Página 1 FHPP para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 Descripción Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento a través del bus de campo: – CANopen – PROFINET – PROFIBUS – EtherNet/IP – DeviceNet – EtherCAT con interfaz: – CAMC-F-PN – CAMC-PB – CAMC-F-EP –...
Página 2 Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. – Enumeraciones generales. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 3: Tabla De Contenido
Resumen de FHPP en el controlador del motor CMMP-AS-…-M3 ....Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) (perfil para manipulación y posicionamiento de Festo) .
Página 4 ....... . . 3.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT).
Página 5 ............Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 6 ............Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 7 B.4.10 Datos de proyecto – Programación por teach-in ......Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 8 ........Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O) .
Página 9 CMMP-AS-...-M3 Notas sobre la presente documentación En la presente documentación se describe el Festo Handling und Position Profile (FHPP) (perfil Festo para manipulación y posicionamiento) para el controlador del motor CMMP-AS-…-M3 conforme a la sección “Información sobre la versión”. Además se adjuntan informaciones complementarias para el control, diagnóstico y parametrización de los controladores de motores a través del bus de campo.
Página 10 Descripción del FHPP, Control y parametrización del controlador del motor mediante el GDCP-CMMP-M3-C-HP-... perfil Festo FHPP con los siguientes buses de campo: CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, EtherCAT. Descripción CiA 402 (DS 402), Control y parametrización del controlador del motor mediante el GDCP-CMMP-M3-C-CO-...
Página 11: Cmmp-As
Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) (perfil para manipulación y posicionamiento de Festo) Festo ha desarrollado un perfil de datos optimizado para aplicaciones específicas de manipulación y posicionamiento: el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”. El FHPP permite un control y una parametrización uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.
Página 12: Interfaces Del Bus De Campo
LED CAN chufe Ext3 Posiciones de enchufe Ext1/Ext2 para las interfaces Fig. 1.2 Controlador del motor CMMP-AS-...-M3: vista delantera, ejemplo con el módulo de micro- interruptores en Ext3 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 13: Interfaz De Montaje Camc
4. Empujar la interfaz y, al alcanzar la regleta de bornes dentro del controlador del motor, presionarla con cuidado hasta el tope. 5. Por último, fijar la interfaz en la parte frontal del cuerpo del controlador del motor con el tornillo con arandela elástica. Par de apriete: aprox. 0,35 Nm. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 14: Canopen Con Fhpp
Es recomendable adquirir el manual CiA 301 pero no es imprescindible. Dirección para pedidos: CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tel.: +49 (0)9131 601091 Fax: +49 (0)9131 601092 www.can-cia.org Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 15: Interfaz Can
Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 16: Instrucciones Para El Cableado
– Para más información respecto a la estructura de un cableado bus CAN sin fallos véase Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 17: Configuración Del Participante Canopen
FCT sin conexión con el bus CANopen. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 18: Ajuste Del Número De Nodo Con Interruptores Dip Y Fct
Ajuste de la dirección de base del número de nodo con FCT Con el Festo Configuration Tool (FCT), el número de nodo se ajusta como dirección de base en el regis- tro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Página 19: Ajuste De La Velocidad De Transmisión Con Interruptores Dip
Además de los bytes de control y de estado, así como el FPC también pueden transmitirse otros datos de I/O Sección C.2. Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 20: Configuración De Master Canopen
Introducción Orden de la unidad de Control CMMP Control CMMP control (Transmit-PDO) Confirmación del controlador Confirmación del controlador Control CMMP (Receive-PDO) Datos de la unidad de control Fig. 2.2 Método de acceso PDO y SDO Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 21: Pdo-Message
Los datos de I/O FHPP se dividen en varios objetos de datos de proceso para la comunicación CANopen. Esta asignación se determina mediante la parametrización durante la puesta a punto con FCT. La asignación se realiza automáticamente. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 22 = 8 bytes de datos FHPP+ 1) Opcional en caso de parametrización mediante FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Tab. 2.10 Resumen de PDOs compatibles La asignación de los datos de I/O FHPP se encuentra en Capítulo 8. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 23: Acceso Sdo
Identificador 8 Bit 16 Bit 32 Bit Identificador de tarea Identificador de respuesta Identificador de respuesta en – – caso de error Tab. 2.11 SDO – Identificador de respuesta/tarea Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 24 2) “Estado” debe entenderse aquí de manera general: puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de tecnología no existente, etc. 3) Se emite, p. ej., cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parámetro no está permitido. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 25: Sync-Message
