Modo De Funcionamiento De Posicionamiento Interpolado; Función: Modo De Funcionamiento De Posicionamiento Interpolado; Controlar El Modo De Funcionamiento De Posicionamiento Interpolado A Través De Bus De Campo - Festo CMMS-AS G2 Serie Manual Del Usuario

6 Funcionamiento con posicionamiento
6.6

Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado

6.6.1 Función: modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado
En el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado el controlador de motor se puede
controlar a través del bus de campo activo (CANopen/DriveBus). A través de la interfaz de control el
interpolador obtiene cíclicamente los nuevos valores nominales de posicionamiento. En sistemas
multiejes es posible controlar varios ejes de modo síncrono en el funcionamiento interpolado, de modo
que recorren una curva de trayectoria común. En este caso una unidad de control de nivel superior
predefine los valores nominales de posicionamiento como valores nominales de posición para el
controlador de motor en un tiempo de ciclo definido. El tiempo de ciclo de la definición de posiciones
depende de la interfaz de control (p. ej. CANopen: aprox. 5 ms). Sin embargo, para la regulación de
posición interna el controlador de motor necesita valores nominales de posición en un tiempo de ciclo
de 0,4 ms. El interpolador calcula valores nominales de posición adicionales para la regulación de
posición a partir de las definiciones de posiciones del control. A tal fin el controlador de motor utiliza un
algoritmo de interpolación con un polinomio de 3er grado y un servopilotaje de velocidad
correspondiente en el ciclo de la regulación de posición.
Más informaciones
Posi
ción
1
Tiempo de ciclo "Control" ( 8 ms)
Fig. 6.17 Interpolación de valores nominales de posicionamiento
6.6.2 Controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a través de bus de
campo
Bus de campo
CANopen
DriveBus
Fig. 6.18 Cuadro general: controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a
través de bus de campo
Festo – GDCP-CMMS-AS-G2-FW-ES – 1310NH – Español
Descripción del perfil de equipo CiA 402, P.BE-CMMS-FHPP-CO-SW-...
1
2
CMMS-AS-...-G2
Órgano de mando
X4
2
Tiempo de ciclo "Regulación de posición"
(0,4 ms)
Interpolador
t
Regulación de la
posición
87