Modo De Funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones

7 Tipos de funcionamiento
Bit 13 Bit 12
0 0
0 1
1 0
1 1
Tab. 7.2 Descripción de los bits en statusword
7.3

Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)

7.3.1 Cuadro general
La estructura de este modo de funcionamiento se muestra en Fig. 7.18:
La posición de destino (target_position) se transmite al generador de curvas de desplazamiento. Éste
genera un valor nominal de posición (position_demand_value) para el regulador de posición, que se
describe en el capítulo Regulador de posición (Position Control Function, capítulo 6). Estos dos bloques
de funciones pueden ajustarse independientemente uno de otro.
target_position
(607A )
h
target_position
[position units]
(607A )
h
Fig. 7.18 Generador de curvas de desplazamiento y regulador de posición
Todas las magnitudes de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten con las
magnitudes del Factor Group (
están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las necesita.
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Significado
Recorrido de referencia aún no finalizado
Recorrido de referencia ejecutado correctamente
Recorrido de referencia no ejecutado correctamente
Estado prohibido
Trajectory
Generator
Parameters
Position_
Trajectory
demand_value
Generator
(60Fd
Limit
Function
position_range_limit
(607B )
h
software_position_limit
(607D )
h
home_offset
(607C )
h
cap. 5.3) en las unidades internas del regulador. Las variables internas
Position Control
Law Parameters
Position
Control
)
h Function
Multiplier
position_factor
(6093 )
h
polarity
(607E )
h
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
control_effort
(60FA )
h
position