080 . El identificador puede leerse a través del objeto cob_id_sync. Index 1005 Name cob_id_sync Object Code Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range 80000080 , 00000080 Default Value 00000080 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 26: Emergency-Message
Acuse de recibo del error Se intenta una validación de error y todas las causas han sido eliminadas. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código de error 0000. Tab. 2.13 Posibles transiciones de estado Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 27 La memoria de errores se borra al escribir el valor 00 en el objeto 1003 (pre_defined_er- ror_field_0). Para poder volver a activar el paso de salida del controlador del motor después de un error, se debe ejecutar adicionalmente un acuse de recibo del error. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 28 – Value Range – Default Value – Sub-Index Description standard_error_field_2 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Sub-Index Description standard_error_field_3 Access PDO Mapping Units – Value Range – Default Value – Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 29: Gestión De La Red (Servicio Nmt)
A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Estas están orien- tadas esencialmente hacia el estado objetivo. Power On Reset Application Reset Communication Pre-Operational (7F Stopped (04 Operational (05 Fig. 2.3 Diagrama de fases Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 30 Comunicación posible a través de SDO. Los PDO no están – activos (no se envían/evalúan) Operacional Comunicación posible a través de SDO. Todos los PDO están activos (enviar/evaluar) Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating – – Tab. 2.16 NMT-State Machine Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 31: Bootup
La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del siguiente mensaje Heartbeat. La única diferencia es que en lugar del estado NMT se envía un cero. Identificador: 700 + número de nodo Identificador mensaje Bootup Longitud de datos Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 32: Heartbeat (Error Control Protocol)
Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat mediante el objeto producer_heartbeat_time. 1017 Index Name producer_heartbeat_time Object Code Data Type UINT16 Access Units Value Range 0 … 65535 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 33: Nodeguarding (Error Control Protocol)
La respuesta del regulador está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Solo contiene 1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador ( capítulo 2.5.6). Identificador: 700 + número de nodo Togglebit / estado NMT Longitud de datos Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 34 ). Por lo tanto se recomienda escribir 1 en el life_time_factor y es- pecificar el tiempo en milisegundos directamente a través deguard_time . 100C Index Name guard_time Object Code Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range 0 … 65535 Default Value Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 35: Tabla De Los Identifier
+ número de nodo RPDO3 + número de nodo RPDO4 + número de nodo SYNC EMCY + número de nodo HEARTBEAT + número de nodo NODEGUARDING + número de nodo BOOTUP + número de nodo Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 36: Profinet Io Con Fhpp
En la clase A figuran todos los equipos que cumplen la norma PROFINET IO. La clase B prescribe que la infraestructura de red también tiene que estar configurada conforme a las directivas de PROFINET IO. Con la clase C son posibles aplicaciones sincrónicas. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 37: Interfaz Profinet Camc-F-Pn
En caso de un fallo de ramal la interfaz toma las nuevas especificaciones de ruta del RM y utiliza estas. LLDP El protocolo permite el intercambio de información entre equipos adyacentes. SNMP Vigilar y controlar mediante un componente central Tab. 3.2 Protocolos y perfiles compatibles Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 38: Elementos De Conexión E Indicación De La Interfaz Camc-F-Pn
Apagado No hay ningún enlace Encendido en verde Hay enlace Apagado No hay comunicación de Ethernet Encendido en naranja Hay comunicación de Ethernet Intermitente en naranja Comunicación de Ethernet activa Tab. 3.3 LEDs de PROFINET Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 39: Asignación De Contactos De La Interfaz Profinet
La distancia máxima puenteable entre los puntos finales de comunicación en el cableado de cobre es de 100 m. Este tramo de transmisión está definido como PROFINET End-to-End Link. Utilice únicamente cableado específico para PROFINET conforme a la Conformance Class B. EN 61784-5-3 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 40: Configuración Del Participante Profinet Io
Se recomienda proceder de la siguiente manera: 1. Activación de la comunicación del bus mediante interruptores DIP. 2. Parametrización y puesta a punto con Festo Configuration Tool (FCT). Los siguientes ajustes en la página Bus de campo: – dirección IP –...
Página 41: Asignación De Direcciones Ip
3.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT). Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del dispositivo. A fin de poder efectuar los ajustes siguientes, seleccione “PROFINET IO” como interfaz de control en el registro Selección del modo de servicio de la página Datos de la aplicación...
Página 42: Función De Identificación Y Mantenimiento (I&M)
UINT16 58…59 IM_PROFILE_SPECIFIC_TYPE 0x0000 No es compatible ningún UINT16 perfil 60…61 IM_VERSION 0x01; 0x02 I&M Version V1.2 UINT8 UINT8 62…63 IM_SUPPORTED 0x0000 Solo es compatible I&M0 16 Bit Array Tab. 3.6 Bloque PROFINET I&M 0 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 43: Configuración Del Master Profinet
STEP 7), están disponibles los siguientes archivos de símbolos: Estado de Símbolo Archivo de símbolos funcionamiento Estado operativo GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_N.bmp normal Caso de diagnosis GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_D.bmp Estado de fun- GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_S.bmp cionamiento es- pecial Tab. 3.9 Archivo de símbolos CMMP-AS-...-M3 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 44: Diagnosis Por Canal - Diagnosis Por Canal Ampliada
El subíndice del número de fallo se transmite a la zona de diagnosis por canal ampliada específica del fabricante (ExtChannelErrorType) 0x1000 … 0x100F. Ejemplo Número de fallo ChannelErrorType ExtChannelErrorType 72-4 1000 = 0x1048 1000 = 0x1004 Tab. 3.10 Diagnosis por canal – Diagnosis por canal ampliada Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 45: Profibus Dp Con Fhpp
Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-PB Interruptor DIP para terminación Interfaz PROFIBUS (casquillo DSUB de 9 con- tactos) LED de PROFIBUS (verde) Fig. 4.1 Elementos de conexión e indicación de la interfaz PROFIBUS-DP Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 46 ON). Para desconectar las resistencias de terminación deben ponerse ambos interrup- tores en OFF. Para garantizar un funcionamiento seguro de la red solo puede utilizarse una terminación de bus, inter- na (mediante interruptor DIL) o externa. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 47 Si el cableado no se realiza correc- tamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el PROFIBUS a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 48: Configuración De Participante Profibus
FCT sin conexión con el PROFIBUS. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 49 Después de ajustar la dirección de bus se puede activar la comunicación PROFIBUS. Recuerde que solo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el protocolo está desactivado. Comunicación PROFIBUS Interruptor DIP 8 Desactivado Activado Tab. 4.4 Activación de la comunicación CANopen Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 50 Después de la configuración y de las subsiguientes descarga y memorización, se activa la configuración PROFIBUS tras un Reset (reinicio). Tenga en cuenta que la activación de la configuración PROFIBUS solo está disponible después de guardar el conjunto de parámetros y realizar un reset del controlador. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 51: Configuración I/O Profibus
Output rización Tab. 4.5 Configuración I/O PROFIBUS Hallará afirmación sobre la asignación de I/O aquí: – FHPP Standard Sección 8.2. – FPC Sección C.1. – FHPP+ Sección C.2. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 52: Configuración De Master Profibus
Tab. 4.7 Archivos de símbolos CMMP-AS-...-M3 Para facilitar la puesta a punto del CMMP-AS-...-M3 con controles de distintos fabrican- tes, hallará los correspondientes módulos y Application-Notes en un CD-ROM suminis- trado con el controlador del motor. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 53: Ethernet/Ip Con Fhpp
CAMC-F-EP toma las nuevas especificaciones de ruta del Ring Supervisor y utiliza estas. Nota La interfaz EtherNet/IP del CAMC-F-EP está prevista exclusivamente para la conexión a redes de bus de campo industriales locales. La conexión directa a una red pública de telecomunicaciones no está permitida. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 54 No hay conexión Encendido en rojo Dirección IP doble Intermitente en rojo Timeout de la conexión Intermitente en verde No hay conexión Intermitente en rojo/verde Self Test Tab. 5.1 Elementos de indicación LED de la interfaz EtherNet/IP Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 55 Los cables EtherNet/IP son cables de 4 hilos de cobre blindados. La longitud de máxima permitida de los segmentos en el cableado de cobre es de 100 m. Utilice únicamente cableado específico para EtherNet/IP para uso industrial conforme EN 61784-5-3 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 56: Configuración Del Participante Ethernet/Ip
Se recomienda proceder de la siguiente manera: 1. Activación de la comunicación del bus mediante interruptores DIP. 2. Parametrización y puesta a punto con la Festo Configuration Tool (FCT). Además los siguientes ajustes en la página Bus de campo: – Dirección IP –...
