Página 1 CiA 402 para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 Descripción Perfil de equipo CiA 402 a través del bus de campo: – CANopen – EtherCAT con interfaz CAMC-EC 760347 1203NH...
Página 2 Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. – Enumeraciones generales. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 3: Tabla De Contenido
..........Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 4 ............Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 5 ............Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 6 ........... Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 7: Cmmp-As
Asistencia técnica Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo. Información sobre la versión La presente descripción se refiere a las versiones siguientes: –...
Página 8 Descripción de FHPP, Control y parametrización del controlador del motor mediante el GDCP-CMMP-M3-C-HP-... perfil Festo FHPP con los buses de campo siguientes: CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, EtherCAT. Descripción de CiA 402 (DS 402), Control y parametrización del controlador del motor mediante el GDCP-CMMP-M3-C-CO-...
Página 9: Interfaces Del Bus De Campo
LED CAN chufe Ext3 Posiciones de enchufe Ext1/Ext2 para las interfaces Fig. 1.1 Controlador del motor CMMP-AS-...-M3: vista delantera, ejemplo con el módulo de micro- interruptores en Ext3 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 10: Canopen [X4]
La implementación CANopen del controlador del motor cumple los estándares siguientes: CiA Draft Standard 301, Versión 4.02, 13 de febrero de 2002 CiA Draft Standard Proposal 402, Versión 2.0, 26 de julio de 2002 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 11: Cableado Y Asignación De Clavijas
El bus CAN ofrece una posibilidad sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los com- ponentes de una instalación. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones de cableado indicadas a continuación. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 12 Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0, de Robert Bosch GmbH, 1991. Característica Valor Pares de conductores – Sección del conductor 0,22 Blindaje – Sí Resistencia del bucle [Ω / m] Impedancia [Ω 100…120 Tab. 2.2 Especificaciones técnicas del cable del bus CAN Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 13: Configuración De Canopen
FCT sin conexión con el bus CANopen. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 14: Ajuste Del Número De Nodo Con El Interruptor Dip
Power ON/RESET. Los cambios en la posición del interruptor durante el funcionamiento únicamente son efectivos para el CMMP-AS-...-M3 en el siguiente RESET. Velocidad de transmisión Interruptor DIP 6 Interruptor DIP 7 [Kbit/s] [Kbit/s] [Kbit/s] [Mbit/s] ON Tab. 2.4 Ajuste de la velocidad de transmisión Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 15: Activación De La Comunicación Canopen
(interruptor DIP 8). Tenga en cuenta que la activación de la comunicación CANopen sólo está disponible después de guar- dar el conjunto de parámetros y realizar un reset. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 16: Método De Acceso Canopen
Se utilizan para la parametrización normal del controlador del motor. Process Data Object Posibilidad de intercambio rápido de datos de proceso (p. ej., velocidad real). SYNC Synchronisation Message Sincronización de varios nodos CAN. EMCY Emergency Message Transmisión de mensajes de error Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 17: Acceso Sdo
La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto que se desea leer o escribir, ya que se deben enviar o recibir 1, 2 o 4 bytes de datos. Son compatibles los tipos de datos siguientes: Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 18: Secuencias Sdo Para Leer Y Escribir
Datos de retorno: 12345678 Datos: 12345678 Orden Respuesta: Atención ¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador del motor! Sólo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden enviar más demandas. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 19: Mensajes De Error Sdo
2) “Estado” debe entenderse aquí de manera general: puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de tecnología no existente, etc. 3) Este error se retorna, p. ej., si el controlador del motor es controlado por otro sistema de bus o si el acceso a los parámetros no está permitido. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 20: Simulación De Accesos Sdo
No utilizar nunca estas órdenes de prueba en aplicaciones. El acceso sólo debe utilizarse con fines de prueba y no es adecuado para la comunicación en tiempo real. La sintaxis de las órdenes de prueba se puede modificar en cualquier momento. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 21: Pdo-Message
útiles, no información sobre el tipo de parámetro. En el ejemplo siguiente, el valor real de posición se ha transferido a los bytes de datos 0 … 3 del PDO y el valor real de velocidad a los by- tes 4 … 7. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 22: Descripción De Los Objetos
La información de mapeado presenta el formato siguiente Tab. 3.6 transmission_type e inhi- Para cada PDO se puede determinar qué evento provoca el envío bit_time (Transmit PDO) o la evaluación (Receive PDO) de un mensaje. Tab. 3.7 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 23 Además, con inhibit_time se puede determinar la distancia mínima entre los envíos de dos PDO en pasos de 100 μs. Tab. 3.7 Tipo de transmisión No está permitido el uso de todos los demás valores. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 24 = 64 (100D100 μs). 6. Parametrizar identificador cob_id_used_by_pdo = 40000187 El PDO se debe enviar con el identificador 187 Escribir el identificador nuevo y activar el PDO med- iante el borrado del bit 31: Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 25: Objetos Para La Parametrización De Pdo
– Value Range 0 … 8C , FE , FF Default Value Sub-Index Description inhibit_time_tpdo1 Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units 100 μs (p. ej., 10 = 1 ms) Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 26 Tabla Sub-Index Description second_mapped_object_tpdo1 Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Tabla Sub-Index third_mapped_object_tpdo1 Description Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value Tabla Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 27 (100 μs) UINT16 0000 1A01 number of mapped objects UINT8 1A01 first mapped object UINT32 60410010 1A01 second mapped object UINT32 60610008 1A01 third mapped object UINT32 00000000 1A01 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 28 Default Value 2014 number of entries UINT8 2014 tpdo_1_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF 2014 tpdo_1_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF tpdo_2_transmit_mask Index Comment Type Acc. Default Value 2015 number of entries UINT8 2015 tpdo_2_transmit_mask_low UINT32 FFFFFFFF 2015 tpdo_2_transmit_mask_high UINT32 FFFFFFFF Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 29 C0000301 1401 transmission type UINT8 1601 number of mapped objects UINT8 1601 first mapped object UINT32 60400010 1601 second mapped object UINT32 60600008 1601 third mapped object UINT32 00000000 1601 fourth mapped object UINT32 00000000 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 30: Activación De Los Pdo
– El estado de comunicación del controlador del motor debe ser operational ( capítulo 3.6, Gestión de la red: servicio NMT) Para poder parametrizar los PDO deben cumplirse los siguientes requisitos: – El estado de comunicación del controlador de motor no puede ser operational. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 31: Emergency-Message
Cuando se produce un error, o bien cuando se efectúa un acuse de recibo del error, el regulador envía un EMERGENCY Message (mensaje de emergencia). El identificador de este mensaje está formado por el identificador 80 y el número de nodo del regulador afectado. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 32 El EMERGENCY Message consta de ocho bytes de datos, los dos primeros de los cuales contienen un error_code cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. El tercer byte contiene otro código de error (objeto 1001 ). Los otros cinco bytes contienen ceros. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 33 Para poder volver a activar la unidad de salida del controlador del motor después de un error, se debe ejecutar adicionalmente un acuse de recibo del error capítulo 6.1: Diagrama de estado (State Machine). Index 1003 Name pre_defined_error_field Object Code ARRAY Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 34: Gestión De La Red (Servicio Nmt)
