Estructura Del Mensaje Heartbeat - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
3.8 Heartbeat (Error Control Protocol)
3.8.1 Cuadro general
Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se puede activar el
protocolo llamado Heartbeat: con éste, el actuador envía mensajes cíclicamente al master. El master
puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si éstas no
aparecen. Dado que tanto los telegramas Heartbeat como los telegramas Nodeguarding (
se envían con el identificador 700
mismo tiempo. Si se activan ambos protocolos a la vez, sólo permanece activo el protocolo Heartbeat.
3.8.2

Estructura del mensaje Heartbeat

El telegrama Heartbeat siempre se envía con el identificador 700
1 byte de datos útiles, el estado NMT del regulador (
Identificador: 700
701 1
h
Longitud de datos
N Significado
04 Stopped
h
05 Operacional
h
7F Pre-Operational
h
3.8.3 Descripción de los objetos
Objeto 1017 : producer_heartbeat_time
h
Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat
mediante el objeto producer_heartbeat_time.
Index
Nombre
Object Code
Data Type
Access
PDO
Units
Value Range
Default Value
38
+ número de nodo, estos dos protocolos no pueden estar activos al
h
+ número de nodo
h
Estado NMT
N
1017
h
producer_heartbeat_time
VAR
UINT16
rw
no
ms
0 ... 65535
0
+ número de nodo. Sólo contiene
h
capítulo 3.6, Gestión de la red (servicio NMT)).
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
cap. 3.9)