Página 1 FHPP para controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0 Descripión Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento para controladores de motor CMMP-AS-...-M3 a través de bus de campo: – CANopen – Modbus TCP – PROFINET – PROFIBUS – EtherNet/IP – DeviceNet – EtherCAT con interfaz: –...
Página 2 Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado – Enumeraciones generales è Resultado de una actuación/Referencias a informaciones adicionales Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b –...
Página 3 ......Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) (perfil para manipulación y posicionamiento de Festo) .
Página 4 ......4.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT).....
Página 5 ......6.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT).....
Página 6 ......... . . Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 7 ........Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 8 ..B.4.19 Parámetros del eje de actuadors eléctricos 1 – Parámetros del recorrido de referencia B.4.20 Parámetros del eje de actuadors eléctricos 1 – Parámetros del regulador ..Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 9 ........Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O) .
Página 10 CMMP-AS-...-M3/-M0 Notas sobre la presente documentación En la presente documentación se describe el Festo Handling und Position Profile (FHPP) (perfil Festo para manipulación y posicionamiento) para los controladores de motor CMMP-AS-…-M3 y CMMP-AS-…-M0 conforme a la sección “Información sobre la versión”.
Página 11 CMMP-AS-...-M3 con las funciones de seguridad STO, SS1, SS2, SOS, SLS, SSR, SSM, SBC. Descripción de la función de Técnica de seguridad funcional para el controlador de motor seguridad STO, CMMP-AS-...-M0 con la función de seguridad integrada STO. GDCP-CMMP-AS-M0-S1-... Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 12 CMMP-AS anteriores. GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-... Modificaciones en la instalación eléctrica y descripción de la conversión de proyectos. Ayuda del plugin CMMP-AS Interfaz y funciones del plugin CMMP-AS para Festo para FCT Configuration Tool. è www.festo.com/sp Tab. 2 Documentación del controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0...
Página 13: Resumen De Fhpp En El Controlador De Motor
Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) (perfil para manipulación y posicionamiento de Festo) Festo ha desarrollado un perfil de datos optimizado para aplicaciones específicas de manipulación y posicionamiento: el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”. El FHPP permite un control y una parametrización uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.
Página 14: Interfaces Del Bus De Campo
Interfaz CAMC-PB Ext2 è Capítulo 6 EtherNet/IP Interfaz CAMC-F-EP Ext2 è Capítulo 7 DeviceNet Interfaz CAMC-DN Ext1 è Capítulo 8 EtherCAT Interfaz CAMC-EC Ext2 Tab. 1.1 Interfaces del bus de campo para FHHP Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 15 GDCP-CMMP-M3-HW-... así como las instrucciones para el montaje suministradas. Los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 se suministran sin interfaces en las posiciones de en chufe Ext1 y Ext2, las posiciones de enchufe están cerradas con tapas. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 16 2. Levantar la interfaz 2 lateralmente. Utilizar un destornilla dor pequeño. 3. Extraer la interfaz 3 de la posición de enchufe. 4. Montar otra interfaz o una tapa. Fig. 1.3 Montaje y desmontaje (ejemplo: CAMC-PB) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 17: Canopen Con Fhpp
CiA 201 … 207. Los elementos del directorio de objetos necesarios para las familias de controladores de motor CMMP así como los métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente manual. Es recomendable adquirir el manual CiA 301 pero no es imprescindible. Dirección para pedidos: è www.can-cia.org Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 18: Interfaz Can
Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 19 – Para más información respecto a la estructura de un cableado bus CAN sin fallos véase Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 20 FCT sin conexión con el bus CANopen. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 21 Ajuste de la dirección de base del número de nodo con FCT Con el Festo Configuration Tool (FCT), el número de nodo se ajusta como dirección de base en el regis tro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Página 22 Además de los bytes de control y de estado, así como del FPC también pueden transmitirse otros datos de I/O è Sección C.2. Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 23 CANopen. Esta sección ofrece un resumen de los pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del dispositivo.
Página 24 La velocidad de transmisión se puede ajustar a través de las entradas digitales DIN12 y DIN13 o bien en FCT. Ajuste de la velocidad de transmisión mediante DINs Velocidad de transmisión DIN12 DIN13 [Kbit/s] [Kbit/s] High [Kbit/s] High [Mbit/s] High High Tab. 2.9 Ajuste de la velocidad de transmisión Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 25 La comunicación CANopen se activa automáticamente a través de FCT cuando la opción “Parametriza ción del bus de campo mediante DINs” está desactivada. Mientras el mando del equipo esté en FCT, el bus CAN está desconectado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 26 Además de los bytes de control y de estado, así como el FPC también pueden transmitirse otros datos de I/O è Sección C.2. Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 27: Configuración De Master Canopen
Configuración de master CANopen Para la configuración del master CANopen puede utilizar un archivo EDS. El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador del motor. Hallará las versiones más actuales en è www.festo.com/sp Archivos EDS Descripción CMMP-AS-...-M3_FHPP.eds...
Página 28 Los datos de I/O FHPP se dividen en varios objetos de datos de proceso para la comunicación CANopen. Esta asignación se determina mediante la parametrización durante la puesta a punto con FCT. La asignación se realiza automáticamente. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 29 La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto a leer o escribir, ya que deben enviarse o recibirse 1, 2 o 4 bytes de datos. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 30 Orden … … … … Respuesta: é é é é é Identificador de error Código de error (4 bytes) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 31 3) Se emite, p. ej., cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parámetro no está permitido. Tab. 2.17 Código de error de acceso SDO Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 32 080 . El identificador puede leerse a través del objeto cob_id_sync. Index 1005 Name cob_id_sync Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 80000080 , 00000080 Default Value 00000080 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 33 Acuse de recibo del error Se intenta una validación de error y todas las causas han sido eliminadas. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código de error 0000. Tab. 2.18 Posibles transiciones de estado Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 34 1003 (pre_defined_er ror_field_0). Para poder volver a activar el paso de salida del controlador del motor después de un error, se debe ejecutar adicionalmente un acuse de recibo del error. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 35 Value Range – Default Value – Sub-Index Description standard_error_field_2 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Sub-Index Description standard_error_field_3 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 36 A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Estas están orien tadas esencialmente hacia el estado objetivo. Power On Reset Application Reset Communication Pre-Operational (7F Stopped (04 Operational (05 Fig. 2.3 Diagrama de fases Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 37 Comunicación posible a través de SDO. Los PDO no están – activos (no se envían/evalúan) Operational Comunicación posible a través de SDO. Todos los PDO están activos (enviar/evaluar) Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating – – Tab. 2.21 NMT-State Machine Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 38 La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del siguiente mensaje Heartbeat. La única diferencia es que en lugar del estado NMT se envía un cero. Identificador: 700 + número de nodo Identificador mensaje Bootup Longitud de datos Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 39 Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat mediante el objeto producer_heartbeat_time. Index 1017 Name producer_heartbeat_time Object Code Data Type UINT16 Access Units Value Range 0 … 65535 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 40 La respuesta del regulador está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Solo contiene 1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador (è capítulo 2.6.6). Identificador: 700 + número de nodo Togglebit / estado NMT Longitud de datos Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 41 ). Por lo tanto se recomienda escribir 1 en el life_time_factor y es pecificar el tiempo en milisegundos directamente a través deguard_time . Index 100C Name guard_time Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 65535 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 42 + número de nodo RPDO3 + número de nodo RPDO4 + número de nodo SYNC EMCY + número de nodo HEARTBEAT + número de nodo NODEGUARDING + número de nodo BOOTUP + número de nodo Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 43: Modbus Tcp Con Fhpp
Par de hilos 2 – Par de hilos 4 – Par de hilos 4 Tab. 3.1 Asignación [X18] Tipo y modelos de cable El cableado se efectúa con cables de par trenzado apantallados STP, cat. 5. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 44: Configuración Del Participante Modbus
FCT sin conexión con el Modbus TCP. Hallará indicaciones respecto a la puesta en funcionamiento con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del dispositivo.
Página 45: Activación De Modbus Tcp
Además de los bytes de control y de estado, así como el FPC también pueden transmitirse otros datos de I/O è Sección C.2. Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 46: Configuración Del Master Modbus
CMMP-AS siempre envía sus datos útiles en tramas Ethernet segmentadas. El primer segmento contiene N-1 bytes de datos útiles; el segundo, 1 byte de datos útiles. Adicio nalmente, los datos útiles se completan hasta un límite de 16 bits con bytes de relleno (cero). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 47: Profinet Io Con Fhpp
PROFINET IO y facilitar al propietario de la instalación una sencilla selección de equipos de campo y componentes de bus con características mínimas definidas inequí vocamente. Se han definido los requisitos mínimos para 3 Conformance Classes (CC-A, CC-B y CC-C). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 48 RM y utiliza estas. LLDP El protocolo permite el intercambio de información entre equipos adyacentes. SNMP Vigilar y controlar mediante un componente central Tab. 4.2 Protocolos y perfiles compatibles Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 49 No hay ningún enlace Encendido en verde Hay enlace Apagado No hay comunicación de Ethernet Encendido en naranja Hay comunicación de Ethernet Intermitente en naranja Comunicación de Ethernet activa Tab. 4.3 LEDs de PROFINET Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 50 La distancia máxima puenteable entre los puntos finales de comunicación en el cableado de cobre es de 100 m. Este tramo de transmisión está definido como PROFINET End-to-End Link. Utilice únicamente cableado específico para PROFINET conforme a la Conformance Class B. è EN 61784-5-3 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 51: Configuración Del Participante Profinet Io
Se recomienda proceder de la siguiente manera: 1. Activación de la comunicación del bus mediante interruptores DIP. 2. Parametrización y puesta a punto con Festo Configuration Tool (FCT). Los siguientes ajustes en la página Bus de campo: – dirección IP –...