Cada orden consta de dos bytes: el primero contiene el código de orden (command specifier, CS) y el segundo la dirección del nodo (node id, NI) del controlador direccionado. A través de la dirección de nodo cero pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se encuentran Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 35 A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Éstas están orien- tadas esencialmente hacia el estado objetivo. Conexión Reset Application Reset Communication Pre-Operational (7F Stopped (04 Operational (05 Fig. 3.2 Diagrama de fases Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 36 Comunicación posible a través de SDO. Los PDO no están – activos (no se envían/evalúan) Operacional Comunicación posible a través de SDO. Todos los PDO es- tán activos (enviar/evaluar) Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating – – Tab. 3.11 NMT-State Machine Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 37: Cuadro General
La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del siguiente mensaje Heartbeat. La única diferencia es que en lugar del estado NMT se envía un cero. Identificador: 700 + número de nodo Identificador mensaje Bootup Longitud de datos Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 38: Estructura Del Mensaje Heartbeat
Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat mediante el objeto producer_heartbeat_time. Index 1017 producer_heartbeat_time Nombre Object Code Data Type UINT16 Access Units Value Range 0 … 65535 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 39: Estructura De Los Mensajes Nodeguarding
La respuesta del regulador está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Sólo contiene 1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador ( capítulo 3.6). Identificador: 700 + número de nodo Togglebit / estado NMT Longitud de datos Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 40 ). Por lo tanto se recomienda escribir 1 en el life_time_factor y es- pecificar el tiempo en milisegundos directamente a través de guard_time . 100C Index Name guard_time Object Code Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units Value Range 0 … 65535 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 41 Valores estándar. Pueden modificarse si es TPDO2 TPDO3 necesario. TPDO4 RPDO1 RPDO2 RPDO3 RPDO4 SYNC EMCY + número de nodo HEARTBEAT + número de nodo NODEGUARDING + número de nodo BOOTUP + número de nodo Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 42: Ethercat Con Coe
EtherCAT y se puede efectuar entre el CMMP-AS-...-M3 a partir de la revisión 01 y el software de parametrización FCT a partir de la versión 2.0. En el CMMP-AS-...-M3, Festo ofrece compatibilidad con el protocolo CoE (CANopen over EtherCAT).
Página 43 Elementos de conexión e indicación de la interfaz EtherCAT La interfaz EtherCAT sólo puede funcionar en la ranura opcional Ext2. El uso de otros módulos de interfaz en la ranura opcional Ext1 no resulta posible, a excepción del CAMC-D-8E8A. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 44: Montaje De La Interfaz Ethercat En El Controlador
Tab. 4.3 Asignación de los conectores enchufables [X1] y [X2] Valor Función Interfaz EtherCAT, nivel de señal 0 … 2,5 VCC Interfaz EtherCAT, tensión diferencial 1,9 … 2,1 VCC Tab. 4.4 Especificación de la interfaz EtherCAT Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 45: Interfaz De Comunicación Canopen
Cada uno de los objetos a los que se puede efectuar una llamada mediante el protocolo CoE en el con- trolador del motor CMMP-AS-...-M3 puede así enviarse internamente a la implementación CANopen existente y ser procesado allí. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 46 El Sync Manager sirve para integrar los datos de los objetos de datos de proceso y objetos de datos de servicio que deben enviarse en los telegramas EtherCAT. Con este fin, el Sync Manager proporciona Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 47 (Transmit PDO). La parametrización de los PDO se lleva a cabo de la manera descrita en el capítulo 3 “ Método de acceso CANopen”. En principio, el ajuste de los canales Sync y la configuración de los PDO únicamente se puede efectuar en estado “Pre-Operational”. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 48 Mailbox Send SDO Transfer) 1C11 Sync Manager PDO Map- Asignación del canal Sync 1 a un PDO/SDO (el canal 1 siem- ping for Syncchannel 1 pre está reservado para el Mailbox Send SDO Transfer) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 49 Con ello, la configuración del Sync Manager para el CMMP-AS-...-M3 es fija. A continuación se explica el significado de los objetos: 1C00 Index Nombre Sync Manager Communication Type Object Code Array Data Type uint8 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 50 0: unused 3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave) Default Value Sub-Index Description Communication Type Sync Channel 3 Access Mapping PDO Value Range 0: unused 4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave) Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 51 Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send) Object Code Array Data Type uint8 Sub-Index Description Number of assigned PDOs Access Mapping PDO Value Range 0 (no PDO assigned to this channel) Default Value 0 (no PDO assigned to this channel) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 52 : first Receive PDO Default Value 1600 : first Receive PDO Sub-Index Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO Access Mapping PDO Value Range 1601 : second Receive PDO Default Value 1601 : second Receive PDO Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 53 1: one PDO assigned to this channel 2: two PDOs assigned to this channel 3: three PDOs assigned to this channel 4: four PDOs assigned to this channel Default Value 0: no PDO assigned to this channel Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 54 Nombre Significado 1008 Manufacturer Device Name (String) Nombre del equipo (no hay objeto) 1009 Manufacturer Hardware Version (String) Versión de hardware (no hay objeto) 100A Manufacturer Software Version (String) Versión de software (no hay objeto) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 55 Indica la unidad utilizada para visualizar los valores de aceleración en el con- trolador. El objeto sólo sirve como con- tenedor de datos. El firmware no realiza una evaluación adicional. Tab. 4.8 Objetos de comunicación no compatibles Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 56: Máquina De Estado De Comunicación
Tab. 4.9 Estados de la máquina de estado de comunicación Entre cada uno de los estados de la máquina de estado de comunicación sólo pueden darse transic- iones conforme a lo indicado en Fig. 4.3: Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 57 Stop Output Update, Stop Input Update: parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de proceso). El slave deja de enviar valores reales al master y el master deja de enviar valores nominales al slave. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 58 – Estado adicional: Safe-Operational En la tabla siguiente se contrastan los diferentes estados: EtherCAT State CANopen NMT State Power ON Power-On (inicialización) Init Stopped Safe-Operational – Operacional Operacional Tab. 4.11 Comparación de los estados en EtherCAT y CANopen Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 59: Trama Sdo
CANopen estándar cuyo tamaño está limitao a 32 bits (4 bytes), únicamente son compatibles los tipos de transferencias con una longitud máxima de datos de hasta 32 bits (4 bytes). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 60: Trama Pdo
Como en el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 todos los datos intercambiados a través del protocolo CoE EtherCAT se envían directamente a la implementación CANopen interna, el PDO también se mapea de la manera descrita en 3.3 “PDO-Message”. En la figura siguiente se muestra el procedim- iento: Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 61 – Telegrama síncrono de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso. El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 con la interfaz EtherCAT es compatible con cuatro Receive PDO (RxPDO) y cuatro Transmit PDO (TxPDO). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 62: Control De Errores
Otros datos opcionales. Dado que en la implementación de CoE para el con- trolador del motor CMMP-AS-...-M3 sólo son compatibles las tramas de emer- gencia CANopen estándar, el campo “Data (optional)” no es compatible. Tab. 4.14 Emergency Frame: elementos Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 63: Archivo De Descripción De Equipos Xml
Por esta razón, la configuración del slave puede modificarse con este archivo. Festo ha creado un archivo de descripción de equipos de estas características para el controlador del motor CMMP-AS-...-M3. Se puede descargar de la página web de Festo. Seguidamente explicamos el contenido de este archivo con más detalle para que el usuario pueda adaptarlo a su aplicación.
