Especificación Sincrónica De La Posición (Interpolated Position Mode) - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

6 Modos de funcionamiento
6.4 Especificación sincrónica de la posición (Interpolated Position Mode)
6.4.1 Resumen
El Interpolated Position Mode (IP) permite la especificación sincrónica de valores nominales de
posición en una aplicación multiaxial del controlador del motor. Para ello un control de nivel superior
especifica telegramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de posición en una retícula fija de
tiempo (intervalo de sincronización). Dado que habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del
controlador de posición, el controlador de motor interpola de forma autónoma los valores de datos
entre dos valores de posición especificados, como se muestra en Fig. 6.18.
El intervalo Sync más corto es de 6,4 ms. Este también es el valor por defecto en el objeto
interpolation_time_period (60C2
interpolan internamente en un ciclo del controlador de posición de 400 μs.
Recomendación para una interpolación óptima de carrera:
• Ajustar el intervalo Sync en múltiplos enteros de 400 μs, p. ej. 8 ms, 10 ms, 12 ms, ....
1
s
[Inc]
700
600
500
400
300
200
100
0
0 8 16
- 1 00
1
Ciclo de interpolación 8 ms
(predeterminado por el control)
2
Especificación del valor nominal de posición
3
Puntos de apoyo (en el ciclo de
interpolación)
Fig. 6.18 Orden de posicionamiento interpolación polinomial entre dos valores de datos
Festo – GDCP-CMMS/D-C-CO-ES – 1404NH – Español
). Los valores nominales de posición externos se
h
4 2
24 32 40
3
4
5
5
48 56 64
Ciclo de controlador de posición 400 μs
Valor nominal interno del controlador de
posición en ciclo de 400 μs
t
72 80
[ms]
121