Página 57 5.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT). Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del dispositivo. A fin de poder efectuar los ajustes siguientes, seleccione EtherNet/IP como interfaz de control en el registro Selección del modo de servicio de la página Datos de la aplicación...
Página 58 Asignación de direcciones estática con FCT (Festo Configuration Tool) Con el Festo Configuration Tool (FCT) es posible asignar los valores para dirección IP, máscara de sub- red y dirección de gateway en el registro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Página 59: Hoja De Datos Electrónica (Eds)
El objeto Identity contiene información de identificación e información general sobre el controlador del motor. La instancia 1 identifica todo el controlador del motor. Este objeto se utiliza para detectar el con- trolador del motor en la red. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 60 El objeto Message Route ofrece un enlace de comunicación con el que un cliente puede direccionar un servicio en una clase de objeto o una instancia dentro del equipo. El objeto Message Route no ofrece servicios. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 61 Network Mask The device’s network mask. Gateway Default gateway address. dress Name Server Primary name server. Name Server 2 Secondary name server. Domain Name Default domain name. Host Name Host Name Tab. 5.9 TCP/IP Interface Object Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 62 Interface status flags Physikal Address MAC layer address. Interface Counters Contains counters relevant to the receipt of packets on the interface. Media Counters Media-specific counters. Interface Control Configuration for physical interface. Tab. 5.10 Ethernet Link Object Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 63 3 indicates “Partial Network Fault” 4 indicates “Rapid Fault/Res- tore Cycle” Active Supervisor Address IP and/or MAC address of the active ring supervisor. Capability Flags Describes the DLR capabilities of the device. Tab. 5.11 Device Level Ring Object Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 64 DSCP value for CIP transport class 0/1 High priority messages. DSCP value for CIP transport class 0/1 low priority messages. Explicit DSCP value for CIP explicit mes- sages (transport class 2/3 and UCMM). Tab. 5.12 QOS Object Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 65: Devicenet Con Fhpp
DeviceNet. La Fig. 6.1 muestra un ejemplo de una red DeviceNet típica. Participante o nodo DeviceNet Multiple-Port Tap Resistencia de terminación 121 ohmios Fig. 6.1 Red DeviceNet Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 66: Conexión I/O
La respuesta puede ser un mensaje de éxito o un mensaje de error. Explicit Messaging permite diferentes servicios. Los servicios usuales son – abrir conexión Explicit Messaging, – cerrar conexión Explicit Messaging, – Get Single Attribute (leer parámetro), – Get Single Attribute (guardar parámetro). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 67: Interfaz Devicenet Camc-Dn
Online y requiere puesta a punto lecida. Encendido en ver- Listo para funcionar y en línea, conec- El equipo funciona en un estado nor- tado mal y esta en línea, con conexiones es- tablecidas. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 68: Asignación De Clavijas
Para conectar correctamente la interfaz DeviceNet a la red, consulte el detallado “Manual de planificación e instalación” (“Planning and Installation Manual”) en la página web de ODVA. En ella también están muy detallados los distintos tipos de alimentación de la red. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 69: Configuración Del Participante Devicenet
FCT sin conexión con el DeviceNet. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 70: Ajuste De La Mac Id Con Interruptores Dip Y Fct
Ajuste del desplazamiento de la MAC ID Ajuste de la dirección de base de la MAC ID con FCT Con el Festo Configuration Tool (FCT), la MAC ID se ajusta como dirección de base en el registro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Página 71: Activación De La Comunicación Devicenet