Página 64 En la tabla siguiente se describen exclusivamente los subnodos del nodo “Descriptions” necesarios para parametrizar el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 con CoE. El resto de los nodos son fijos y el usuario no debe modificarlos. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 65: Configuración De Pdo De Recepción En El Nodo Rxpdo
Sync Manager. Ejemplo de una entrada típica en el archivo de descripción de equipos para el con- trolador del motor CMMP-AS-...-M3: <RxPDO Fixed=”1” Sm=”2”> <Index>#x1600</Index> <Name>Outputs</Name> <Entry> <Index>#x6040</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>16</BitLen> <Name>Controlword</Name> <DataType>UINT</DataType> </Entry> <Entry> <Index>#x6060</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>8</BitLen> <Name>Mode_Of_Operation</Name> <DataType>USINT</DataType> </Entry> </RxPDO> Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 66 Esta entrada debe coincidir siempre con el tipo de objeto que debe mapearse. Permitidos: 8 bits / 16 bits / 32 bits. Nombre Esta entrada indica el nombre, en forma de cadena de Sí caracteres, del objeto que debe mapearse. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 67 Subíndice del objeto CANopen que debe escribirse. Sí Data Valor de datos que debe escribirse en forma de valor he- Sí xadecimal. Comment Comentario relativo a la orden. Sí Tab. 4.19 Elementos del nodo “InitCmd” Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 68: Sincronización (Distributed Clocks)
– El tiempo de ciclo de la trama EtherCAT debe adaptarse exactamente al tiempo de ciclo tp del inter- polador interno del regulador. – La Ethernet debe estar reservada en exclusiva para la trama EtherCAT. Si es necesario, otros teleg- ramas deben sincronizarse con el barrido y no deben bloquear el bus. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 69: Ajustar Parámetros
CANopen 1010 (save_all_parameters). Al conectar el controlador de motor se copia automáticamente el conjunto de parámetros de la aplicación en el conjunto de parámetros actual. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 70 Advertencia Antes de conectar por primera vez el paso de salida, asegurarse de que el controlador contiene realmente los parámetros deseados. Un controlador parametrizado incorrectamente puede girar incontroladamente y causar daños personales o materiales. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 71 ángulo (que en parte requieren un reset para ser efectivos) permanecen inalterados. Objeto 1010 : store_parameters Index 1010 Nombre store_parameters Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 72: Ajustes De Compatibilidad
En el conjunto de parámetros por defecto este objeto entrega un 0, es decir, compatibilidad con las versiones anteriores. Para nuevas aplicaciones recomendamos activar los bits definidos para permitir una concordancia lo más alta posible con los estándars men- cionados. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 73 Si el bit está borrado, se responde inmed- iatamente; no obstante debe tenerse en cuenta que el proceso de memorización aún no ha concluido. 0020 Reserved El bit está reservado. No se debe activar. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 74 Cuando este bit está activado, el bit 4 del statusword (vol- tage_enabled) se emite en conformidad con CiA 402 v2.0. Además el estado FAULT_REACTION_ACTIVE se puede distinguir del estado FAULT. al respecto el capítulo 6 0100 Reserved El bit está reservado. No se debe activar. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 75: Factores De Conversión (Factor Group)
Explicación Longitud Unidades de posición Incrementos 65536 incrementos por revolución Velocidad Unidades de velocidad Revoluciones por minuto Aceleración Unidades de aceleración (min Aumento de la velocidad por segundo Tab. 5.3 Valor predeterminado del “Factor Group” Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 76 (p. ej., “grados”) x en unidades de posición (p. ej., “mm”) Motor Caja de cambios Fig. 5.3 Cálculo de las unidades de posición Index 6093 Nombre position_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 77 La constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2). Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción: Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 78 (número de posiciones decimales) 3) Revoluciones en la entrada de potencia por cada revolución en la salida de potencia (R entre R 4) Introducir valores en la fórmula. Tab. 5.5 Ejemplos de cálculo del factor de posición Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 79 (R feed_constant Relación entre las revoluciones en la salida de potencia (ROUT) y el movimiento en position_units (p. ej., 1 revolución = 360 grados) Tab. 5.6 Parámetro de factor de velocidad Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 80 60 * 4096 4096 min 1 PD 60 1 1966080 4096 min num: 131072 1/10 6315 div: 60 * 4096 631, 5 631, 5 4096 min 10 s Fig. 5.5 Cálculo del factor de velocidad Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 81 El objeto acceleration_factor sirve para la conversión de todos los valores de aceleración de la ap- licación de acceleration_units a la unidad interna revoluciones por minuto por 256 segundos. Está formado por numeradores y denominadores. 6097 Index Nombre acceleration_factor Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 82 El cálculo del acceleration_factor se lleva a cabo con la fórmula siguiente: gear_ratio * time_factor_a nummerator acceleration_factor divisor feed_constant El acceleration_factor también se escribe en el controlador de motor separado por numeradores y denominadores, por lo tanto puede ser necesario ampliarlo. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 83 ). Constante de avance del actuador * 10 (número de posic- iones decimales) 3) Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna 4) Factor de reducción: R entre R 5) Introducir valores en la fórmula. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 84 Value Range , 80 , C0 Default Value Valor Nombre Significado velocity_polarity_flag 0: multiply by 1 (por defecto) 1: multiply by -1 (inverso) position_polarity_flag 0: multiply by 1 (por defecto) 1: multiply by -1 (inverso) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 85: Parámetros De Paso De Salida
CAN. Para ello, el objeto 6510 (enable_logic) se debe poner a dos. Por motivos de seguridad esto tiene lugar automáticamente al activar CANopen (también después de un reset del controlador de motor). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 86 Frecuencia del paso de salida reducida a la mitad Objeto 6510 : enable_enhanced_modulation Con el objeto enable_enhanced_modulation se puede activar la modulación sinusoidal ampliada. Ésta permite un mejor aprovechamiento de la tensión del circuito intermedio y con ello velocidades aprox. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 87 6510 (max_power_stage_temperature) la etapa de salida se desconecta y se transmite un mensaje de error. Sub-Index power_stage_temperature Description Data Type INT16 Access Mapping PDO Units °C Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 88 Mediante el objeto nominal_dc_link_circuit_voltage se puede leer la tensión nominal del dispositivo en milivoltios. Sub-Index Description nominal_dc_link_circuit_voltage Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value Depende del dispositivo Tipo de dispositivo Valor CMMP-AS-C2-3A-M3 360000 CMMP-AS-C5-3A-M3 360000 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 560000 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 560000 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 89 Sub-Index max_dc_link_circuit_voltage Description Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value Depende del dispositivo Tipo de dispositivo Valor CMMP-AS-C2-3A-M3 460000 CMMP-AS-C5-3A-M3 460000 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 800000 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 800000 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 90 ON y todas las demás como OFF. Al es- cribir 0 se activa la reacción de error ADVERTENCIA, si se escribe 1 se activa la reacción HABILITACIÓN DE REGULADOR OFF. al respecto también 5.18, Gestión de errores. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 91 6073 (max_current). Sub-Index peak_current Description Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value Depende del dispositivo Tipo de dispositivo Valor CMMP-AS-C2-3A-M3 10000 CMMP-AS-C5-3A-M3 20000 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 20000 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 40000 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 92: Regulador De Corriente Y Adaptación De Motor