Página 52 4.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT). Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del dispositivo. A fin de poder efectuar los ajustes siguientes, seleccione “PROFINET IO” como interfaz de control en el registro Selección del modo de servicio de la página Datos de la aplicación...
Página 53: Función De Identificación Y Mantenimiento (I&M)
IM_PROFILE_SPECIFIC_TYPE 0x0000 No es compatible ningún UINT16 perfil 60…61 IM_VERSION 0x01; 0x02 I&M Version V1.2 UINT8 UINT8 62…63 IM_SUPPORTED 0x0000 Solo es compatible I&M0 16 Bit Array Tab. 4.6 Bloque PROFINET I&M 0 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 54: Configuración Del Master Profinet
Archivo GSDML Descripción GSDML...-CMMP-AS-M3-*.xml Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo “FHPP” Tab. 4.7 Archivo GSDML Hallará la versión más actual en: è www.festo.com/sp El archivo GSDML es compatible con los siguientes idiomas: Idioma XML-Tag Inglés PrimaryLanguage Alemán Language xml:lang=“de”...
Página 55: Diagnosis Por Canal - Diagnosis Por Canal Ampliada
El subíndice del número de fallo se transmite a la zona de diagnosis por canal ampliada específica del fabricante (ExtChannelErrorType) 0x1000 … 0x100F. Ejemplo Número de fallo ChannelErrorType ExtChannelErrorType 72-4 1000 = 0x1048 1000 = 0x1004 Tab. 4.10 Diagnosis por canal – Diagnosis por canal ampliada Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 56: Profibus Dp Con Fhpp
En los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 la interfaz PROFIBUS se ha concebido mediante la interfaz opcional CAMC-PB. La interfaz se monta en la posición de enchufe Ext2. La conexión de PROFIBUS es un casquillo D-SUB de 9 contactos en la interfaz CAMC-PB. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 57 1) Se utiliza para terminal externo de bus o para alimentación del emisor / receptor de un módulo LWL externo. 2) La señal es opcional, sirve para el control de dirección cuando se utiliza un módulo LWL externo. Tab. 5.2 Asignación de clavijas: interfaz PROFIBUS DP Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 58 SUB-D de 9 contactos de la interfaz PROFIBUS CAMC-PB (è asignación de clavijas en la Tab. 5.2). + 5 V Resistencia Pull Up 390 ohmios Línea B Resistencia de terminación 220 ohmios Línea A Resistencia Pull Down 390 ohmios GND5V Fig. 5.2 Terminal de bus externa Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 59 Si el cableado no se realiza correc tamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el PROFIBUS a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 60: Configuración De Participante Profibus
FCT sin conexión con el PROFIBUS. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 61 FCT al mismo tiempo, la dirección de bus resultante es la suma de la dirección de base y el desplazamiento. Si esta suma es superior a 125, el valor queda limitado automática mente a 125. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 62 Después de la configuración y de las subsiguientes descarga y memorización, se activa la configuración PROFIBUS tras un Reset (reinicio). Tenga en cuenta que la activación de la configuración PROFIBUS solo está disponible después de guardar el conjunto de parámetros y realizar un reset del controlador. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 63: Configuración I/O Profibus
Output parametrización Tab. 5.5 Configuración I/O PROFIBUS Hallará afirmación sobre la asignación de I/O aquí: – FHPP Standard è Sección 9.2. – FPC è Sección C.1. – FHPP+ è Sección C.2. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 64: Configuración De Master Profibus
Controlador del motor CMMP-AS-...-M3 Tab. 5.6 Archivo GSD Hallará las versiones más actuales en è www.festo.com/sp Para representar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 en su software de configuración (por ejem plo STEP 7), están disponibles los siguientes archivos de símbolos: Estado operativo Símbolo...
Página 65: Ethernet/Ip Con Fhpp
CAMC-F-EP toma las nuevas especificaciones de ruta del Ring Supervisor y utiliza estas. Nota La interfaz EtherNet/IP del CAMC-F-EP está prevista exclusivamente para la conexión a redes de bus de campo industriales locales. La conexión directa a una red pública de telecomunicaciones no está permitida. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 66 Encendido en rojo Dirección IP doble Intermitente en rojo Timeout de la conexión Intermitente en verde No hay conexión Intermitente en rojo/verde Self Test Tab. 6.1 Elementos de indicación LED de la interfaz EtherNet/IP Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 67 Los cables EtherNet/IP son cables de 4 hilos de cobre blindados. La longitud de máxima permitida de los segmentos en el cableado de cobre es de 100 m. Utilice únicamente cableado específico para EtherNet/IP para uso industrial conforme a è EN 61784-5-3 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 68: Configuración Del Participante Ethernet/Ip
Se recomienda proceder de la siguiente manera: 1. Activación de la comunicación del bus mediante interruptores DIP. 2. Parametrización y puesta a punto con la Festo Configuration Tool (FCT). Además los siguientes ajustes en la página Bus de campo: – Dirección IP –...
Página 69 6.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT). Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del dispositivo. A fin de poder efectuar los ajustes siguientes, seleccione EtherNet/IP como interfaz de control en el registro Selección del modo de servicio de la página Datos de la aplicación...
Página 70 Asignación de direcciones estática con FCT (Festo Configuration Tool) Con el Festo Configuration Tool (FCT) es posible asignar los valores para dirección IP, máscara de sub red y dirección de gateway en el registro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Página 71: Hoja De Datos Electrónica (Eds)
Los archivos EDS para EtherNet/IP están incluidos en un CD-ROM suministrado con el con trolador del motor. Hallará la versión más actual del archivo EDS en è www.festo.com/sp Para facilitar la puesta en funcionamiento de CMMP-AS-...-M3 con controles de distintos fabricantes, encontrará...
Página 72 El objeto Message Route ofrece un enlace de comunicación con el que un cliente puede direccionar un servicio en una clase de objeto o una instancia dentro del equipo. El objeto Message Route no ofrece servicios. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 73 The device’s network mask. Gateway Default gateway address. Address Name Server Primary name server. Name Server 2 Secondary name server. Domain Name Default domain name. Host Name Host Name Tab. 6.9 TCP/IP Interface Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 74 Physikal Address MAC layer address. Interface Counters Contains counters relevant to the receipt of packets on the interface. Media Counters Media-specific counters. Interface Control Configuration for physical interface. Tab. 6.10 Ethernet Link Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 75 Fault” 4 indicates “Rapid Fault/Restore Cycle” Active Supervisor Address IP and/or MAC address of the active ring supervisor. Capability Flags Describes the DLR capabilities of the device. Tab. 6.11 Device Level Ring Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 76: Objetos Cip
DSCP value for CIP transport class 0/1 low priority messages. Explicit DSCP value for CIP explicit messages (transport class 2/3 and UCMM). Tab. 6.12 QOS Object Objetos CIP Objetos CIP compatibles è sección 7.5. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 77: Devicenet Con Fhpp
DeviceNet. La Fig. 7.1 muestra un ejemplo de una red DeviceNet típica. Participante o nodo DeviceNet Multiple-Port Tap Resistencia de terminación 121 ohmios Fig. 7.1 Red DeviceNet Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 78 La respuesta puede ser un mensaje de éxito o un mensaje de error. Explicit Messaging permite diferentes servicios. Los servicios usuales son – abrir conexión Explicit Messaging, – cerrar conexión Explicit Messaging, – Get Single Attribute (leer parámetro), – Get Single Attribute (guardar parámetro). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 79: Interfaz Devicenet Camc-Dn
Online y requiere puesta a punto Encendido Listo para funcionar y en línea, El equipo funciona en un estado normal y en verde conectado esta en línea, con conexiones establecidas. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 80 Para conectar correctamente la interfaz DeviceNet a la red, consulte el detallado “Manual de planificación e instalación” (“Planning and Installation Manual”) en la página web de ODVA. En ella también están muy detallados los distintos tipos de alimentación de la red. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 81: Configuración Del Participante Devicenet
FCT sin conexión con el DeviceNet. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 82 Ajuste del desplazamiento de la MAC ID Ajuste de la dirección de base de la MAC ID con FCT Con el Festo Configuration Tool (FCT), la MAC ID se ajusta como dirección de base en el registro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Página 83 Además de los bytes de control y de estado, así como el FPC, también pueden transmitirse otros datos de I/O è Secciones C.1 y C.2. Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 84 Hoja de datos electrónica (EDS) Para la configuración del master DeviceNet puede utilizar un archivo EDS. El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador del motor. Hallará las versiones más actuales en è www.festo.com/sp Archivos EDS Descripción CMMP-AS-...-M3_*.eds...
