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Resumen de contenidos para Festo CMMS-ST-C8-7
- Página 1 Controlador del motor Descripción Montaje e instalación Tipo CMMS-ST-C8-7 Descripción 554 341 es 0708NH [720 647]...
- Página 3 Edición _________________________________________________ es 0708NH Denominación __________________________________ P.BE-CMMS-ST-HW-ES Nº de art. __________________________________________________ 554 341 (Festo AG & Co KG., 73726 Esslingen, Alemania, 2007) Internet: h ttp://www.festo.com E-mail: [email protected] Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros.
- Página 4 Índice de revisiones Creado por: Festo AG & Co. KG Nombre del manual: MOTORCONTROLLER CMMS-ST-C8-7 Nombre del archivo: P_BE-CMMS-ST-HW-ES.doc Ruta de almacenamiento del archivo: Nº serie Descripción Índice revisión Fecha de modificación Confección 0708NH 01.08.2007 Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
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Página 5: Tabla De Contenido
3 .3.11 Alimentación ..................3 1 H 1 3 6 H 3 .3.12 Tarjeta de memoria SD ................ 3 2 H 1 3 7 H 3 .3.13 Freno chopper ..................3 3 H 1 3 8 H Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... - Página 6 Cableado adecuado según EMC ............7 1 H 1 7 6 H 5 .5.5 Funcionamiento con cables de motor largos ........7 2 H 1 7 7 H 5 .5.6 Protección EDS ..................7 3 H 1 7 8 H Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
- Página 7 2 0 7 H A .3.7 Interface E/S [X1] ................. 1 0 3 H 2 0 8 H Glosario ......................... 1 0 4 H 2 0 9 H ÍNDICE ........................1 0 5 H 2 1 0 H Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
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Página 8: Información General
DSP402 Manual PROFIBUS “P.BE-CMMS-FHPP-PB-…”: Descripción del protocolo PROFIBUS-DP implementado. Manual DeviceNet “P.BE-CMMS-FHPP-DN-…”: Descripción del protocolo DeviceNet implementado. Manual FHPP “P.BE-CMM-FHPP-…”: Descripción del perfil Festo implementado para la manipulación y el posicionado. 1.2 Dotación del suministro El suministro comprende: Cantidad... -
Página 9: Accesorios
Unidad de SVG-1/230VAC-24VDC-5A 547867 alimentación SVG-1/230VAC-24VDC-10A 547868 SVG-1/230VAC-48VDC-5A 542403 SVG-1/230VAC-48VDC-10A 542404 SVG-3/400VAC-48VDC-20A 542405 Cable de NEBC-S1G25-K-2.5N-LE26 552254 control Conector del NECC-S-S1G9-C2M 552274 codificador Profibus CAMC-PB 547450 Devicenet CAMC-DN 547451 Tarjeta SD CAMC-M-S incluido firmware 547453 Tabla 1.2 Accesorios Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... - Página 10 1. Información general Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
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Página 11: Instrucciones De Seguridad Para Los Accionamientos Y Controles Eléctricos
La no observancia puede tener como consecuencia daños materiales y lesiones personales graves. Advertencia Tensión con peligro de muerte. La indicación de seguridad advierte acerca de una posible entrada de una tensión con peligro de muerte. Accesorios Medio ambiente Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 12: Indicaciones Generales
2. Instrucciones de seguridad para los accionamientos y controles eléctricos 2.2 Indicaciones generales En caso de producirse daños como consecuencia de la no observancia de las indicaciones de advertencia, Festo AG & Co.KG no asume ninguna responsabilidad. Nota Antes de la puesta en marcha deben leerse las... -
Página 13: Peligros Derivados De Un Empleo Incorrecto
2.3 Peligros derivados de un empleo incorrecto Advertencia PELIGRO Alta tensión y corriente de trabajo. Peligro de muerte o de lesión por descarga eléctrica. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 14: Instrucciones De Seguridad
Los controladores del motor paso a paso deberán utilizarse a la red conforme a las normas EN y normativas VDE, de forma que puedan desconectarse de la red mediante medios de descone- xión apropiados (p.ej. interruptores generales, contactores, disyuntores). Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... - Página 15 (p. ej. las normas DIN, VDE, EN, IEC y resto de normativas nacio- nales e internacionales). La no observancia de dichas normas puede provocar la muerte, lesiones corporales o daños materiales importantes. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
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Página 16: Instrucciones De Seguridad Durante El Montaje Y El Mantenimiento
Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan una vez desconectado el motor, ya sea mediante: - un bloqueo mecánico de los ejes verticales, - un dispositivo externo de frenado/retención/sujeción, o - un contrapeso suficiente de los ejes. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... - Página 17 Advertencia Realizar la puesta en marcha con los motores funcionando en vacío para evitar daños mecánicos, derivados por ejemplo, de un sentido de giro incorrecto. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
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Página 18: Medidas De Protección Para Evitar El Contacto Con Elementos Eléctricos
Deben observarse las normas BGVA3. Advertencia Respetar, de conformidad con la norma EN 60617, la sección transversal mínima de cobre obligatoria para todo el recorrido de la conexión del conductor de protección. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 19: Protección Mediante Baja Tensión (Pelv) Para Evitar Descargas Eléctricas
Peligro de muerte o lesión por descarga eléctrica. En todas las conexiones y terminales con tensiones de 0 a 50 voltios sólo podrán conec- tarse aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una baja tensión de protección (PELV = Protective Extra Low Voltage). Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 20: Protección Contra Movimientos Peligrosos
Se tendrán en cuenta a este respecto las condiciones de seguridad aplicables para la instalación. La desconexión, la manipulación o la activación defectuosa de los dispositivos de seguridad pueden provocar movimientos arbitrarios de las máquinas y otros errores de funcionamiento. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 21: Medidas De Protección Para Evitar El Contacto Con Componentes Calientes
Siempre que sea necesario, utilizar los equipamientos de protección apropiados (por ejemplo, gafas protectoras, calzado de seguridad, guantes protectores). No colocarse debajo de cargas colgantes. Retirar de inmediato cualquier líquido que se haya derramado en el suelo para evitar resbalones. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 22: Descripción Del Producto
El CMMS-ST está diseñado para activar motores paso a paso híbridos con una corriente máxima de hasta 8 A. En particular, éstos corresponden a las series ofrecidas por Festo MTR-ST y EMMS-ST. - Página 23 Los equipamientos que se detallan a continuación están previstos pero no están incluidos en la unidad básica. Se ofrecen como opcionales: Ampliación de las funciones por medio de la interface CAMC-PB (Profibus) Ampliación de las funciones por medio de la interface CAMC-DN (DeviceNet). Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
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Página 24: Interfaces
Los detectores de final de carrera sirven para delimitar la zona de movimiento por razones de seguridad. Durante un recorrido de referencia, cada uno de los dos detectores de final de carrera pueden utilizarse como punto de referencia para el control del posiciona- miento. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 25: Entrada Del Encoder Incremental
±32767 revoluciones. 3.3.4 Bus CAN Comunicación Para la comunicación a través del bus CAN puede elegirse entre los siguientes perfiles: protocolo CANopen según DS301 con perfil de aplicación DSP402 o el perfil de posicionamiento de Festo FHPP. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 26: Control De Trayectoria Con Interpolación Lineal
1 Retícula de tiempo y posición nominal 2 Tiempo de ciclo regulación de posición 3 Secuencia nominal de la posición 4 Secuencia interpolada de la posición Figura 3.1 Modo de posición interpolada Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 27: Profibus
500 líneas/vuelta montado en el motor. 3.3.11 Alimentación La unidad de potencia consta de una alimentación de tensión auxiliar generada internamente, dos circuitos puente H en tecnología MOSFET y controlados por PWM con los correspon- Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 28: Tarjeta De Memoria Sd
La activación del freno chopper se controla por software. La resistencia interna de frenado está protegida por software y hardware frente a posibles sobrecargas. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 29: Cuadro General De Funciones