Atención Si la secuencia de fases del cable del motor o del transductor angular es incorrecta, puede originarse una realimentación que impida regular la velocidad en el motor. ¡El motor puede girar de manera descontrolada! Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 93 Muchos motores pueden sobrecargarse temporalmente con el factor 4. En ese caso debe inscribirse el valor 4000 en este objeto. El objeto 6073 (max_current) sólo puede escribirse si anteriormente se ha escrito de forma válida el objeto 6075 (motor_rated_current). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 94 (max_current). Una vez transcurrido el tiempo I t, la corriente se limita automáticamente al valor indicado en el objeto 6075 (motor_rated_current) para proteger el motor. El ajuste estándar es de dos segundos y es aplicable a la mayoría de los motores. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 95 Con el objeto iit_error_enable se determina el comportamiento del controlador de motor cuando aparezca la limitación I t. Esto sólo se visualiza en la statusword o bien se activa el error E 31-0. 6510 Index Nombre drive_data Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 96 (resolver etc.). La orientación del transmisor de ángulo respecto al campo magnético permanente se debe introducir en el objeto encoder_offset_angle. Con el software de parametrización se puede determinar el ángulo. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 97 Este objeto permite determinar si a modo de sensor digital de temperatura del motor se debe utilizar un contacto normalmente cerrado o un contacto normalmente abierto. Sub-Index Description motor_temperatur_sensor_polarity Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range 0, 1 Default Value Valor Significado Contacto normalmente cerrado Contacto normalmente abierto Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 98 Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto torque_control_time primero debe convertirse a microsegundos. Con una indicación de tiempo de 0,6 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 600 en el objeto torque_control_time. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 99 Access Mapping PDO Units 256 = “1” Value Range 0 … 32*256 Default Value 3*256 (768) Sub-Index Description torque_control_time Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units μs Value Range 104 … 64401 Default Value 1020 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 100: Regulador De Velocidad
Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto velocity_control_time primero debe convertirse a microsegundos. Con un tiempo de 2,0 milisegundos debe introducirse cor- respondientemente el valor 2000 en el objeto velocity_control_time. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 101 Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units μs Value Range 1 … 32000 Default Value 2000 Sub-Index Description velocity_control_filter_time Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units μs Value Range 1 … 32000 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 102: Controlador De Posición (Position Control Function)
(following_error_window), en el objeto statusword se activa el bit 13 following_error. El período de tiempo se puede predeterminar mediante el objeto following_error_time_out. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 103 Esta función ofrece la posibilidad de definir una ventana de posición alrededor de la posición de destino (target_position). Si la posición real del accionamiento se encuentra en esta zona durante un tiempo determinado (el position_window_time), entonces el bit 10 relacionado (target_reached) se activa en el statusword. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 104 UINT32 6066 following_error_time_out UINT16 6067 position_window UINT32 6068 position_window_time UINT16 607B ARRAY position_range_limit INT32 60F4 following_error_actual_value INT32 60FA control_effort INT32 60FB RECORD position_control_parameter_set 60FC position_demand_value INT32 6510 position_range_limit_enable UINT16 6510 position_error_switch_off_limit UINT32 1) En incrementos Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 105 (p. ej., atasco breve de la instalación) podría dar lugar a procesos de regulación de gran magnitud con velocidades de corrección muy grandes. Esto se puede evitar limitando convenientemente la salida del controlador de posición mediante el objeto position_control_v_max (p. ej., 500 rpm). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 106 Value Range 0 … 131072 rpm Default Value 500 rpm Sub-Index Description position_error_tolerance_window Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range 1 … 65536 (1 rev) Default Value 2 (1/32768 rev) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 107 ( cap. 5.11). Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario. 202D Index Nombre position_demand_sync_value Object Code Data Type INT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 108 – la velocidad de posicionamiento es demasiado elevada – los valores de aceleración son demasiado altos – el objeto following_error_window está ocupado con un valor demasiado bajo – el regulador de posición no está parametrizado correctamente Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 109 Con este objeto se puede leer el error de seguimiento actual. Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario. Index 60F4 Nombre following_error_actual_value Object Code Data Type INT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 110 (target_position) ha sido alcan- zada. Index 6067 Nombre position_window Object Code Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value 1820 (1820/65536 rev = 10°) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 111 La activación del error 17-0 se realiza mediante la modificación de la reacción de error. La reacción DESCONECTAR INMEDIATAMENTE PASO DE SALIDA retorna como ON y todas las demás como OFF. Al escribir 0 se activa la reacción de error NINGUNA ACCIÓN; si se escribe un valor mayor que 0 se Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 112 Para ello el accionamiento adapta él mismo el signo de la velocidad de desplazamiento. En los dos modos “Sentido de giro fijo” el posicionamiento se re- aliza sólo en el sentido indicado en el modo. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 113 También se memorizan todos los parámetros correspondientes a la memoria del transmisor con sus valores actuales. Index 2030 Nombre set_position_absolute Object Code Data Type INT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 114: Limitación De Valor Nominal
No. of Elements Sub-Index Description limit_current_input_channel Data Type UINT8 Access Mapping PDO Units – Value Range 0 … 4 Default Value Sub-Index Description limit_current Data Type INT32 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 115 Description limit_speed_input_channel Data Type UINT8 Access Mapping PDO Units – Value Range 0 … 4 Default Value Sub-Index limit_speed Description Data Type INT32 Access Mapping PDO Units speed units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 116 Ajustar parámetros Valor Significado Sin limitación AIN0 AIN1 AIN2 Bus de campo (Selector B) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 117: Adaptaciones Del Transmisor
16 bits, aquí se devuelve siempre el valor 65536. Con los objetos en- coder_x2a_numerator y encoder_x2a_divisor se puede considerar un reductor eventual (también con signo) entre el árbol del motor y el transductor. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 118 El objeto encoder_x2b_counter muestra el número de incrementos contado actualmente. Por lo tanto suministra valores entre 0 y el número ajustado de incrementos-1. Los objetos encoder_x2b_numerator y encoder_x2b_divisor permiten considerar un reductor entre el árbol del motor y el transmisor conectado a [X2B]. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 119 Mapping PDO Units – Value Range 1 … 32767 Default Value Sub-Index encoder_x2b_counter Description Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Incrementos (4 * número de impulsos) Value Range 0 … (encoder_x2b_resolution -1) Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 120 Incrementos (4 * número de impulsos) Value Range Depende del transmisor utilizado Default Value Depende del transmisor utilizado Sub-Index Description encoder_x10_numerator Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range –32768 … 32767 (excepto 0) Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 121: Emulación De Encoder Incremental
1:1. Con el objeto encoder_emulation_offset se puede desplazar la posición del impulso de puesta a cero emitido frente a la posición cero del transmisor de valor real. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 122 El objeto encoder_emulation_resolution sólo está disponible por motivos de compatibilidad. Corres- ponde al objeto 201A 2028 Index Nombre encoder_emulation_resolution Object Code Data Type INT32 Access Mapping PDO Units 201A Value Range 201A Default Value 201A Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 123: Conexión Adicional Del Valor Nominal/Real
Si se elige el otro transmisor, se conmuta automáticamente al transmisor de conmutación. 2021 Index Nombre position_encoder_selection Object Code Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range 0 … 2 ( tabla) Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 124 0, de modo que la posición sincrónica siempre está conectada. Mediante el bit 8 se puede determinar si el recorrido de referencia se debe realizar sin conexión de la posición sincrónica para poder referenciar el master y el slave por separado. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 125 Index 2023 Nombre synchronisation_filter_time Object Code Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units μs Value Range 10 … 50000 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 126: Entradas Analógicas
