Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 27

3 Método de acceso CANopen
EJEMPLO
Los objetos siguientes se deben transferir conjuntamente en un PDO:
Nombre del objeto
statusword
modes_of_operation_display
position_actual_value
Se tiene que utilizar el primer Transmit PDO (TPDO 1), que se debe enviar siempre que cambia una de
las entradas digitales, pero como máximo cada 10 ms El identificador que se debe utilizar para este
PDO es el 187 .
h
1. Desactivar PDO
Si el PDO está activado, primero debe desactivarse.
Lectura del Identifier:
Activar bit 31 (desactivar):
2. Borrar número de objetos
Para que el mapeado de objetos se pueda borrar, el
número de objetos se debe poner a 0.
3. Parametrizar los objetos que deben ser mapeados
Los objetos mencionados anteriormente se deben reunir cada vez en un valor de 32 bits:
Índice = 6041 Subíndice = 00
h
Índice = 6061 Subíndice = 00
h
Índice = 6064 Subíndice = 00
h
4. Parametrizar número de objetos
El PDO debe contener 3 objetos.
5. Parametrizar tipo de transmisión
El PDO debe enviarse en caso de modificación (de las
entradas digitales).
A fin de que el envío únicamente sea provocado por
la modificación del valor real de posición, el PDO se
debe enmascarar de manera que tan sólo "pasen"
los 16 bits del objeto 6064
El PDO debe enviarse como máximo cada 10 ms
(100 x 100 μs).
6. Parametrizar Identifier
El PDO se debe enviar con el identificador 187
Escribir Identifier nuevo:
Activar al borrar el bit 31:
Tenga en cuenta que, por lo general, la parametrización de los PDO sólo se puede
modificar si el estado de la red (NMT) no es operational (
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
Índice_Subín-
dice
6041 _00
h h
6061 _00
h h
6064 _00
h h
Longitud = 10
h
Longitud = 08
h
Longitud = 20
h
.
h
.
h
Significado
Estado del controlador
Modo de funcionamiento
Valor real de posición
40000181 = cob_id_used_by_pdo
h
cob_id_used_by_pdo = C0000181
number_of_mapped_objects = 0
first_mapped_object = 60410010
h
second_mapped_object = 60610008
h
third_mapped_object = 60640020
h
number_of_mapped_objects = 3
transmission_type = FF
transmit_mask_high = 00FFFF00
transmit_mask_low = 00000000
inhibit_time = 64
cob_id_used_by_pdo = C0000187
cob_id_used_by_pdo = 40000187
Capítulo 3.3.3).
h
h
h
h
h
h
h
h
h
h
h
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