En función del signo, el valor nominal de velocidad se bloquea con la señal de la entrada del detector de final de carrera correspondiente. Las entradas de los detectores de final de carrera también afectan sobre el generador de rampas para el valor nominal de veloci- Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 30: Exclusión De Intervalos De Frecuencias
Esperar el posicionamiento en curso, cancelar o ignorar la orden de inicio. Desde cada registro de posicionamiento puede iniciarse directamente otro registro de posicionamiento cualquiera. No es necesario el estado de parada para efectuar un traspaso a un registro de posicionamiento nuevo. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 31: Recorrido De Referencia
Pulso de indexado Index Impuls Detector de final de carrera Detector de final de carrera negativo Tope fijo Impulso de puesta a cero Pulso de indexado Aceptar posición actual Tabla 3.5 Métodos del recorrido de referencia Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... - Página 32 Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el detector de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Movimiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
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Página 33: Generador De Trayectoria
Una vez que finalizado el cálculo previo, el accionamiento se desplaza a la nueva posición de destino. El generador de trayectoria emite los avisos siguientes: Objetivo alcanzado, (predeterminado: salida digital DOUT1 – MC) Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 34: Control Secuencial E/S
Regulador de posición T10 T11 Modo jog Recorrido (por pulsa- de refe- ción) rencia Condiciones Actividades del usuario RESET/Power ON Ha finalizado el tiempo de espera o la descarga de firmware. La inicialización ha finalizado correctamente. DIN4=1 y DIN5=1 Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... - Página 35 Acuse de recibo del error accionado por flancos DIN5: 1 - 0 Se ha emitido un acuse de recibo del error y no consta ningún otro error. Tabla 3.7 Control secuencial E/S Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
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Página 36: Funciones De Seguridad, Mensajes De Error
Se pueden trazar dos canales con, cada uno, 256 valores de 16 bits. Puede para- metrizarse: Fuente disparadora (corriente, velocidad, posición, liberación del regulador, detector de final de carrera) Nivel disparador Posibilidad de disparo (automática, normal, flanco ascendente/descendente) Frecuencia de medición Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 37: Funcionamiento Por Pulsación Y Teach-In E/S
El programa de recorrido se arranca con los registros de posición que van del 1 al 7. Son posibles las siguientes condiciones de conmutación progresiva: Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 38: Sincronización
4 GND A- 6 A- 6 6 A- 6 A- B- 7 B- 7 7 B- 7 B- N- 8 N- 8 8 N- 8 N- GND 9 GND 9 9 GND 9 GND Figura 3.2 Conexión master-slave Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 39: Medición Flotante
3.4.15 Posicionamiento ilimitado El posicionamiento ilimitado en un sentido (aplicaciones de ejes giratorios) no constituye ningún problema. Puede utilizarse como entrada de interruptor de referencia una entrada de detector de final de carrera. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 40: Instalación Mecánica
En caso de someter al aparato a unas condiciones térmicas más exigentes, el controlador de motores paso a paso CMMS-ST requiere una distancia de sujeción de 69 mm. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... - Página 41 4. Instalación mecánica Figura 4.1 Controlador de motores paso a paso CMMS-ST: Espacio para el montaje Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
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Página 42: Montaje
Para sujetar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST utilice tornillos del tamaño M4. Figura 4.2 Controlador de motores paso a paso CMMS-ST: Montaje Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 43: Instalación Eléctrica
1 Indicación del estado 2 S1: Ajustes del bus de campo y cargador de arranque 3 Módulo de tecnología (opcional) 4 M1: Tarjeta de memoria SD 5 X4: Bus CAN 6 X5: RS232/485 Figura 5.1 Vista CMMS-ST frente Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... - Página 44 2 X9 Fuente de alimentación 3 X10 Salida del encoder incremental 4 X1 Interface E/S Figura 5.2 Vista CMMS-ST planta 1 X2 Entrada del encoder incremental 2 X6 Conexión del motor 3 Conexión de apantallamiento Figura 5.3 Vista CMMS-ST inferior Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