Object Code ARRAY No. of Elements Data Type INT16 Sub-Index Description analog_input_voltage_ch_0 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value – Sub-Index Description analog_input_voltage_ch_1 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 127 ARRAY No. of Elements Data Type INT32 Sub-Index Description analog_input_offset_ch_0 Access Mapping PDO Units Value Range –10000 … 10000 Default Value Sub-Index analog_input_offset_ch_1 Description Access Mapping PDO Units Value Range –10000 … 10000 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 128: Entradas Y Salidas Digitales
Objeto 60FD : digital_inputs Mediante el objeto 60FDh pueden leerse las entradas digitales: Index 60Fd digital_inputs Nombre Object Code Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units – Value Range Según la tabla siguiente Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 129 Data Type UINT32 Sub-Index digital_outputs_data Description Access Mapping PDO Units – Value Range – Default Value (Depende del estado del freno) Sub-Index Description digital_outputs_mask Access Mapping PDO Units – Value Range – Default Value 00000000 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 130 OFF (0) o en ON (12). Index 2420 Nombre digital_outputs_state_mapping Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index dig_out_state_mapp_dout_1 Description Data Type UINT8 Access Mapping PDO Units – Value Range 0 … 44, tabla Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 131 Posición de referencia válida Estado colectivo: preparado para habilitar el regulador Trigger de posición 1 Trigger de posición 2 Trigger de posición 3 Trigger de posición 4 22 … 25 reservado Se ha alcanzado el objetivo alternativo Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 132 Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT1 8 … 15 0000FF00 EA88_0_dout_1_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT2 16 … 23 00FF0000 EA88_0_dout_2_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT3 24 … 31 FF000000 EA88_0_dout_3_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT4 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 133 Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT5 8 … 15 0000FF00 EA88_0_dout_5_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT6 16 … 23 00FF0000 EA88_0_dout_6_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT7 24 … 31 FF000000 EA88_0_dout_7_mapping Función para CAMC-D-8E8A 0 DOUT8 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 134: Detector De Final De Carrera/Interruptor De Referencia
Index 6510 drive_data Nombre Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index limit_switch_polarity Description Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range 0, 1 Default Value Valor Significado Contacto normalmente cerrado Contacto normalmente abierto Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 135 Sub-Index homing_switch_polarity Description Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range 0, 1 Default Value Valor Significado Contacto normalmente cerrado Contacto normalmente abierto Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 136 (rampa de paro de emergencia de limitador de carrera). Sub-Index Description limit_switch_deceleration Data Type INT32 Access Mapping PDO Units acceleration units Value Range 0 … 3000000 rpm/s Default Value 2000000 rpm/s Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 137: Muestreo De Posiciones
Con el objeto siguiente se puede elegir si la posición se debe determinar cada vez que se produzca un evento de muestreo (muestreo continuo) o si el muestreo se debe bloquear después de un evento de muestreo hasta que se vuelva a habilitar. Observe que incluso un rebote puede activar ambos flancos. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 138 Sub-Index Description sample_status_mask Data Type UINT8 Access Mapping PDO Units – Value Range 0 … 1, tabla Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 139 Description sample_position_rising_edge Data Type INT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value – Sub-Index Description sample_position_falling_edge Data Type INT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 140: Control De Frenado
Index Objeto Nombre Tipo Attr. 6510 RECORD drive_data Objeto 6510 : brake_delay_time Mediante el objeto brake_delay_time se puede parametrizar el tiempo de retardo de frenado. Index 6510 drive_data Nombre Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 141: Información Sobre El Dispositivo
(revision_number) y el número de serie del equipo (serial_number). Index 1018 Nombre identity_object Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description vendor_id Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units – Value Range 0000001D Default Value 0000001D Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 142 – Objeto 6510 : drive_serial_number El objeto drive_serial_number permite leer el número de serie del regulador. Este objeto sirve para la compatibilidad con versiones anteriores. Index 6510 Nombre drive_data Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 143 Mediante el objeto firmware_main_version puede leerse el número de la versión principal del firmware (etapa del producto). Sub-Index firmware_main_version Description Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units MMMMSSSS (M: main version, S: sub version) Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 144 Mediante el objeto firmware_type se puede leer para qué serie de dispositivos y para qué tipo de transductor angular es adecuado el firmware cargado. Sub-Index firmware_type Description Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units – Value Range 00000F2 Default Value 00000F2 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 145 : cycletime_position_controller Mediante el objeto cycletime_position_controller puede leerse el tiempo de ciclo del regulador de posición en microsegundos. Sub-Index cycletime_position_controller Description Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units μs Value Range – Default Value 000001F4 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 146 Número válido de polos del motor Ángulo offset / sentido de giro válido reservado Ángulo offset / sentido de giro sensor Hall válido reservado Posición absoluta sistema transmisor válido Parámetros de regulador de corriente válidos reservado Unidades físicas válidas Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 147 “A” en el display de 7 segmentos Tenga en cuenta que en el objeto commissioning_state se debe activar como mínimo un bit para eliminar la “A” del display del controlador de motor. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 148: Gestión De Errores
El número de error principal se indica por lo general antes del guión (p. ej., error 08-2, número de error principal 8). Para los posibles números de error al respecto también el cap. 3.5. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 149 7 segmentos del regulador y después el regulador las desactiva automáticamente. La última advertencia aparecida se puede leer mediante el objeto siguiente. El bit 15 indica si la adver- tencia aún sigue activa en este momento. Index 200F Nombre last_warning_code Object Code Data Type UINT16 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 150 Ajustar parámetros Access Mapping PDO Units – Value Range – Default Value – Valor Significado 0 … 3 000F Número secundario de la advertencia 4 … 11 0FF0 Número principal de la advertencia 8000 Advertencia activa Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 151: Mando Del Equipo (Device Control)
Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama de es- (State Machine) tado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones posibles. Tab. 6.1 Términos del control del controlador Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 152 área “Fault” están resumidos los estados necesarios para el tratamiento de errores. Los estados más importantes del controlador de motor están marcados en color más oscuro en el diag- rama. Después de la conexión, el controlador de motor se inicializa y alcanza finalmente el estado Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 153 0 x El motor puede girar libremente. Error eliminado + comando Bit 7 = Fault Reset = Confirmación de error Fault Reset Tab. 6.2 Transiciones de estado más importantes del controlador de motor Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 154 . Para la transición de es- tado 2 es irrelevante si el bit 3 está activado. 1) El host debe esperar hasta que el estado se pueda leer en statusword. Esto se describe detalladamente más abajo. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 155 Fault. En otro caso se ejecuta la acción predeterminada en fault_reaction_option_code. El motor tiene tensión y se regula conforme a la Fault Reaction Function. FAULT Se ha producido un error. El motor no tiene tensión. 1) El paso de salida está conectado. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 156 Tratamiento de fallos Se bloquea el paso de salida. Transición interna finalizado El motor puede girar libremente. Error eliminado + Bit 7 = Validar error (con flanco ascen- Fault Reset comando Fault Reset dente). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 157: Palabra De Control (Controlword)