Además de los bytes de control y de estado, así como el FPC, también pueden transmitirse otros datos de I/O Secciones C.1 y C.2. Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 72: Hoja De Datos Electrónica (Eds)
Este objeto suministra información para la identificación de un equipo. Object class ID: 100 Number of Instances: 1 Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo Versión Manufacturer hardware version 0x01 100,1 UINT Firmware version 0x02 101,1 UINT Version FHPP 0x03 102,1 UINT Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 73 USINT Contador de horas Operating hour meter, “s” 0x23 305,3 UDINT de servicio Velocidad Velocity: Actual value 0x24 310,1 DINT Velocity: Demand value 0x25 310,2 DINT Velocity: Actual deviationVelocity: Ac- 0x26 310,3 DINT tual deviation Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 74 Jog mode: Speed fast (phase 2) 0x1F 531,1 DINT Jog mode: Acceleration 0x20 532,1 UDINT Jog mode: Deceleration 0x21 533,1 UDINT Jog mode: Time for phase 1, “ms” 0x22 534,1 UDINT Tab. 6.11 Jog Mode Object Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 75 Base torque ramp, “mNm/s” Direct mode torque: 0x34 552,1 UINT Force target window, “mNm” Direct mode torque: 0x35 553,1 UINT Time window, “ms” Direct mode torque: 0x36 554,1 UDINT speed limit Tab. 6.13 Direct Mode Torque Object Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 76 Number of Instances: 1 Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo Direct mode general Direct mode general: 0x50 580,1 SINT Torque limit selector Direct mode general: 0x51 581,1 UDINT Torque limit, “mNm” Tab. 6.15 Direct Mode General Object Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 77 Homing: Speed (Search for switch) 0x16 1012,1 UDINT Homing: Speed (Search for zero) 0x17 1012,2 UDINT Homing: Acceleration 0x18 1013,1 UDINT Homing required 0x19 1014,1 USINT Homing max. Torque, “%” 0x1A 1015,1 USINT Tab. 6.17 Homing Object Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 78 1036,1 UDINT Torque constant, “mNm/A” 0x43 1037,1 UDINT Parámetro del eje Following error window 0x48 1044,1 UDINT control de error de Following error timeout, “ms” 0x49 1045,1 UINT seguimiento Tab. 6.19 Electronical Identification Plate Object Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 79 USINT Number of entries Advertencias Warning buffer: 0x05 214,1 USINT Incoming/outgoing warning Warning buffer: 0x06 214,2 USINT Resolution time stamp Warning buffer: 0x08 214,4 USINT Number of entries Tab. 6.21 Fault Buffer Administration Parameters Object Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 80 Number of Instances: 16 Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo Memoria de Diagnosis 0x01 210,x USINT advertencias Warning number 0x02 211,x UINT Time stamp “s” 0x03 212,x UDINT Additional information 0x04 213,x UDINT Tab. 6.23 Warning Record List Object Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 81 Este objeto representa el estado de los datos FHPP+. Object Class ID: 116 Number of Instances: 1 Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo FHPP+ Status FHPP_Rec_Telegram_State 0x01 42,1 UDINT FHPP_Resp_Telegram_State 0x01 43,1 UDINT Tab. 6.26 FHPP+ Status List Object Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 82 Tipo Trigger Parameter Position trigger low 0x20 731,x DINT Position trigger high 0x21 732,x DINT Rotor Position trigger high 0x22 733,x DINT Rotor Position trigger high 0x23 734,x DINT Tab. 6.29 Trigger Parameters List Object Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 83: Ethercat Con Fhpp
Process Data Interface Tab. 7.1 Abreviaciones específicas de EtherCAT El protocolo CoE (CANopen over EtherCAT) del CMMP de Festo es compatible con el FPGA ESC20 de la empresa Beckhoff. ES compatible con los perfiles de datos DS402 y FHPP. Características técnicas de la interfaz EtherCAT CAMC-EC Características de la interfaz EtherCAT:...