Página 85 Device Data Object Process Data Object Este objeto proporciona demandas y valores reales para posición, velocidad y par. Además se pueden controlar los Inputs y Outputs digitales. Object Class ID: 103 Number of Instances: 1 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 86 Salidas de señal Trigger state 0x3B 311,2 UDINT Otros parámetros Torque feed forward 0x64 1080,1 DINT del eje Setup velocity 0x65 1081,1 USINT Velocity override 0x65 1082,1 USINT Tab. 7.9 Process Data Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 87 540,1 DINT Base velocity Direct mode pos: 0x29 541,1 UDINT Acceleration Direct mode pos: 0x2A 542,1 UDINT Deceleration Direct mode pos: 0x2E 546,1 UDINT Jerkfree filtertime, “ms” Tab. 7.12 Direct Mode Position Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 88 Direct mode velocity: 0x3F 563,1 UINT Velocity threshold Direct mode velocity: 0x40 564,1 UINT Velocity threshold time, “ms” Direct mode velocity: 0x41 565,1 UDINT Torque limit, “mNm” Tab. 7.14 Direct Mode Velocity Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 89 1005,3 DINT Velocity encoder factor: Numerator 0x0F 1006,1 UDINT Velocity encoder factor: Divisor 0x10 1006,2 UDINT Acceleration factor: Numerator 0x11 1007,1 UDINT Acceleration factor: Divisor 0x12 1007,2 UDINT Tab. 7.16 Axis Parameter Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 90 Max. power stage temperature 0x32 1026,2 UDINT Nominal motor current, “mA” 0x33 1026,3 UDINT Current limit 0x34 1026,4 UDINT (per mille nominal motor current) Controller serial number 0x37 1026,7 UDINT Tab. 7.18 Controller Parameters Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 91 Tipo Supervisión de Position demand value 0x44 1040,1 DINT detención Position actual value 0x45 1041,1 DINT Standstill position window 0x46 1042,1 UDINT Standstill timeout, “ms” 0x47 1043,1 UINT Tab. 7.20 Stand Still Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 92 Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo Memoria de Diagnosis 0x01 200,x USINT diagnóstico Error number 0x02 201,x UINT Time stamp “s” 0x03 202,x UDINT Additional information 0x04 203,x UDINT Tab. 7.22 Error Record List Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 93 0x10 416,x USINT Torque limitation “mNm” 0x12 418,x UDINT CAM disk number 0x13 419,x USINT Remaining distance for message 0x14 420,x UDINT Record Control Byte 3 0x15 421,x USINT Tab. 7.24 Recordlist Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 94 A partir de FW 4.0.1501.2.1: 0x02 281,1 UDINT FSM_VOUT_0_31 A partir de FW 4.0.1501.2.1: 0x03 281,2 UDINT FSM_VOUT_32_63 Safety LOUT A partir de FW 4.0.1501.2.1: FSM_IO 0x04 282,1 UDINT Tab. 7.27 Safety State List Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 95 Trigger Parameter Position trigger low 0x20 731,x DINT Position trigger high 0x21 732,x DINT Rotor Position trigger low 0x22 733,x DINT Rotor Position trigger high 0x23 734,x DINT Tab. 7.29 Trigger Parameters List Object Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 96: Ethercat Con Fhpp
EtherCAT Slave Controller Process Data Interface Tab. 8.1 Abreviaciones específicas de EtherCAT El protocolo CoE (CANopen over EtherCAT) del CMMP de Festo es compatible con el FPGA ESC20 de la empresa Beckhoff. Como perfiles de datos son compatibles CiA 402 y FHPP.
Página 97: Interfaz Ethercat Camc-Ec
Conexión activa en el puerto 1 Encendido en verde LED 2 Apagado No hay conexión con el puerto 2 Encendido en rojo Conexión activa en el puerto 2 Tab. 8.2 LEDs de EtherCAT Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 98 Asignación de los conectores enchufables X1 y X2 Especificación de la interfaz EtherCAT Valor Función Interfaz EtherCAT, nivel de señal 0 … 2,5 V DC Interfaz EtherCAT, tensión diferencial 1,9 … 2,1 V DC Tab. 8.5 Casquillos RJ45 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 99 CMMP se desconecte a causa de un fallo, por motivos de seguridad. Terminación de bus No se requieren terminaciones externas de bus. La interfaz EtherCAT supervisa sus dos puertos y ter mina el bus automáticamente (función loopback). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 100: Configuración Del Participante Ethercat
Nota: Parametrización y puesta a punto del controlador des motor es posible con interfaz de control EtherCAT sólo con el master conectado. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 101 0x0014 Datos FHPP+ asignación = 8 bytes de datos FHPP+ 1) Opcional en caso de parametrización mediante FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+) Tab. 8.7 Objetos de datos de proceso cíclicos Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 102: Configuración De Master Ethercat
Festo_CMMP-AS_V4p0_CIA402_IP7.xml Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo “CiA 402” Tab. 8.8 Archivo XML Hallará la versión más actual en è www.festo.com/sp Para facilitar la puesta en funcionamiento de CMMP-AS-...-M3 con controles de distintos fabricantes, encontrará los módulos correspondientes y Application Notes en è www.festo.com/sp...
Página 103: Interface De Comunicación Canopen
En el protocolo CoE, estos dos tipos se utilizan para diferentes tipos de transferencia CANopen como se indica a continuación: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 104 Receive PDO (1/2/3/4) Canal SYNC 3 Transmit PDO (1/2/3/4) Fig. 8.2 Ejemplo de asignación de los objetos de datos de servicio y de los objetos de datos de proceso en los canales de sincronización Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 105 CANopen. Los telegramas de sincronización CANopen pueden seguir transmitiéndose como objetos de datos de servicio a través de la interface SDO implementada con CoE pero no afectan directamente en los canales de sin cronización descritos más arriba. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 106 Receive PDO (RxPDO) y cuatro Transmit PDO (TxPDO). CMMP-AS-...-M3 no es compatible con los objetos 1008 , 1009 y 100A porque no resulta posible leer ninguna cadena de caracteres de lenguaje usual procedente del controlador de motor. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 107 Access Mapping PDO Value Range Default Value Sub-Index Description Communication Type Sync Channel 0 Access Mapping PDO Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave) Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 108 Object Code Array Data Type uint8 Sub-Index Description Number of assigned PDOs Access Mapping PDO Value Range 0 (no PDO assigned to this channel) Default Value 0 (no PDO assigned to this channel) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 109 En su lugar se utiliza la configuración CANopen de los objetos de datos de proceso para evaluarlos con EtherCAT. Index 1C12 Name Sync Manager Channel 2 (Process Data Output) Object Code Array Data Type uint8 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 110 Default Value 1602 : third Receive PDO Sub-Index Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO Access Mapping PDO Value Range 1603 : fourth Receive PDO Default Value 1603 : fourth Receive PDO Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 111 Default Value 1A00 : first Transmit PDO Sub-Index Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO Access Mapping PDO Value Range 1A01 : second Transmit PDO Default Value 1A01 : second Transmit PDO Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 112 Default Value 1A02 : third Transmit PDO Sub-Index Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO Access Mapping PDO Value Range 1A03 : fourth Transmit PDO Default Value 1A03 : fourth Transmit PDO Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 113 Indica la unidad utilizada para visualizar los valores de aceleración en el controlador. El objeto solo sirve como contenedor de datos. El firmware no realiza una evaluación adicional. Tab. 8.12 Objetos de comunicación no compatibles Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 114: Máquina De Estado De Comunicación
Tab. 8.13 Estados de la máquina de estado de comunicación Entre cada uno de los estados de la máquina de estado de comunicación solo pueden darse transiciones conforme a lo indicado en Fig. 8.3: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 115 Stop Output Update, Stop Input Update: parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de proceso). El slave deja de enviar valores reales al master y el master deja de enviar valores nominales al slave. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 116 En la tabla siguiente se contrastan los diferentes estados: EtherCAT State CANopen NMT State Power ON Power-On (inicialización) Init Stopped Safe-Operational – Operational Operacional Tab. 8.15 Comparación de los estados en EtherCAT y CANopen Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 117: Trama Sdo
Dado que si se utiliza la implementación CoE del CMMP-AS-...-M3 solo se pueden activar objetos CANopen estándar cuyo tamaño está limitado a 32 bits (4 bytes), únicamente son compatibles los tipos de transferencias con una longitud máxima de datos de hasta 32 bits (4 bytes). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 118: Trama Pdo
CoE EtherCAT se envían directamente a la implementación CANopen interna, el PDO también se mapea de la manera descrita en el capítulo 2.6.2 “PDO-Message”. En la figura siguiente se muestra el procedimiento: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 119 – Telegrama síncrono de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso. El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con cuatro Receive PDO (RxPDO) y cuatro Transmit PDO (TxPDO). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 120: Control De Errores
Dado que en este caso también tiene lugar una simple entrega al protocolo CANopen implementado en el controlador del motor de los “Emergency Messages” recibidos y enviados a través de CoE, todos los mensajes de error se pueden consultar en el capítulo D. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 121: Sincronización (Distributed Clocks)