5, 6 y 8 depende del modo actual de funcionamiento (modes_of_operation) del controlador de motor, que se describe después de este capítulo. 6040 Index Nombre controlword Object Code Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units – Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 158 Dado que algunas modificaciones de estado requieren cierto tiempo, todas las modificac- iones de estado iniciadas mediante el controlword deben ser leídas a través del status- word. Hasta que el estado requerido se pueda leer también en statusword no podrá es- cribirse otro comando mediante controlword. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 159 En la transición de cero a uno el controlador de motor intenta validar los errores existentes. No obstante, la validación sólo es posible si se ha eliminado la causa del error. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 160 Así como a través de la combinación de varios bits del controlword se pueden iniciar diferentes transic- iones de estado, mediante la combinación de distintos bits del statusword puede leerse en qué estado se encuentra el controlador de motor. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 161 En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en controlword (para las transiciones únicamente resultan importantes los bits 0 … 3). 1) Para identificar los estados también se deben evaluar los bits no activados (véase la tabla). De ahí que statusword se deba enmascarar adecuadamente. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 162 Representan el estado actual del dispositivo. Además del estado del controlador del motor, en statusword se visualizan diversos eventos; cada bit tiene asignado un evento determinado, p. ej., error de seguimiento. Significado de cada uno de los bits: Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 163 Este bit indica que el paso de salida del controlador de motor puede habilitarse a través de la red CAN. Está activado cuando la lógica de habilitación del regulador está ajustada de forma correspondiente a través del objeto enable_logic. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 164 Este bit indica que la interpolación está activada y que se evalúan los registros de datos de inter- polación. Se activa cuando se ha solicitado mediante el bit enable_ip_mode en controlword. también el capítulo 7.4 en cualquier caso. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 165 Para poder reflejar otros estados del regulador, que no deben existir en el statusword , a menudo inter- rogado cíclicamente, se ha introducido el grupo de objetos manufacturer_statuswords. Index 2000 Nombre manufacturer_statuswords Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 166 No hay procesos activos (p. ej., transmisión en serie) que impidan una habilitación. – No hay ningún proceso de bloqueo activo (p. ej., la identificación automática de parámetros del motor). Tab. 6.11 Asignación de pines en el manufacturer_statusword_1 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 167 … … Manufacturer_ … … status_mask_1 2005 … … o bien Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit 10 11 12 13 14 15 statusword 6041 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 168 6.1.5. 2005 Index Nombre manufacturer_status_masks Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description manufacturer_status_mask_1 Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units – Value Range – Default Value 0x00000000 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 169 8 (de OPERATION ENABLE a READY TO SWITCH ON). El objeto indica el comportam- iento implementado del controlador de motor. No se puede modificar. Index 605B shutdown_option_code Nombre Object Code Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 170 Quick Stop. El objeto indica el comportamiento implementado del controlador de motor. No se puede modificar. Index 605A quick_stop_option_code Nombre Object Code Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Valor Significado Frenar con quickstop_deceleration Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 171 0. Para modificar la reacción de error de cada uno de los errores capítulo 5.18, Gestión de errores. Index 605E Nombre fault_reaction_option_code Object Code Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 172: Tipos De Funcionamiento
Con el objeto modes_of_operation se ajusta el modo de funcionamiento del controlador de motor. Index 6060 Nombre modes_of_operation Object Code Data Type INT8 Access Mapping PDO Units – Value Range 1, 3, 4, 6, 7 Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 173 “User” para indicar que los selectores han sido modificados. Index 6061 modes_of_operation_display Nombre Object Code Data Type INT8 Access Mapping PDO Units – Value Range ver tabla Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 174: Modo De Funcionamiento Recorrido De Referencia (Homing Mode)
Fig. 7.1 El recorrido de referencia El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de referencia. Con el objeto home_offset se puede desplazar la posición cero del accionamiento a cualquier punto. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 175 6.1.5 Statuswords (palabras de estado) Objeto 607C : home_offset El objeto home_offset fija el desplazamiento de la posición cero frente a la posición de referencia determinada. Home Zero Position Position home_offset Fig. 7.2 Home Offset Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 176 – El tipo de evaluación del impulso de puesta a cero del transductor angular utilizado Index 6098 homing_method Nombre Object Code Data Type INT8 Access Mapping PDO Units Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 7, 11, 17, 18, 23, 27, 32, 33, 34, 35 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 177 Este objeto determina las velocidades que se utilizan durante el recorrido de referencia. Index 6099 homing_speeds Nombre Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT32 Sub-Index Description speed_during_search_for_switch Access Mapping PDO Units speed units Value Range – Default Value 100 min Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 178 Si se sobrepasa dicho tiempo sin que haya finalizado el recorrido de referencia, se emitirá el error 11-3. Index 2045 Nombre homing_timeout Object Code Data Type UINT16 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 179: Secuencias Del Recorrido De Referencia
Estos dos métodos utilizan el interruptor de referencia, que sólo está activo en parte del recorrido. Son especialmente apropiados para aplicaciones de ejes circulares, en las que el interruptor de referencia se activa una vez por cada revolución. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 180 Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del detector de final de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendiente del detector de final de carrera negativo. Final de carrera negativo Fig. 7.7 recorrido de referencia al limitador de carrera negativo Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 181 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamen- te de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido positivo del tope. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 182 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamen- te de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere direc- tamente al tope. Fig. 7.14 recorrido de referencia al tope positivo Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 183: Control Del Recorrido De Referencia
La causa del error puede determinarse a través de los objetos error_register y pre_defined_error_field. Bit 4 Significado Recorrido de referencia no activo Iniciar recorrido de referencia Recorrido de referencia activo Interrumpir recorrido de referencia Tab. 7.1 Descripción de los bits en controlword Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 184: Modo De Funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)
