Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones página 35

3 Método de acceso CANopen
en la red. De este se puede, p. ej., activar un reset en todos los dispositivos al mismo tiempo.
Los reguladores no validan las órdenes NMT. La ejecución correcta de la orden sólo puede comprobarse
indirectamente (p. ej., mediante la señal de conexión después de un reset).
Estructura del mensaje NMT:
Identificador: 000
000 2
h
Longitud de datos Node ID
Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados.
A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Éstas están orien-
tadas esencialmente hacia el estado objetivo.
Conexión
Reset Application
Reset Communication
aA
Pre-Operational (7F
aJ
9
Operational (05
Fig. 3.2 Diagrama de fases
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
h
Código de orden
CS NI
aE
2
)
h
3 5
Stopped (04
6
4
)
h
7
)
h
8
aD
aC
aB
35