Instrucciones De Movimiento; Descripción De La Posición - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

9. Instrucciones de movimiento

9. Instrucciones de movimiento
Los movimientos de una cinemática se activan con instrucciones de movimiento. Dichas
instrucciones describen el movimiento desde la posición actual al punto de destino
indicado. Para el movimiento se tienen en cuenta valores ajustados previamente como,
p. ej., la velocidad, la aceleración o la orientación.
Existen diferentes tipos de movimientos, como los movimientos con interpolación de ejes
(movimiento punto a punto) y los movimientos en un espacio cartesiano. Los movimientos
cartesianos utilizan una transformación interna de la cinemática.
9.1 Descripción de la posición
Todas las posiciones se guardan en las denominadas variables de posición. Estas
variables de posición son necesarias para indicar las posiciones a las instrucciones de
movimiento. No es posible la indicación directa con constantes. Todas las variables de
posición se guardan en el archivo de datos correspondiente (véase el capítulo 3.8
Archivo de datos FTL en la página 22).
Una posición puede introducirse en el sistema de coordenadas de ejes o en un sistema de
coordenadas cartesianas. Dado que estas indicaciones de posición tienen orígenes
diferentes, existen 2 tipos de datos:
1. AXISPOS para la indicación en el sistema de coordenadas de ejes.
2. CARTPOS para la indicación en el sistema de coordenadas cartesianas.
El número de ejes en CMXR está limitado a seis. Estos ejes pueden distribuirse en ejes
cinemáticos y auxiliares. Las posiciones de todos los ejes se guardan en variables de
posición.
Así, el tipo de datos AXISPOS nueve contiene valores de coordenadas. Con un límite de
seis grados de libertad de movimiento como máximo, el tipo de datos CARTPOS contiene
asimismo nueve valores de coordenadas divididos en tres indicaciones de posición, tres
indicaciones de orientación y tres ejes auxiliares.
El número de valores de coordenadas en el entorno de programación del plugin FCT está
limitado al número de los ejes planificados, el resto está bloqueado.
Los tipos de datos AXISPOS y CARTPOS son de tipo estructurado (véase el capítulo 5.5
Tipos de datos estructurados en la página 33).
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Nota
Los dos tipos de datos, AXISPOS y CARTPOS, pueden utilizarse
para instrucciones de movimiento. El control CMXR ejecuta
conversiones automáticas si es necesario (transformaciones de
coordenadas). Para más información consulte la descripción de
instrucciones.
63