Todas las magnitudes de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten con las magnitudes del Factor Group ( cap. 5.3) en las unidades internas del regulador. Las variables internas están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las necesita. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 185 La posición de destino (target_position) se interpreta como dato absoluto o relativo (controlword, bit 6). 607A Index Nombre target_position Object Code Data Type INT32 Access Mapping PDO Units position units Value Range – Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 186 El objeto profile_acceleration indica la aceleración con la que se acelera al valor nominal. Se indica en las unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario ( capítulo 5.3 Factores de conversión (Factor Group)). Index 6083 Nombre profile_acceleration Object Code Data Type UINT32 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 187 6). El objeto quick_stop_deceleration se indica en la misma unidad que el objeto profile_deceleration. Index 6085 Nombre quick_stop_deceleration Object Code Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units acceleration units Value Range – Default Value 14100 min Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 188 Estos dos métodos se controlan mediante los bits new_set_point y change_set_immediatly en el objeto controlword y set_point_acknowledge en el objeto statusword. La relación entre estos bits es de pregunta-respuesta. Así es posible preparar una orden de posicionamiento mientras aún se está ejecutando otra. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 189 Antes de ello el host no puede iniciar ningún posicionamiento nuevo 7. En la Fig. 7.20 se inicia un nuevo posicionamiento sólo después de que el posicionamiento anterior haya finalizado por completo. Para ello el host evalúa el bit target_reached en el objeto statusword. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 190 Si en el controlword, además del bit new_set_point, también se pone en “1” el bit change_set_immed- iately, el host indica al controlador de motor que el nuevo posicionamiento debe empezar inmed- iatamente. Si se encuentra en proceso una orden de posicionamiento, ésta será interrumpida. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 191: Especificación Sincrónica De La Posición (Interpolated Position Mode)
Después se describen detalladamente la activación y la secuencia de parametrización. 7.4.2 Descripción de los objetos Objetos tratados en este capítulo Index Objeto Nombre Tipo Attr. 60C0 interpolation_submode_select INT16 60C1 interpolation_data_record 60C2 interpolation_time_period 60C3 ARRAY interpolation_sync_definition UINT8 60C4 interpolation_data_configuration Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 192 2 (ip_data_controlword) y después el subíndice 1 (ip_data_position) ya que internamente la aceptación de datos se inicia con acceso de escritura a ip_data_position. Index 60C1 interpolation_data_record Nombre Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 193 5.1) y ejecutar un reset capítulo 6) para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo. El intervalo de sincronización debe respetarse con exactitud. 60C2 Index interpolation_time_period Nombre Object Code RECORD No. of Elements Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 194 (ip_sync_every_n_event) de telegramas de sincronización por cada intervalo de sincronización. Para la serie CMMP sólo se puede ajustar el telegrama SYNC estándar y 1 SYNC por cada intervalo. Index 60C3 Nombre interpolation_sync_definition Object Code ARRAY No. of Elements Data Type UINT8 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 195 Index 60C4 Nombre interpolation_data_configuration Object Code RECORD No. of Elements Sub-Index Description max_buffer_size Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 196 Default Value Valor Significado FIFO Sub-Index buffer_position Description Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Sub-Index Description size_of_data_record Data Type UINT8 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 197: Descripción Del Funcionamiento
(-1). Si una vez finalizada la sincronización los telegramas SYNC no se envían en la retícula de tiempo correcta, el con- trolador del motor regresa al modo de funcionamiento no válido. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 198 Esperar a que se haya adoptado el modo de fun- 6061 , modes_of_operation_display cionamiento Lectura de la posición real actual 6064 , position_actual_value Escribir de vuelta como nueva posición nominal 60C1 , ip_data_position Inicio de la interpolación 6040 , controlword, enab- le_ip_mode Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 199: Modo De Funcionamiento Regulación De La Velocidad (Profile Velocity Mode)
– Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value) – Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de ventana / umbral El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento (Profile Posit- ion Mode): profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 200 (606F status_word (6041 velocity = 0 velocity_actual_value (606C Window velocity_treshold (606F Comparator velocity_window_time (606E status_word (6041 velocity_reached velocity_actual_value (606C Window velocity_window (606D Comparator Fig. 7.24 Estructura del funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 201 La serie de productos CMMP no permite la conexión de un transmisor de velocidad separado. Por eso para determinar el valor real de velocidad debería utilizarse en general el objeto 606C Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 202 Dicho valor se ve afectado por el valor nominal del generador de rampas o del generador de curvas de desplazamiento. Cuando el regulador de posición está activado se suma además su velocidad de cor- rección. Index 606B velocity_demand_value Nombre Object Code Data Type INT32 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 203 Objeto 606C : velocity_actual_value Con el objeto velocity_actual_value puede leerse el valor real de velocidad. Index 606C Nombre velocity_actual_value Object Code Data Type INT32 Access Mapping PDO Units speed units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 204 Mapping PDO Units speed units Value Range – Default Value – velocity_control_filter_time (60F9 Filtro internal velocity value velocity_actual_value (606C [speed units] Filtro velocity_actual_value_filtered [speed units] (2074 velocity_display_filter_time (2073 Fig. 7.25 Determinación de velocity_actual_value y velocity_actual_value_filtered Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 205 Si el accionamiento sobrepasa el valor de velocidad especificado aquí durante un período determinado, el bit 12 (velocity = 0) se borra en el statusword. El período de tiempo se deter- mina mediante el objeto velocity_threshold_time. Index 606F Nombre velocity_threshold Object Code Data Type UINT16 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 206 El valor nominal de la velocidad se limita a este valor. Index 6080 Nombre max_motor_speed Object Code Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units Value Range 0 … 32768 min Default Value 32768 min Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 207: Rampas De Velocidad
(2090 velocity_acceleration_pos (2090 Fig. 7.26 Rampas de velocidad Con el grupo de objetos velocity_ramps se pueden parametrizar estas 4 aceleraciones individualmente. Es preciso tener en cuenta que los objetos profile_acceleration y profile_deceleration modifican las Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 208 INT32 Access Mapping PDO Units acceleration units Value Range – Default Value 14 100 min Sub-Index Description velocity_deceleration_pos Data Type INT32 Access Mapping PDO Units acceleration units Value Range – Default Value 14 100 min Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 209 INT32 Access Mapping PDO Units acceleration units Value Range – Default Value 14 100 min Sub-Index Description velocity_deceleration_neg Data Type INT32 Access Mapping PDO Units acceleration units Value Range – Default Value 14 100 min Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 210: Modo De Funcionamiento Regulación Del Par (Profile Torque Mode)
(6076 (6077 current_actual_value (6078 Torque max_current (6073 Limit DC_link_voltage Control Function (6079 motor_rated_current (6075 Power Stage control effort Motor max_current (6073 motor_rated_current (6075 motor_rated_current (6075 Fig. 7.27 Estructura del funcionamiento con regulación del par Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 211 6 Mando del equipo (Device Control) 60F9 RECORD motor_parameters 5.5 Regulador de corriente y adaptación de motor 6075 motor_rated_ UINT32 5.5 Regulador de corriente y adaptación de motor current 6073 max_current UINT16 5.5 Regulador de corriente y adaptación de motor Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 212 6075 : motor_rated_current se ha escrito previamente con un valor válido. Index 6072 max_torque Nombre Object Code Data Type UINT16 Access Mapping PDO Units motor_rated_torque/1000 Value Range -1000 … 65536 Default Value 2023 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 213 0,001 mNm Value Range – Default Value Objeto 6077 : torque_actual_value A través de este objeto puede leerse el par real en milésimas del momento nominal (objeto6076 Index 6077 torque_actual_value Nombre Object Code Data Type INT16 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 214 Con este objeto se puede leer la tensión del circuito intermedio del regulador. La tensión se indica en milivoltios. Index 6079 Nombre dc_link_circuit_voltage Object Code Data Type UINT32 Access Mapping PDO Units Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 215 Actualmente en este regulador sólo está implementada la rampa lineal, de modo que en este objeto sólo se puede introducir el valor 0. Index 6088 torque_profile_type Nombre Object Code Data Type INT16 Access Mapping PDO Units – Value Range Default Value Valor Significado Rampa lineal Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 216: Apéndice Técnico