– “Tiempo de ciclo” (“Fieldbus” – “Operation Parameters” – “Cycle Time”). – La Ethernet debe estar reservada en exclusiva para la trama EtherCAT. Si es necesario, otros teleg ramas deben sincronizarse con el barrido y no deben bloquear el bus. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 122: Datos I/O Y Control Secuencial
Los datos de posicionamiento son administrados completamente en el PLC y enviados directamente al controlador. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 123: Estructura De Los Datos I/O
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Datos O CCON CPOS CDIR Valor Valor nominal2 nominal1 Datos I SCON SPOS SDIR Valor Valor real2 real1 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 124 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 Datos O FHPP Datos O FHPP+ (8, 16 o máx. 24 bytes) Datos I FHPP Datos I FHPP+ (8, 16 o máx. 24 bytes) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 125: Asignación De Bytes De Control Y De Bytes De Estado (Resumen)
(posición, par de relativo giro, velocidad, etc.) A partir de FW 4.0.1501.2.3 è Tab. 9.11 Tab. 9.3 Asignación de los bytes de estado (resumen) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 126: Descripción De Los Bytes De Control
Tarea directa Reservado Reservado Tab. 9.4 Byte de control 1 CCON controla los estados en todos los modos de funcionamiento FHPP. Para más información è Des cripción de las funciones de actuadores, capítulo 11. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 127 Reservado; debe ser 0. – Tab. 9.5 Byte de control 2 El CPOS controla las tareas de posicionamiento en los modos de funcionamiento FHPP “Selección de frase” y “Tarea directa” en cuanto se desbloquea el actuador. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 128 CPOS.ABS y CPOS.COMx determinan la relación y el modo de control del master cuando el número de función es 3 (master virtual, interno). Tab. 9.6 Byte de control 3 – Tarea directa CDIR especifica en la tarea directa el tipo de tarea de posicionamiento. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 129 Bytes de control 5 ... 8 (valor nominal 2) - Selección de frase Descripción B0 … 31 – – Reservado (= 0) Tab. 9.10 Bytes de control 5 ... 8 - Selección de frase Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 130: Descripción De Bytes De Estado
Acuse de recibo del modo de funcionamiento FHPP OPM1 respuesta Operating N° Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento modo de fun Mode Selección de frase cionamiento OPM2 Tarea directa Reservado Reservado Tab. 9.11 Byte de estado 1 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 131 Referenced un recorrido de referencia = 0: hay que llevar a cabo la referencia 1) Muestreo de posición è Sección 10.9. Tab. 9.12 Byte de estado 2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 132 La función de disco de leva se ejecuta, FUNC recibo Feedback bits 3 ... 6 = número y grupo de función. de función = 0: Tarea normal Tab. 9.13 Byte de estado 3 – Tarea directa Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 133: Bytes 4 Y 5 ... 8 - Tarea Directa
Byte de estado 3 (número de frase) - Selección de frase Descripción B0 … 7 Número de Record Retroseñal del número de frase. frase number Tab. 9.16 Byte de estado 4 – Selección de frase Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 134 B0 … 31 Posición Posición Retroseñal de la posición en unidades de posición è Apéndice A.1. Cifra de 32 bits, byte Low primero. Tab. 9.18 Bytes de estado 5 … 8 – Selección de frase Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 135: Máquina De Estado Fhpp
TA12 TA14 TA19 TA15 TA16 Disco de leva activado, realiza Tarea de posiciona- ciclo completo miento activa TA17 TA18 Disco de leva, parada intermedia Parada intermedia Funcionamiento habilitado Fig. 9.1 Máquina de estado Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 136 T7 (“fallo detectado”) tiene la prioridad máxima y por ello recibe el asterisco (“*”). T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un error con una prioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puede sup rimir un fallo simple. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 137 “Validar fallo” = 0 1 El fallo aún existe. CCON = xxx0.Pxx1 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 9.19 Transiciones de estado al establecer disponibilidad para funcionar Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 138 CPOS = 0xxx.xxxN Jog positivo = 0  1 Pausa = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.Pxx1 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 139 Tarea directa TA2: ya no se aplica la condición que no pueda procesarse una nueva frase. TA5: puede iniciarse una nueva frase en cualquier momento. Tab. 9.21 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 140 PNU 700 ha sido en START, arranca modificado. automáticamente FUNC = 1 el master virtual. TA17 Parada intermedia HALT = 0 Parada intermedia solo con master virtual. TA18 Finalizar parada HALT = 1 intermedia Tab. 9.22 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 141: Estado Básico
Habilitar accionamiento en modo Selección de frase. } Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 9.26. Si hay fallos tras la conexión o tras activar CCON.ENABLE: } Tratamiento de errores: è ejemplo 3, Tab. 9.25. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 142 SCON.ENABLED con CCON.RESET CCON.RESET SCON.FAULT SCON.WARN SPOS.ACK SPOS.MC 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 9.25 Bytes de estado y control “Tratamiento de errores” Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 143: Inicio Del Recorrido De Referencia
El inicio es confirmado con SPOS.ACK (validación de inicio) mientras CPOS.HOM esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV (el eje se mueve). Tras un recorrido de referencia con éxito, se activan SPOS.MC (Motion Complete) y SPOS.REF. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 144 Con CPOS.START (Start Task) se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma con SPOS.ACK (validación de inicio) mientras CPOS.START esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV (el eje se mueve). Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 145 Con CPOS.START se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma con SPOS.ACK mientras CPOS.START esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV. Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 146: Funciones De Actuador
Desplazamiento del punto cero del proyecto: Desplazamiento posición destino/actual d, e Desplazamiento de las posiciones finales por software: Carrera útil Carrera nominal Tab. 10.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales eléctricos Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 147: Cálculo De Las Especificaciones Del Sistema De Referencia De Medida
= AZ  b  c = REF  a  b + c Posición destino/actual TP, AP Tab. 10.3 Reglas para calcular el sistema de referencia de medida con sistemas de medición del recorrido incrementales Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 148: Recorrido De Referencia De Actuadores Eléctricos
SPOS.REF = actuador referenciado Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento habilitado” No hay orden para actuación secuencial Tab. 10.4 Parámetros e I/Os del recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 149: Métodos Del Recorrido De Referencia
2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 150 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 151 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 152 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 153 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Tab. 10.5 Resumen de los métodos de recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 154: Operación Por Actuación Secuencial
Velocidad v (t) (movimiento lento) Velocidad máxima para fase 2 Aceleración t [s] retardo CPOS.JOGP o Duración de tiempo CPOS.JOGN (jog fase 1 positivo/negativo) Fig. 10.1 Diagrama de secuencia para el modo Jog. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 155: Programación Tipo Teach-In A Través Del Bus De Campo
Tarea directa: frase de posicionamiento conforme a PNU=400 Punto cero del eje Punto cero del proyecto Posición final inferior por software Posición final superior por software Tab. 10.7 Resumen de los destinos de Teach Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 156 Acuse de recibo (FHPP) SPOS.TEACH = 1: valor transferido Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento habilitado” Tab. 10.8 Parámetros e I/Os de la programación tipo teach-in Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 157: Ejecución De Una Frase (Selección De Frase)
SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento habilitado” El número de frase debe ser válido Tab. 10.9 Parámetros e I/Os de la selección de frase Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 158 “Validación de inicio”, “Start” se puede vol Una tarea de posicionamiento en curso ver a restablecer en 0. puede detenerse con “Parada”. Fig. 10.3 Diagrama de la secuencia de Start/Stop para una frase Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 159 Un flanco ascendente en “Inicio” inicia de actual de frase N se conserva, “Motion nuevo la frase N, se activa “Confirmar pausa” Complete” permanece desactivado. Fig. 10.4 Diagrama de secuencia para parada de una frase con Hold y continuar Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 160 Datos de entrada N - 1 N + 1 del número de frase real Parar frase Borrar recorr. restante Fig. 10.5 Diagrama de secuencia para stop frase con Hold y borrar recorrido remanente Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 161: Composición De La Frase
