 (Función DOUT1) ..99 Deceleración de posicionado ....
  • Página 131 B. Índice IDN list of operation data for CP2 MDT ..........26, 28 (Lista IDN de datos de servicio MDT error counter para fase de comunicación 2) ... 65 (Contador de errores MDT) ....61 IDN list of operation data for CP3 MDT trans.
  • Página 132 B. Índice Position spindle (Procedure command) (Posicionar husillo (comando de P-0-0020 ..........113 procedimiento)) ......111 P-0-0040 ........47, 97 Position window P-0-0041 ........47, 98 (Ventana de posicionado) ....82 P-0-0045 ........51, 104 Positioning acceleration P-0-0047 ..........51 (Aceleración de posicionado) ..
  • Página 133 B. Índice Realtime status bit 2 S-0-0034 ........35, 36, 70 (Bit de estado tiempo real 2) .... 88 S-0-0035 ........35, 70 Rec. to rec. recovery time (TMTSY) S-0-0036 ........36, 78, 83 (Tiempo de recuperación recibir- S-0-0040 ........36, 78, 92 recibir) ..........
  • Página 134 B. Índice S-0-0124 ..........83 S-0-0300 ..........87 S-0-0125 ........82, 92 S-0-0301 ........87, 94 S-0-0127 ........33, 66, 68 S-0-0302 ..........87 S-0-0128 ........33, 67, 68 S-0-0303 ..........88 S-0-0129 ........119, 125 S-0-0304 ..........88 S-0-0130 ........ 53, 95, 107 S-0-0305 ....
  • Página 135 B. Índice Spindle angle position Torque scaling exponent (Posición angular de husillo) ..109 (Exponente de ponderación Spindle positioning parameter para par) ........... 72 (Parámetro de posicionado Torque scaling factor (Factor de de husillo) ........110 ponderación para par) ...... 72 Spindle positioning speed Torque scaling type (Tipo (Velocidad de posicionado de...
  • Página 136 B. Índice P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH...

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