Temperatura de almacenam- [°C] –25 … +75 iento Grado higrométrico, a una 0 … 90 temperatura ambiente de 40 °C máx., sin condensación Altitud admisible (sobre el 1000 nivel del mar) Tab. A.4 Especificaciones técnicas: almacenamiento Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 217: Mensajes De Diagnóstico
– ¿Motor subdimen- sionado de la potencia figurable sionado? del conjunto de ac- cionamiento. 2313 31-2 PFC I@t Excedida la medición de • Parametrice el fun- con- potencia del PFC. cionamiento sin PFC figurable (FCT). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 218 Por lo general, esto se detecta fácilmente debido a que se oye un silbido de una frecuencia muy alta. Verificación, en caso necesario con la traza en el FCT (valor real de la corriente activa). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 219 1) Información adicional en PNU 203/213: 16 bits superiores: número de estado de la máquina de estados interna 16 bits inferiores: tensión del circuito intermedio (escalado interno aprox. 17,1 dígitos/V). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 220 Si la resistencia interna es- externa. tá seleccionada y el puente está aplicado correctamen- te, es probable que la resistencia de frenado in- terna esté averiada. La reparación no puede efec- tuarse in situ. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 221 – ¿Ventilador defec- mario de maniobra? tuoso? • Comprobar la con- – ¿Equipo sobrecargado? figuración del actuador (por si hay sobrecarga en el funcionamiento permanente). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 222 • Comprobar la paramet- rización (valor umbral) de la detección de cor- tocircuito. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 223 Si el fallo se repite, el hard- sincrónicamente. Esto se ware está averiado (con comprueba continuamente gran probabilidad, una de durante el funcionamiento las tres SD-ADU). y, si corresponde, se activa un fallo. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 224 En causado una sobrecarga/ caso afirmativo, sig- cortocircuito. nifica que hay una avería interna Reparación por el fabricante. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 225 5581 26-1 Error suma de Error en suma de prueba • Cargar ajustes de fáb- PS off prueba en conjunto de parámetros rica. Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 226 La codificación del equipo El error no lo puede sub- PS off uipo no válido no se ha detectado o es in- sanar por sí solo. válida. • Envíe el controlador del motor al fabricante. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 227 • Si se repite el error, vol- PS off no autorizada programa. La CPU ha em- ver a cargar el pleado un vector IRQ no firmware. Si el error se utilizado. produce repetidamen- te, el hardware está averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 228 • Comprobar si se han PS off de conversión gen con factores de es- parametrizado tiempos calado internos dependien- de ciclo demasiado lar- tes de los tiempos de ciclo gos o demasiado cor- de regulación paramet- tos. rizados. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 229 A = 0,5). 3) P. ej., EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analógica. Transmisor Heidenhain: referencias EnDat 22 y EnDat 21. Estos transmisores no disponen de señales incrementales ni aunque los cables estén conectados. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 230 ¿Transmisor serial – ¿Cable del encoder parametrizado pero no defectuoso? conectado? – ¿Transductor angular ¿El protocolo en serie defectuoso? elegido es incorrecto? b) ¿Señales incorrectas del transmisor? c) Prueba con otro transmisor. Tab. B.3, página 244. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 231 Sustituir el transmisor. regulador través de la comunicación en serie. – Disminución de la luminosidad en los transmisores ópticos – Rebasamiento del número de revoluc- iones – ¿Transductor angular defectuoso? Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 232 Debido a los prolongados tiempos de respuesta, este sistema no puede utilizarse para la evaluación puramente serial. El transmisor se debe hacer funcionar con la evaluación analógica de las señales de pista -> Conectar la evaluación analógica de señales de pista Z0. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 233 Si el fallo sigue aparec- iendo, puede que el transmisor esté aver- iado. • Cambie el transmisor a modo de prueba. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 234 43-2 Detector de – El actuador ha salido de • Comprobar la zona de con- final de car- la zona de movimiento movimiento prevista. figurable rera: posic- prevista. ionamiento – ¿Avería técnica en la suprimido instalación? Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 235 8180 12-0 CAN: número Número de nodo asignado • Comprobar la con- con- de nodo dup- dos veces. figuración de par- figurable licado ticipantes en el bus CAN. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 236 • Cambie el equipo a modo de prueba. Si ot- ro equipo con el mismo cableado funciona sin faltas, envíe el equipo al fabricante para su verificación. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 237 ¿Transmisor de ángulo ex- el umbral de des- terno no conectado o aver- conexión. iado? • Comprobar la conexión del transmisor de valor real. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 238 • Comprobar la paramet- con- iento: Posic- iento no se puede alcanzar rización de las frases de figurable ionamiento de con las opciones de posic- posición afectadas. conexión ionamiento ni las condic- inexistente: iones límite. Parada Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 239 (modo de posición interpolada) ha fallado. – ¿Fallo de mensajes de sincronización del mas- ter? – ¿Intervalo de sin- cronización (intervalo IPO) parametrizado demasiado grande/ pequeño? Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 240 11-3 Recorrido de Se alcanzó el tiempo • Comprobar la paramet- con- referencia: máximo parametrizado rización del tiempo. figurable tiempo sob- para el recorrido de repasado referencia, antes incluso de que finalizara el recor- rido de referencia. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 241 – No se ha alcanzado nin- gún interruptor de referencia entre los topes finales. – Método de impulso de puesta a cero: tope final alcanzado (en este caso, no permitido). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 242 F084 81-4 Desbordam- No se ha podido calcular Póngase en contacto con el PS off iento de Low- los datos de proceso en el soporte técnico. Level, IRQ ciclo de interpolación/ posición/velocidad/cor- riente ajustado. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 243 En este caso, el regulador restaura la copia de seguridad al volver a conectar el contador de ho- ras de servicio. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 244 (sin faltas; cambiar también el cable de conexión). Si el fallo transmisores. sigue apareciendo, hay una avería en el controlador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante. Tab. B.3 Notas sobre los mensajes de error 08-2 … 08-7 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 245 ....Desplazamiento a una posición nueva ..commisioning_state ....Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 246 ....– velocity_encoder_factor ....Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 247 ..... . . Lógica de habilitación del regulador ..Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 248 ... . . – objeto 1803h ......Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 249 ....– Objeto 2416h_01h ....Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 250 ....– Objeto 60C4h_01h ....Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 251 ......– Objeto 6510h_33h ....Parámetros del regulador de posición ..Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 252 ....third mapped object ....Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 253 ....– velocity_window ..... Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 254 ..– Constante de tiempo ....Selección del origen de la sincronización . . . Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 255 ....Tensión actual del circuito intermedio ..transmit_pdo_parameter ....Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 256 ....– Salida de potencia ....velocity_control_parameter_set ..Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH...
Página 258 Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach D-73726 Esslingen Phone: +49 711 347 0 Fax: +49 711 347 2144 e-mail: [email protected] Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso Internet: www.festo.com...

Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones

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2 Canopen [X4]

3 Método de Acceso Canopen

Apéndice Técnico

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