Si se ha definido una condición, la conmutación progresiva se puede prohibir activando el bit B7. Esta función debe usarse con fines de depuración (debugging) con la FCT, pero no para los fines normales de control. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 162 El valor preseleccionado en espera contiene el número de la entrada. Valor predeterminado = 1: NEXT1 Valor predeterminado = 2: NEXT2 Tab. 10.12 Condiciones de conmutación progresiva Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 163: Tarea Directa
– No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014). – La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales de software. – Momento de la carga excesivo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 164 Tras el inicio, en cualquier momento se puede iniciar un nuevo valor nominal. No hay que esperar a MC. 3. Cuando se ha alcanzado la última posición nominal, se activa MC (SPOS.MC). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 165 Al alcanzar el valor nominal considerando el margen de destino y el margen de tiempo, se activa la señal “MC”. El par de giro o el momento se siguen controlando. Causas de fallos en la aplicación – No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 166: Secuencia De La Regulación De La Velocidad
I Tolerancia: margen de destino de reposo (PNU 563) Tiempo de estabilización: tiempo de amortiguación en margen de destino de reposo (PNU 564) Tab. 10.16 Especificaciones de Motion Complete/mensaje de reposo Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 167: Supervisión De Detención
SPOS.STILL se desactiva. La supervisión de Standstill no puede activarse o desactivarse explícitamente. Pasa a estar inactivo cuando el margen de posición de reposo se establece en el valor “0”. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 168 SPOS.STILL = 1: el actuador ha salido del margen de posición de reposo. Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento habilitado” Tab. 10.17 Parámetros e I/Os del control de reposo Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 169: Medición Flotante (Muestreo De Posiciones)
El funcionamiento sincronizado permite que un controlador slave siga un controlador master a través de una entrada externa adicional mediante reglas parametrizadas. Puede realizarse exclusivamente mediante una sincronización de posiciones o con una función de disco de leva adicional, la función CAM. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 170 Los parámetros para la función de disco de leva se describen en la sección B.4.16. 10.10.4 Máquina de estado ampliada para la función de disco de leva Hallará información sobre la máquina de estado para la función de disco de leva en la sección 9.6.3. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 171: Visualización De Las Funciones De Actuador
P262 Frase directa FCT, se utiliza para procedimiento manual a través P264 de FCT. Frase directa FHPP, se utiliza para el funcionamiento directo P265 FHPP. Tab. 10.20 Cuadro generar de registros de posicionamiento Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 172: Comportamiento De Averías Y Diagnosis
– El parámetro no se puede escribir o leer (en el estado de funcionamiento no autorizado, PNU no válido, etc.). – Error de seguimiento: el actuador ha salido del intervalo de tolerancia tras alcanzar “Motion Complete”; entre otros, por fallos de regulación simples. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 173 – No hay tensión de carga (p. ej., por haberse producido una desconexión de emergencia). – Fallo de hardware: – Fallo del sistema de medición del recorrido. – Fallo del bus. – Fallos de la tarjeta SD. – Cambio del tipo de funcionamiento no permitido. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 174: Memoria De Diagnosis (Fallos)
Número de advertencia Momento Subíndice 1 Última advertencia / advertencia actual Subíndice 2 2ª advertencia guardada Subíndice 32 32ª advertencia guardada 1) véase sección B.4.5 Tab. 11.2 Estructura de la memoria de advertencias Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 175: Diagnosis Mediante Bytes De Estado Fhpp
– SPOS.DEV – error de seguimiento – SPOS.STILL – control de estado de reposo. Adicionalmente, vía FPC (Festo Parameter Channel, è Sección C.1) o FHPP+ (è Apéndice C.2) se pueden leer todas las informaciones de diagnosis disponibles como PNU (p. ej. memoria de diagnosis).
Página 176: Apéndice Técnico
Unidades de posición Incrementos 65536 incrementos por revolución Velocidad Unidades de velocidad Revoluciones por minuto Aceleración Unidades de aceleración (min Aumento de la velocidad por segundo Tab. A.1 Valor predeterminado del “Factor Group” Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 177 1 revolución del motor). El factor de posición consta del numerador y el denominador. Motor con engranaje x en unidad de posición (p. ej., “grados”) x en unidad de posición (p. ej., “mm”) Motor Reductor Fig. A.2 Cálculo de las unidades de posición Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 178 Grados, * 65536 Inc 65536 Inc num : 4096 3600 ° 1 PD ° ° 3600 3600 div : è 1/10 grado (°/ Fig. A.3 Cálculo de factor de posición Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 179 3) Revoluciones en la entrada de potencia por cada revolución en la salida de potencia (R entre R 4) Introducir valores en la fórmula. Tab. A.5 Ejemplos de cálculo del factor de posición Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 180 4096 min 1 PD å 60 1 1966080 è 1/10 4096 min num: 131072 div: 631, 5 6315 60 * 4096 631, 5 4096 min 10 s Fig. A.4 Cálculo del factor de velocidad Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 181 (p. ej. de ² ²). segundos a minutos La primera parte corresponde al cálculo del factor de posición; para la segunda parte se añade un factor adicional: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 182 8192 ² min * s 256 s div: ² 631, 5 6315 631, 5 10 s 10s 2 60 * 256 256 * s Fig. A.5 Desarrollo del cálculo del factor de aceleración Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 183 3) Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna 4) Factor de reducción: R entre R 5) Introducir valores en la fórmula. Tab. A.9 Ejemplos de cálculo del factor de aceleración Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 184: Parámetros De Referencia
Importante: el bloqueo está activo cuando el bit CCON.LOCK tiene la señal 1. Es decir, no tiene por qué ser activado forzosamente. El usuario que no precisa dicho bloqueo siempre puede dejar este valor en 0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 185: Cuadro General De Parámetros Según Fhpp
(versión de hardware del fabricante) Manufacturer Firmware Version uint16 (versión de firmware del fabricante) Version FHPP uint16 (versión de FHPP) Project Identifier uint32 (identificación del proyecto) Controller Serial Number uint32 (número de serie del controlador) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 186: Tabla De Contenido
Warning Time Stamp 01 … 16 uint32 (advertencia registro de tiempo) Warning Additional Information 01 … 16 unt32 (advertencia información adicional) Warning Memory Parameter 01, 02, 04 uint8 (parámetro de memoria de advertencias) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 187 Record Setpoint Value 01 … 250 int32 (valor nominal de frase de posicionamiento) Record Velocity 01 … 250 uint32 (velocidad de frase de posicionamiento) Record acceleration 01 … 250 uint32 (frase de posicionamiento aceleración) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 188 (velocidad lenta en operación por actuación secuencial – fase 1) Jog Mode Max. Velocity – Phase 2 int32 (velocidad rápida en operación por actuación secuencial – fase 2) Jog Mode Acceleration uint32 (aceleración en operación por actuación secuencial) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 189 (límite de par de la velocidad en modo directo) Datos de proyecto – Modo directo general è Sección B.4.15 Direct Mode General Torque Limit Selector int8 (selector de limitación del par general en modo directo) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 190 01, 02 uint32 (resolución de encoder) Gear Ratio 1002 01, 02 uint32 (factor de reducción) Feed Constant 1003 01, 02 uint32 (constante de avance) Position Factor 1004 01, 02 uint32 (factor de posición) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 191 Drive Data 1026 01 … 04, uint32 (datos del actuador) Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Placa de características de la electrónica è Sección B.4.21 Max. Current 1034 uint16 (corriente máxima) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 192 Parámetros de funciones de las I/O digitales è Sección B.4.25 Remaining Distance for Remaining Distance Message 1230 uint32 (recorrido restante para la indicación de recorrido restante) Tab. B.2 Cuadro general de parámetros FHPP: Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 193: Descripción De Los Parámetros Según Fhpp
– acceso (derecho de lectura/escritura, ro = solo lectura, rw = lectura y escritura). Descripción del parámetro Nombre y descripción de los subíndices, si existen Fig. B.1 Representación de las entradas de parámetros Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 194 – con FPC: siempre PNU 2:1 – sin FPC: cualquier PNU Subíndice 03 3er PNU 3er PNU transmitido: cualquier PNU Subíndice 04 4º … 10º PNU 4º … 10º PNU transmitido: cualquier PNU Tab. B.4 PNU 41 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 195 16/32 bits empieza en una dirección impar en los bits 30 … 31 Reservado Nota Si el telegrama transmitido es correcto, todos los bits son = 0. Tab. B.7 PNU 43 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 196 Todos Acceso: ro 01 … 30 uint8 Denominación del actuador o del controlador (ASCII, 7 bits). Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h='\0'). Ejemplo: “CMMP-AS Tab. B.13 PNU 120 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 197: Festo Order Number 124 01
Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso: ro 01 … 30 uint8 Nombre del fabricante del actuador (ASCII, 7-bit). Fijo: “Festo SE & Co. KG” Tab. B.15 PNU 122 PNU 123 HTTP Drive Catalog Address (Dirección HTTP del fabricante) Subíndice...
Página 198 Descarga de los parámetros del codificador 0x02 (2) Registro de los parámetros en el codificador sin desplazamiento del punto cero 0x03 (3) Registro de los parámetros en el codificador con desplazamiento del punto cero Tab. B.19 PNU 127 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 199: Diagnosis È Sección
Subíndice 02 Event 2 (evento 2) 2º mensaje de diagnosis memorizado Subíndice Event 03 … 32 (evento 03 … 32) 03 … 32 3er …32º mensaje de diagnosis memorizado Tab. B.21 PNU 201 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 200 Información adicional del 2º mensaje de diagnosis memorizado. Subíndice Event 03 … 32 (evento 03 … 32) 03 … 32 Información adicional del 3er … 32º mensaje de diagnosis memorizado. Tab. B.23 PNU 203 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 201: Diagnostic Memory Parameter
Lectura de los datos de diagnosis de bus de campo. Subíndice 05 CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen) Perfil seleccionado (tipo de protocolo): Valor Significado DS 402 (no disponible a través de FHPP) FHPP Tab. B.25 PNU 206 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 202 Subíndice 02 Event 2 (evento 2) 2º mensaje de advertencia memorizado. Subíndice Event 03 … 16 (evento 03 … 16) 03 … 16 03er … 16º mensaje de advertencia memorizado Tab. B.27 PNU 211 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 203 Event 2 (evento 2) Momento del 2º mensaje de diagnosis memorizado. Subíndice Event 03 … 16 (evento 03 … 16) 03 … 16 Momento del 3er … 16º mensaje de diagnosis memorizado Tab. B.29 PNU 213 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 204: Warning Memory Parameter
Fijo 0x03 (3) 1 segundo Subíndice 04 Number of Entries (número de entradas) Leer el número de entradas válidas en la memoria de advertencias. Valor Significado 0 … 16 Cantidad Tab. B.30 PNU 214 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 205 Estado de seguridad alcanzado (mensaje común). CAMC-G-S3: VOUT_SSR (VOUT 44) El bit se activa cuando se ha solicitado una función de seguridad en el módulo de seguridad y se ha alcanzado el estado seguro. CAMC-G-S1: STO activo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 206 Bits 0 … 31 = VOUT_0 … 31 del módulo de seguridad CAMC-G-S3. Subindex 02 Upper Bytes (bytes superiores) Bits 0 … 31 = VOUT_32 … 63 del módulo de seguridad CAMC-G-S3. Tab. B.32 PNU 281 Seite 205 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 207 Estado lógico del relé de señal LOUT68 Estado lógico del control de frenado LOUT69 Estado lógico de la señal de mando SS1 22 … 31 LOUT70 … 79 No ocupado. Tab. B.33 PNU 282 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 208 Actual Force (fuerza real) Valor real actual del regulador. Subíndice 02 Nominal Force (fuerza nominal) Valor nominal actual del regulador. Subíndice 03 Actual Deviation (desviación de regulación) Desviación actual de regulación. Tab. B.35 PNU 301 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 209 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0 Tab. B.36 PNU 303 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 210 Valor real actual del regulador. Subíndice 02 Nominal Revolutions (nº nominal de revoluciones) Valor nominal actual del regulador. Subíndice 03 Actual Deviation (desviación de regulación) Desviación de la velocidad. Tab. B.39 PNU 310 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 211 Procedimiento de guardado (SAVE!, Save Positions) en marcha 0x0400 0000 FHPP MC (Motion Complete) 0x0800 0000 Pausa segura acitva 0x1000 0000 Función de seguridad: STO activo 0x2000 0000 Función de seguridad: STO solicitado 30 … 31 Reservado (0) Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 212 Interruptor de posición del rotor 1 0x0002 0000 Interruptor de posición del rotor 2 0x0004 0000 Interruptor de posición del rotor 3 0x0008 0000 Interruptor de posición del rotor 4 20 … 31 Reservado Tab. B.40 PNU 311 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 213: Pnu
1 … 250 Notificación de recorrido restante int32 1 … 250 RCB3 (byte de control de frase 3) uint8 1 … 250 Tab. B.42 Estructura de la lista de frases en FHPP Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 214 1 RCC Encadenamiento de frases cancelado. Por lo menos no se ha alcanzado una con dición de conmutación progresiva. encadenamiento de frases realizado por completo. 2 … 7 Reservado. Tab. B.43 PNU 400 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 215 Byte de control de frase 1 de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 3 … 250 (frase de posicionamiento 3 … 250) 03 … 250 Byte de control de frase 1 de frase de posicionamiento 3 … 250. Tab. B.44 PNU 401 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 216 Todas los demás valores (Nº 1 … 3) están reservados. Función Function = 1: ejecutar la función de disco de leva, FUNC bits 3 … 6 = número y grupo de función. = 0: tarea normal. Tab. B.45 Asignación de RCB1 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 217 Valor nominal de posición de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Valor nominal de posición de frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.47 PNU 404 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 218 Valor nominal de aceleración de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Valor nominal de aceleración de frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.50 PNU 407 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 219 Límite de velocidad de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Límite de velocidad de frase de posicionamiento 03 …250. Tab. B.52 PNU 412 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 220 Destino de la conmutación progresiva de frases, frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Destino de la conmutación progresiva de frases, frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.54 PNU 416 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 221 Número del disco de leva de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Número del disco de leva de frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.56 PNU 419 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 222 Byte de control de frase 3 del frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Byte de control de frase 3 de frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.58 PNU 421 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 223: Clase: Var
Max. Jerkfree Filter Time (tiempo de filtrado sin sacudidas máx.) Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso: rw uint32 Tiempo de filtrado sin sacudidas máx. en ms. Margen de valores: 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295) Tab. B.63 PNU 505 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 224 Jog Mode Acceleration (aceleración en operación por actuación secuencial) Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso: rw uint32 Aceleración en actuación secuencial en unidades de aceleración (è PNU 1007). Tab. B.67 PNU 532 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 225: Tipo De Datos: Uint32
Direct Mode Position Acceleration (deceleración con posición en modo directo) Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso: rw uint32 Deceleración con regulación de posición en modo directo en unidades de aceleración (è PNU 1007). Tab. B.72 PNU 542 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 226 Tipo de datos: Todos Acceso: rw uint32 Tiempo de filtrado sin sacudidas con regulación de posición en modo directo en ms. Margen de valores: 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295) Tab. B.73 PNU 546 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 227 Con PNU 514 puede indicarse un valor límite absoluto de velocidad que causa un fallo al alcanzarse. Si las dos funciones (limitación y supervisión) están activas simultáneamente, el PNU 554 debe ser mucho menor que el PNU 514. Tab. B.77 PNU 554 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 228 (tiempo de amortiguación de la velocidad en modo directo) Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso: rw uint16 Tiempo de amortiguación en margen objetivo de parada con regulación de velocidad en modo directo en ms. Tab. B.82 PNU 564 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 229 Por ello se recomienda comprobar la limitación de par después de conmutar al modo directo. Tab. B.85 PNU 581 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 230: Bit
Revoluciones del motor (actuador). Con la inversión del sentido de giro activada, el valor es negativo. Subíndice 02 Shaft Revolutions (revoluciones del husillo) Revoluciones del husillo (salida de potencia). Tab. B.89 PNU 711 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 231: Bit
0x0002 0000 Interruptor de posición del rotor 1 0x0004 0000 Interruptor de posición del rotor 2 0x0008 0000 Interruptor de posición del rotor 3 … 20 … 31 Reservado Tab. B.91 PNU 730 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 232 Position Switch 3 (interruptor de posición 3) Valores de posición del 3er interruptor de posición High. Subíndice 04 Position Switch 4 (interruptor de posición 4) Valores de posición del 4º interruptor de posición High. Tab. B.93 PNU 732 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 233 Ángulo del 3er interruptor de posición del rotor High. Subíndice 04 Rotor Position Switch 4 (interruptor de posición del rotor 4) Ángulo del 4º interruptor de posición del rotor High. Tab. B.95 PNU 734 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 234 Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(2 -1)) Subíndice 02 Shaft Revolutions (revoluciones del eje) Factor de reducción – denominador. Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(2 -1)) Tab. B.98 PNU 1002 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 235 (0 … +(2 -1)) Subíndice 03 Gear Denominator (denominador del reductor) Relación de reducción – denominador del engranaje del eje Margen de valores: 0x0 … 0x7FFFFFFF (0 … +(2 -1)) Tab. B.101 PNU 1005 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 236 Esto es válido para las funciones “Sincronización” (también engranajes electrónicos), “Medición flotante”, “Discos de leva”. Valor Significado 0x00 Valor de posición de vector normal (por defecto) 0x80 Valor de posición del vector invertida Tab. B.104 PNU 1008 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 237 Tipo de datos: Todos Acceso: rw uint32 Aceleración durante el recorrido de referencia en unidades de aceleración (è PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(2 -1)) Tab. B.108 PNU 1013 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 238 El ancho de la ventana es el doble del valor transferido, con la posición de destino en el centro de la ventana. Tab. B.112 PNU 1022 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 239: Valor Significado
Save Position (guardar posición) Guardar la posición actual al desconectar, compárese con è PNU 1014. Valor Significado 0x00F0 La posición actual no se guarda al desconectar (predeterminado) 0x000F Reservado Tab. B.114 PNU 1024 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 240 Current Limit (corriented de motor máx.) Acceso: rw Corriente máxima del motor, idéntico a PNU 1034. Subíndice 07 Controller Serial Number (número de serie del controlador) Acceso: ro Número de serie interno del regulador. Tab. B.116 PNU 1026 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 241 Position Demand Value (posición nominal) Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso: ro int32 Posición de destino nominal de la última tarea de posicionamiento en unidad de posición (è PNU 1004). Tab. B.121 PNU 1040 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 242 A partir de FW 4.0.1501.2.3 Establecer o leer el margen del límite de desconexión para errores de seguimiento en unidades de posición. 0xFFFFFFFF = control de errores de seguimiento OFF Tab. B.125 PNU 1044 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 243 Velocity Override (override de velocidad) Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: Todos Acceso: rw uint8 Override de velocidad en % de la velocidad predeterminada. Margen de valores: 0 … 255 Tab. B.129 PNU 1082 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 244 Acceso: rw uint32 El recorrido restante es la condición de trigger de la indicación de recorrido restante, que puede emitirse en una salida digital. Con CMMP-AS, sólo con tarea directa. Tab. B.130 PNU 1230 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 245: Festo Parameter Channel (Fpc) Y Fhpp
Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O) C.1.1 Resumen de FPC El canal de parámetros sirve para la transmisión de parámetros. El canal de parámetros se compone de...
Página 246 Tarea no ejecutable debido al estado de funcionamiento 0x0B No hay orden superior (higher order) 0x0C Palabra clave equivocada 0x02 Valor límite inferior o superior excedido Tab. C.6 Secuencia de la comprobación de errores y números de error Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 247 Los parámetros modificados deben guardarse con PNU 127 de forma segura, a prueba de fallos de red. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 248 Ejemplo de parametrización vía FPC Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametrización de una tarea de posicionamiento en la tabla de registros de posicionamiento vía FPC – (Festo Parameter Channel). Observe la especificación del master de bus para representar palabras y palabras dobles (Intel/Motorola).
Página 249 Datos I 0x00 0x00 0x96 0x51 0x43 0x77 0x00 0x00 Tab. C.12 Ejemplo paso 6 Paso 7 Tras recibir los datos I con ResID 5: “Null-Request” como en el paso 3 è Tab. C.10. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 250 Para poder rellenar campos vacíos se definen lo que llamamos símbolos sustitutivos. Estos permiten mapear los PNU en las direcciones correspondientes. Aquellas partes del telegrama que no se utilicen, en especial las entradas del editor de telegramas sin utilizar, se rellenan con símbolos sustitutivos. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 251 Configuración de los buses de campo con FHPP+ Los datos establecidos en el editor de telegramas deben ser configurados específicamente para cada bus de campo en el master/escáner, p. ej., a través de los archivos GSD o EDS correspondientes. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 252: Explicación De Los Mensajes De Diagnosis
Tab. D.1 Explicación de los mensajes de diagnosis Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware existen tes en el momento de publicación del presente documento en la sección D.2. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 253: Mensajes De Diagnosis Con Notas Sobre La Eliminación De Fallos
Entrada de registro del módulo de seguridad Ignore Información: è Entrada en memoria de diagnosis. Causa Medida – 0-22 Juego de parámetros por defecto descargado Ignore Información: è Entrada en memoria de diagnosis. Causa Medida – Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 254 • Comprobar la parametrización (regulador de corriente, valores límite de corriente). • Comprobar la parametrización del sensor o su curva característica. Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: Aparato averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 255 – ¿Equipo sobrecargado? Medida • Comprobar las condiciones de montaje. ¿Están sucios los filtros de los ventiladores del armario de maniobra? • Comprobar la configuración del actuador (por si hay sobrecarga en el funcionamiento permanente). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 256 • Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna è Reparación por el fabricante. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 257 • Avería interna è Reparación por el fabricante. Medida Error de alimentación del transmisor PSoff Causa Medición inversa de la tensión del transmisor incorrecta. • Avería interna è Reparación por el fabricante. Medida Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 258 • Comprobar si hay cortocircuito o un valor de resistencia demasiado bajo en la resistencia de frenado externa. • Comprobar el circuito de la salida del chopper de frenado en el controlador de motor (puente, etc.). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 259 Si el error vuelve a aparecer esporádicamente, examinar la conexión de apantallamiento o comprobar si el resolver presenta una relación de transmisión demasiado baja (resolver normalizado: A = 0,5). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 260 P. ej. en EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analógica. adicional Transmisor Heidenhain: Referencias EnDat 22 y EnDat 21. En estos transmisores no hay señales incrementales, incluso cuando los cables están conectados. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 261 – ¿Cable del transductor angular averiado? – ¿Transductor angular averiado? Medida Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular. a) ¿Perturbación de señales del transmisor? b) Probar con otro transmisor. è Tab. D.2, página 314. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 262 – ¿Intensidad lumínica remisiva en transmisores ópticos? – ¿Número de revoluciones excedido? – ¿Transductor angular averiado? Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor está averiado. è Cambiar el transmisor. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 263 Debido a los prolongados tiempos de respuesta, este sistema no puede utilizarse para la evaluación puramente serial. El transmisor debe utilizarse con evaluación analógica de señales de pista è Conectar la evaluación analógica de señales de pista Z0. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 264 • Vuelva a guardar los parámetros del transmisor para borrar el conjunto de parámetros del transmisor y cambiarlo por un conjunto que pueda leerse. Si el error sigue apareciendo, puede que el transmisor esté averiado. • Cambiar el transmisor a modo de prueba. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 265 No han podido guardarse todos los datos en la EEPROM del transductor angular. Medida • Reduzca el número de los conjuntos de datos que deben guardarse. Lea la documentación o póngase en contacto con el soporte técnico. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 266 Recorrido de referencia: Tiempo sobrepasado Configurable Causa Se alcanzó el tiempo máximo parametrizado para el recorrido de referencia, antes incluso de que finalizara el recorrido de referencia. Medida • Comprobar la parametrización del tiempo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 267 Ha concluido el trayecto máximo permitido del recorrido de referencia sin que se haya alcanzado el punto de referencia ni el destino del recorrido de referencia. Medida Fallo en la detección del interruptor. • ¿Interruptor del recorrido de referencia averiado? Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 268 • Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el mismo cableado funciona sin faltas, enviar el equipo al fabricante para su verificación. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 269 PSoff Tensión de circuito intermedio insuficiente Causa Los parámetros del regulador de corriente no pueden determinarse (no hay alimentación suficiente). Medida La tensión disponible del circuito intermedio es insuficiente para realizar la medición. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 270 Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuito intermedio. • ¿El cable del transmisor está conectado al motor correcto? • ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta? Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 271 Error en la ejecución del programa. La CPU ha empleado un vector IRQ no utilizado. Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 272 La temperatura del motor (analógica) es superior a 5° en T_máx. Medida • Comprobar la parametrización del regulador de corriente o del regulador del número de revoluciones. • ¿El motor está siempre sobrecargado? Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 273 El margen de valores se ha excedido al convertirse con Factor Group. Error matemático en la conversión de las unidades físicas. Medida Margen de valores de datos y de unidades físicas no acordes entre sí. • Comprobar y corregir. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 274 Revisón de hardware inválida PSoff Causa El firmware cargado no es compatible con la revisión de hard ware del controlador. Medida • Comprobar la versión de firmware, si es necesario, actualícelo a una versión más reciente. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 275 Si el error se repite, puede que el hardware esté averiado. 26-5 5585 h Faltan datos de calibración PSoff Causa Los parámetros de calibración de fábrica están incompletos/corruptos. Medida El error no lo puede subsanar por sí solo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 276 La causa es desconocida, puede que haya problemas con el hardware. Medida Esto solo es una advertencia y no es necesario adoptar más medidas. Si aparece de nuevo, puede que el hardware esté averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 277 – Sistema de archivos no compatible. – Error en relación con la Shared Memory. Medida • Comprobar el tipo de tarjeta utilizado. • Conectar la tarjeta de memoria a un PC y formatearla de nuevo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 278 – Otro error al descargar el firmware, p. ej. error en suma de prueba en un SRecord, error de flash, etc. Medida • Conectar la tarjeta de memoria al PC y copiar el archivo de firmware. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 279 Resistencia de frenado I²t 2314 h Configurable Causa – Sobrecarga de la resistencia de frenado interna. Medida • Utilizar resistencia externa. • Reducir valor de resistencia o utilizar resistencia con carga de impulso mayor. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 280 (relé de red). Medida • En la aplicación, comprobar que la alimentación de la red y el desbloqueo del regulador se efectúen consecutivamente con un breve intervalo entre sí. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 281 (modo de posición interpolada) ha fallado. – ¿Error de mensajes de sincronización del master? – ¿Intervalo de sincronización (intervalo IPO) parametrizado demasiado grande/pequeño? Medida • Comprobar los ajustes de los tiempos de ciclo del regulador. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 282 En este caso, reduzca la corriente de excitación. En el caso contrario, si el actuador no se mueve, la corriente de excitación puede que no sea suficientemente fuerte y la saturación no se marca demasiado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 283 Encadenamiento de conjuntos N.º Código Mensaje Reacción 41-0 Encadenamiento de frases: Error de sincronización Configurable Causa Inicio de una sincronización sin pulso de muestreo anterior. Medida • Comprobar la parametrización del tramo de parada previa. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 284 Interruptor de final de carrera: Valor nominal negativo Configurable bloqueado Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware negativo. Medida • Comprobar la parametrización, el cableado y los interruptores de final de carrera. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 285 “regulación del par” o conceder la habilitación del regulador en uno de estos modos de funcionamiento aunque el actuador necesite para ello una posición de referencia válida. Medida • Realice un recorrido de referencia. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 286 Se ha producido un error de SDO Configurable Causa Un SDO-Transfer ha ocasionado un SDO-Abort. – Los datos exceden el margen de valores. – Acceso a un objeto que no existe. Medida • Comprobar la orden enviada. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 287 Solo CMMP-AS-...-M0: Fallo de tensión interno de la conmutación STO. Medida • Circuito de seguridad averiado. No hay medidas posibles, póngase en contacto con Festo. Si es posible, sustituir el controlador de motor por otro. Causa Solo CMMP-AS-...-M3: Módulo interno de tensión del módulo de seguridad o del módulo de microinterruptores.