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Página 45: Interfaces
Unidad de alimentación para el suministro de potencia Controlador de motores paso a paso CMMS-ST Motor con cable del motor Cable del encoder incremental (para motor con encoder incremental) Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... - Página 46 3 Unidad de ali- mentación para la tensión de mando 4 Unidad de ali- mentación para el suministro de la potencia 5 CMMS-ST 6 PC 7 Motor Figura 5.4 Estructura completa del CMMS-ST con Motor y PC Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
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Página 47: Interfaces
24 V 100 mA Alimentación 24 V conducida DIN0 Selección de registro 0 (high activo) DIN2 Selección de registro 2 (high activo) DIN4 Liberación de la etapa de salida (high activo) DIN6 Detector de final de carrera 0 Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... - Página 48 Detector de final de carrera 0 DIN8 Teach-in (high activo) 24 DOUT0 24 V 100 mA Salida de disponibilidad (high activo) DOUT2 24 V 100 mA Teach-in Ack Tabla 5.4 Asignación de pines: Interface E/S [X1] Mode 1 Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
- Página 49 DIN3 24 V Sentido_24/CCW DIN5 Liberación del regulador (high activo) DIN7 Detector de final de carrera 1 DIN9 Slave sincronización “1” DOUT1 24 V 100 mA Salida de programación libre – Por defecto, Motion Complete (high activo) Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
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Página 50: Entrada Encoder Incremental [X2]
Señal de encoder incremental B, polaridad negativa 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N, polaridad negativa Apantallamiento interno para el cable de conexión Tabla 5.8 Asignación de pines: Entrada encoder incremental [X2] Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 51: Bus De Campo Can [X4]
RS232_ TxD 10 V, Ra < 2 kOhm Cable de transmisión RS485_A RS232/485 GND, unión galvánica con GND en el regulador +5 V_Fusible A través de PTC al conector RS485_B Tabla 5.12 Asignación de pines: RS232/RS485 [X5] Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 52: Conexión Del Motor [X6]
24 … 75 V Tensión entre circuitos 24 V +24 V/1 A Alimentación para la parte de mando Potencial de referencia común para el circuito intermedio y la parte de mando Tabla 5.16 Asignación de pines: Fuente de alimentación [X9] Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 53: Interface Encoder Incremental/Señales De Mando [X10]
5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N, polaridad negativa según RS422 Apantallamiento para el cable de conexión Tabla 5.18 Asignación de pines: Salida de encoder incremental/Entrada pulso, sentido [X10] Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 54: Tarjeta Sd
Tabla 5.20 Ejemplo de número de nodo Interruptor Dip ON/OFF Significado El interruptor Dip 9 es el bit menos significativo. 00=125 kBaud 01=250 kBaud (ejemplo) 10=500 kBaud 11=1000 kBaud Tabla 5.21 Ejemplo de la velocidad de transmisión Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 55: Instrucciones Para Una Instalación Segura Y Adecuada A La Emc
En la mayoría de los casos no es necesaria ninguna medida de filtrado externa (véase abajo). El fabricante tiene disponible la declaración de conformidad con relación a la directiva 89/336/CEE en materia de EMC. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 56: Áreas Emc: Segundo Entorno
5. No deben utilizarse cables de señal y mando sin apantallamiento. Si resultase imprescindible, como mínimo deberían trenzarse. 6. Incluso los cables apantallados presentan obligatoriamente en sus dos extremos pequeñas piezas no apantalladas (si no conectores apantallados). Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 57: Funcionamiento Con Cables De Motor Largos
ESD (descarga electrostática). Para evitar este tipo de descargas se recomienda utilizar caperuzas protectoras, disponibles en los comercios del ramo. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 58: Preparación Para La Puesta A Punto
3. Inserte el conector del cable del emisor en el zócalo de la salida del emisor en el motor y apriete. 4. Inserte el conector Sub-D en el zócalo [X2] del aparato y apriete los tornillos de bloqueo. 5. Compruebe de nuevo todos los conectores. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 59: Conectar El Controlador De Motores Paso A Paso Cmms-St En La Alimentación De Corriente
