Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones página 48

4 Interfaz EtherCAT
EtherCAT no contempla la parametrización del slave. Los archivos de descripción de eq-
uipos sirven para este fin. En ellos está predeterminada la parametrización completa,
incluyendo la parametrización de objetos de datos de proceso, y el master la utiliza
durante la inicialización.
Por lo tanto, la parametrización no debe modificarse manualmente, sino en los archivos
de descripción del equipo. En la sección 4.11 se describen con más detalle los puntos
más importantes para el usuario de los archivos de descripción del equipo.
Los canales de sincronización descritos aquí NO se corresponden con los telegramas de
sincronización conocidos por CANopen. Los telegramas de sincronización CANopen
pueden seguir transmitiéndose como objetos de datos de servicio a través de la interfaz
SDO implementada con CoE pero no afectan directamente en los canales de sin-
cronización descritos más arriba.
4.5.2 Objetos nuevos y modificados en CoE
En la tabla siguiente se muestran los índices y los subíndices utilizados para los objetos de
comunicación compatibles con CANopen que se han añadido al sistema de bus de campo EtherCAT en
el rango de 1000 a 1FFF
h
me a CiA 301.
Objeto Significado
1000 Device Type
h
1018 Identity Object
h
1100 EtherCAT fixed station ad-
h
dress
1600 Primer RxPDO Mapping
h
1601 Segundo RxPDO Mapping
h
1602 Tercer RxPDO Mapping
h
1603 Cuarto RxPDO Mapping
h
1A00 Primer TxPDO Mapping
h
1A01 Segundo TxPDO Mapping
h
1A02 Tercer TxPDO Mapping
h
1A03 Cuarto TxPDO Mapping
h
1C00 Sync Manager Com-
h
munication Type
1C10 Sync Manager PDO Map-
h
ping for Syncchannel 0
1C11 Sync Manager PDO Map-
h
ping for Syncchannel 1
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. Éstos reemplazan principalmente los parámetros de comunicación confor-
h
Permitido en
Identificador del mando del equipo
ID del vendedor, código del producto, revisión, número de
serie
Dirección fija que el master asigna al slave durante la inic-
ialización
Identificador del primer Receive PDO
Identificador del segundo Receive PDO
Identificador del tercer Receive PDO
Identificador del cuarto Receive PDO
Identificador del primer Transmit PDO
Identificador del segundo Transmit PDO
Identificador del tercer Transmit PDO
Identificador del cuarto Transmit PDO
Objeto para configurar los canales individuales de sin-
cronización (transferencia de SDO o PDO)
Asignación del canal Sync 0 a un PDO/SDO (el canal 0 siem-
pre está reservado para el Mailbox Send SDO Transfer)
Asignación del canal Sync 1 a un PDO/SDO (el canal 1 siem-
pre está reservado para el Mailbox Send SDO Transfer)
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH