Método De Acceso Canopen; Introducción - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones

3 Método de acceso CANopen
3 Método de acceso CANopen
3.1 Introducción
CANopen ofrece la posibilidad de acceder de un modo sencillo y estandarizado a los parámetros del
controlador del motor (p. ej., la corriente máxima del motor). Para ello se asigna a cada parámetro
(objeto CAN) un número inequívoco (índice y subíndice). El conjunto de todos los parámetros ajustab-
les se denomina directorio de objetos.
Para acceder a los objetos CAN a través del bus CAN se dispone básicamente de dos métodos: un tipo
de acceso confirmado en el que el controlador del motor valida cada acceso a los parámetros (median-
te los llamados SDO) y un tipo de acceso no confirmado sin validación (mediante los llamados PDO).
Pedido de la unidad de
control
Control
SDO
Confirmación del
regulador
Fig. 3.1 Método de acceso
En general el controlador del motor se parametriza y se controla a través de accesos SDO. Para aplicac-
iones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los llamados objetos de
comunicación) que se envían desde el controlador del motor o bien desde el control de nivel superior:
Objetos de comunicación
SDO Service Data Object
PDO Process Data Object
SYNC Synchronisation Message
EMCY Emergency Message
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CMMP Control
Control
Se utilizan para la parametrización normal del controlador
del motor.
Posibilidad de intercambio rápido de datos de proceso
(p. ej., velocidad real).
Sincronización de varios nodos CAN.
Transmisión de mensajes de error
PDO
(Transmit PDO)
Confirmación del
regulador
PDO
(Receive PDO)
Datos del control
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
CMMP
CMMP