2. Espere un minuto para que pueda descargarse el circuito inter- ningún indicador medio. 3. Compruebe todos los cables de conexión. 4. Compruebe el funcionamiento de la tensión de mando de 24 V. 5. Conecte de nuevo la tensión de alimentación. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 60: Funciones De Servicio Y Mensajes De Error
La temperatura del disipador de calor de la etapa final de potencia se mide con un sensor lineal de temperatura. El control de la temperatura se activa cuando ésta desciende por debajo de los – 40°C o aumenta por encima de los 85°C. Al alcanzarse los 80°C se emite Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 61: Control Del Motor
7.1.7 Estado de puesta a punto A los controladores de motores paso a paso que se envíen a Festo para servicio técnico se les aplicará otro firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos. Antes de volver a poner a punto el controlador de motores paso al paso CMMS-ST en el emplazamiento del cliente, deberá... -
Página 62: Mensajes De Modo Operativo Y De Error
E (para Error), un índice principal y un subíndice como, p. ej.: E 01 0. Las siguientes tablas indican el significado y las medidas a tomar en los distintos mensajes de error: Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... - Página 63 Fallo de comunicación, bus debido a errores de comunicación (BUS OFF). desconectado CAN: Error de comunicación Al envíar mensajes las señales están perturbadas. CAN al enviar Error de inicialización Póngase en contacto con el soporte técnico. Estado inesperado Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
- Página 64 Posición final por software positiva Posición final por software negativa Programa de recorrido: Orden Se ha encontrado ampliación del programa de desconocida recorrido desconocida Programa de recorrido: Error Salto a una línea fuera del margen permitido destino de salto Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
- Página 65 Error de comunicación RS232 Fallo común Tabla 7.2 Mensajes de error Es posible acusar recibo de los mensajes de error con: la interface de parametrización el bus de campo (palabra de control) un flanco descendiente en la (liberación del regulador). Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...
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Página 66: Especificaciones Técnicas
EN 61800-3 (corresponde a EN 55011, EN 55022) Segundo entorno l 25 m (zona industrial) Capacidad del cable de una fase C‘ 200 pF/m contra apantallamiento o entre dos cables Tabla A.3 Datos técnicos: Datos del cable Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 67: Elementos De Mando E Indicación
Frecuencia PWM 50 kHz Tabla A.6 Datos técnicos: Datos de potencia [X9] Nota Para soltar el freno de retención debe asegurarse que se respetan las tolerancias de tensión en los bornes de conexión del freno de retención. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 68: Conexión Del Motor [X6]
Nivel de señal de pista A, B, N 5 V diferencial, RS422 Resolución angular Máx. 12 bits Número rayas del encoder incremental 1000/500/400/200 Frecuencia límite > 100 kHz Alimentación emisor 5 V ±5% 100 mA Tabla A.10 Entrada del encoder incremental X2 Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 69: Interface Encoder Incremental [X10]
Interface de comunicación Valores Nivel de la señal ±2 V Protección -3 … +24 V Protocolo CanOpen DS301, DSP402 y FHPP Velocidad de transmisión Máx. 1 MBaud Resistencia de terminación 120 Ω Tabla A.13 Datos técnicos: Bus CAN [X4] Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 70: Interface E/S [X1]
10 V margen de entrada, 12 bits, diferencial, resolución: < 250 µs tiempo de retardo AIN0 Salidas analógicas: 10 V margen de salida, 9 bits resolución, f > 1kHz límite AOUT0 y AOUT1 Tabla A.18 Datos técnicos: Entradas y salidas analógicas [X1] Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 71: Glosario
Emisión de inter- Emisión suficientemente pequeña de interferencias eléctricas, ferencias magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctrico, incapaz de afectar a otros dispositivos próximos por medio de líneas o del entorno. Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH... -
Página 72: Índice
Interpolated position mode ....26 Mensaje de error ......59, 62 Recorrido de referencia ....... 31 Métodos del recorrido de referencia . 31 Resumen de interfaces ......24 Selectores de valor nominal ....29 Tipos de funcionamiento ..... 29 Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH...