Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones página 47

4 Interfaz EtherCAT
varios canales de sincronización que pueden convertir un canal de datos CANopen (SDO de recepción,
SDO de transmisión, PDO de recepción o PDO de transmisión) al telegrama EtherCAT.
En la figura se muestra la integración del Sync Manager en el sistema:
Bus EtherCAT
Fig. 4.2 Ejemplo de asignación de los objetos de datos de servicio y de los objetos de datos de
proceso en los canales de sincronización
Todos los objetos se envían a través de los denominados canales de sincronización. Los datos de estos
canales se integran y transmiten automáticamente al flujo de datos EtherCAT. La implementación
EtherCAT en el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con cuatro canales Sync de esas
características.
Por esta razón, es necesario realizar un asignación adicional de los objetos de datos de servicio y de los
objetos de datos de proceso en los canales de sincronización para CANopen. Esto se efectúa mediante
lo que se conoce como objetos de Sync Manager (objetos 1C00
Estos objetos se describen con más detalle a continuación.
La asignación de dichos canales a los tipos de transferencia es fija y el usuario no puede cambiarla.
Asignación:
– Canal Sync 0: protocolo de telegramas de correo electrónico para SDO entrantes (master => slave)
– Canal Sync 1: protocolo de telegramas de correo electrónico para SDO salientes (master <= slave)
– Canal Sync 2: protocolo de telegramas de datos de proceso para PDO entrantes (master => slave).
En este caso se debe tener en cuenta el objeto 1C12
– Canal Sync 3: protocolo de telegramas de datos de proceso para PDO salientes (master <= slave).
En este caso se debe tener en cuenta el objeto 1C13
La parametrización de los PDO individuales se ajusta mediante los objetos 1600
PDO) y 1A00 a 1A03
h h
descrita en el capítulo 3 " Método de acceso CANopen".
En principio, el ajuste de los canales Sync y la configuración de los PDO únicamente se puede efectuar
en estado "Pre-Operational".
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH
Canal SYNC 0
Canal SYNC 1
Canal SYNC 2
Canal SYNC 3
(Transmit PDO). La parametrización de los PDO se lleva a cabo de la manera
SDO de recepción
SDO de transmisión
Receive PDO (1/2/3/4)
Transmit PDO (1/2/3/4)
y 1C10 ... 1C13
h h
.
h
.
h
capítulo 4.5.2).
h
a 1603
(Receive
h h
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