Página 288 Medida El error solo aparece después de un cambio del CAMC-G-S3. • En caso de cambio de módulo: Tipo de módulo no planificado. Tomar módulo montado actualmente CAMC-G-S3 como aceptado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 289 En este caso, el error aparece cuando la unidad básica se desplaza en la dirección bloqueada en el modo de funcionamiento posicionamiento. Medida • Comprobar la aplicación y modificarla en caso necesario. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 290 • Comprobar si la señal de confirmación también conmuta realmente. • Comprobar si el tiempo de retardo parametrizado para la evaluación de la señal de confirmación para el freno utilizado es adecuado (en caso necesario, medir el tiempo de conmutación). Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 291 • Si el valor efectivo de velocidad en parada está muy distorsionado, comprobar los parámetros de experto para la detección de revoluciones y la detección de parada y adaptarlos en caso necesario. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 292 • Comprobar si el error puede ser validado y si vuelve a aparecer con una nueva demanda de STO; si es así: la unidad básica posiblemente está averiada. Si es posible, cambiarla por otra unidad básica. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 293 • Comprobación de la tensión de alimentación para el sensor de posición. • Comprobación del cable del motor / apantallamiento del cable en el lado del motor y del accionamiento; interferencias de EMC pueden causar el error. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 294 – El número de impulsos no coincide con la parametrización. – N.º de serie No coincide con la parametrización. – El tipo de transmisor no coincide con la parametrización. Medida • Comprobar la parametrización. • Utilizar solo transmisores permitidos. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 295 (P06.07) debería estar como mínimo entre el 30 % y el 50 % por encima de la aceleración máxima presentada. • Si se produce discontinuidad angular en los datos de posición de la unidad básica, validar el error una vez. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 296 Medida • Temporización perturbada. Si el error vuelve a aparecer después de un reinicio, es probable que el módulo de seguridad esté averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 297 • Unidad de indicación y control manual: Comprobar cómo el usuario maneja el aparato; ¿se accionan ambos pulsadores dentro del tiempo de discrepancia? En caso necesario, llevar a cabo instrucción. • Comprobación de los tiempos de discrepancia ajustados; ¿son suficientes? Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 298 El mensaje de error se guarda en la memoria de diagnosis. Medida • Terminar la sesión de parametrización en el plazo de 8 h; en caso necesario, inciar una nueva sesión de parametrización y continuar. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 299 • Avería interna en el controlador de motor. • Comprobar si las versiones de firmware del módulo de seguridad, la unidad básica y la versión de revisión del plugin FCT y de SafetyTools son compatibles. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 300 – Sobretensión de alimentación de la lógica de +24 V detectada. Medida • Módulo averiado, cambiarlo. 59-3 Error fuente de alimentación interna 80F3h Configurable Causa – Tensión (interna 3,3 V, 5 V, referencia ADU) fuera del margen permitido. Medida • Módulo averiado, cambiarlo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 301 Comprobar si el error se vuelve a producir después de un reinicio; si es así • Volver a parametrizar el módulo y volver a validar el conjunto de parámetros; si el error persiste: • Módulo averiado, cambiarlo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 302 EtherCAT: Transmisión cíclica de datos errónea Configurable Causa Desconexión de la seguridad debido al fallo de la transmisión cíclica de datos. Medida • Comprobar la configuración del master. La transmisión síncrona no es estable. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 303 • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC además de al controlador de motor. 64-2 DeviceNet: Memoria intermedia de recepción desbordada Configurable Causa Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo. Medida • Reduzca la frecuencia de exploración. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 304 • Desactive la comunicación DeviceNet. • Conecte una interfaz. 65-1 Tiempo excedido de conexión IO Configurable Causa Interrupción de una conexión I/O. Medida • Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje I/O. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 305 Modbus/TCP: Longitud del telegrama demasiado larga Configurable Causa Los datos transmitidos por el host son demasiado largos. El host envía más datos de los esperados por el controlador. Medida • Corregir longitud de datos en el host. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 306 Se ha detectado un error leve en la interfaz EtherNet/IP. Medida • Intente validar el error. • Ejecute un reinicio. 69-1 EtherNet/IP: Configuración IP equivocada Configurable Causa Se ha detectado una configuración IP equivocada. Medida • Corregir la configuración IP. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 307 • Comprobar la longitud de los datos parametrizados en el control para el telegrama de recepción del controlador. • Comprobar la longitud de los datos configurados en el editor FHPP+ editor de FCT. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 308 • Cambiar la interfaz. 72-6 PROFINET: Indicación no válida/no compatible Configurable Causa Ha llegado un mensaje de la interfaz PROFINET que no es compatible con el controlador de motor. Medida • Contactar con el soporte técnico. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 309 • Contactar con el soporte técnico. 80-3 F083h Rebose de interpolador, IRQ PSoff Causa No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de interpolación/posición/velocidad/corriente ajustado. Medida • Contactar con el soporte técnico. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 310 Causa La interfaz insertada se ha detectado pero no es compatible con el firmware cargado. Medida • Comprobar en el firmware si la interfaz es compatible. • Si es necesario, sustituya el firmware. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 311 Error interno N.º Código Mensaje Reacción 90-0 5080 h RAM externa no detectada PSoff Causa SRAM externa no detectada/insuficiente. Error de hardware (componente SRAM o tarjeta averiadas). Medida • Contactar con el soporte técnico. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 312 5080 h Versión de firmware ilegal PSoff Causa Una de las versiones de desarrollo compiladas para el depurador se ha cargado normalmente. Medida • Comprobar la versión de firmware. Si es necesario, actualícelo. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 313 Error al actualizar el cargador de arranque PSoff Causa Error durante la descarga de cargador de arranque solicitada. Medida • Volver a iniciar la descarga del cargador de arranque. • Enviar el equipo al fabricante para su comprobación. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 314 (sin fallos; cambiar también el cable de conexión). Si el transmisores. error sigue apareciendo, hay una avería en el controlador de motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante. Tab. D.2 Indicaciones sobre los mensajes de error 08-2 … 08-7 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 315: Términos Y Abreviaciones
Perfil unificado de datos de bus de campo para controladores de Positioning Profile (FHPP) posición de Festo Festo Parameter Channel Acceso a los parámetros según el “Festo Handling and Positioning (FPC) Profile” (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes I/O adicionales). FHPP Standard Define el control secuencial según el “Festo Handling and Positioning Profile”...
Página 316 Recorrido de referencia Procedimiento de posicionado en el que se determina el punto de referencia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia de medida del eje. Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 317 La tensión de la lógica se suministra a la lógica de control y de evaluación del controlador. Tab. E.1 Índice de términos y abreviaciones Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 318 ....Registro de posicionado ....Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 319 ....... Sync Manager Channel 2 (1C12h) ..Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1510b – Español...
Página 320 Copyright: Festo SE & Co. KG Postfach 73726 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 e-mail: [email protected] Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida Internet: la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso www.festo.com...

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