Página 84: Interfaz Ethercat Camc-Ec
Encendido en rojo Conexión activa en el puerto 1 Encendido en verde LED 2 Apagado No hay conexión con el puerto 2 Encendido en rojo Conexión activa en el puerto 2 Tab. 7.2 LEDs de EtherCAT Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 85: Asignación De Clavijas Y Especificaciones De Cables
0 … 2,5 V DC Interfaz EtherCAT, tensión diferencial 1,9 … 2,1 V DC Tab. 7.5 Casquillos RJ45 Tipo y modelos de cable El cableado se efectúa con cables de par trenzado apantallados STP, cat. 5. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 86 CMMP se desconecte a causa de un fallo, por motivos de seguridad. Terminación de bus No se requieren terminaciones externas de bus. La interfaz EtherCAT supervisa sus dos puertos y ter- mina el bus automáticamente (función loopback). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 87: Configuración Del Participante Ethercat
FCT sin conexión con el bus EtherCAT. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Página 88: Ajuste De Las Unidades Físicas (Grupo De Factores)
Además de los bytes de control y de estado, así como el FPC también pueden transmitirse otros datos de I/O Sección C.2. Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 89: Fhpp Con Ethercat
RxPDO 4 Opcional 0x0014 Datos FHPP+ asignación = 8 bytes de datos FHPP+ 1) Opcional en caso de parametrización mediante FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+). Tab. 7.8 Objetos de datos de proceso cíclicos Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 90: Configuración De Master Ethercat
árbol. Las ramificaciones se definen con nodos. Estos nodos disponen de una marca de inicio y otra de fin. Dentro de un nodo puede haber un número ilimitado de subnodos. EJEMPLO. Explicación rápida de la estructura básica de un archivo XML: Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 91 En la tabla siguiente se describen exclusivamente los subnodos del nodo “Descriptions” necesarios para parametrizar el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 con CoE. El resto de los nodos son fijos y el usuario no debe modificarlos. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 92: Configuración De Pdo De Recepción En El Nodo Rxpdo
Sync Manager. Ejemplo de una entrada típica en el archivo de descripción de equipos para el con- trolador del motor CMMP-AS-...-M3: <RxPDO Fixed=”1” Sm=”2”> <Index>#x1600</Index> <Name>Outputs</Name> <Entry> <Index>#x6040</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>16</BitLen> <Name>Controlword</Name> <DataType>UINT</DataType> </Entry> <Entry> <Index>#x6060</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>8</BitLen> <Name>Mode_Of_Operation</Name> <DataType>USINT</DataType> </Entry> </RxPDO> Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 93 Esta entrada debe coincidir siempre con el tipo de objeto que debe mapearse. Permitidos: 8 bits / 16 bits / 32 bits. Name Esta entrada indica el nombre, en forma de cadena de carac- Sí teres, del objeto que debe mapearse. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 94: Configuración Del Pdo De Transmisión En El Nodo Txpdo
Subíndice del objeto CANopen que debe escribirse. Sí Data Valor de datos que debe escribirse en forma de valor he- Sí xadecimal. Comment Comentario relativo a la orden. Sí Tab. 7.14 Elementos del nodo “InitCmd” Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 95: Interface De Comunicación Canopen
CANopen-over- EtherCAT (CoE) utilizado por el CMMP-AS-...-M3. Los tipos de transferencia son: el protocolo de teleg- ramas para datos acíclicos y el protocolo de telegramas de datos de proceso para transmitir datos cíclicos. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 96 Canal SYNC 2 Receive PDO (1/2/3/4) Canal SYNC 3 Transmit PDO (1/2/3/4) Fig. 7.2 Ejemplo de asignación de los objetos de datos de servicio y de los objetos de datos de proceso en los canales de sincronización Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 97 CANopen. Los telegramas de sincronización CANopen pueden seguir transmitiéndose como objetos de datos de servicio a través de la interface SDO implementada con CoE pero no afectan directamente en los canales de sin- cronización descritos más arriba. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 98: Objetos Nuevos Y Modificados En Coe
Receive PDO (RxPDO) y cuatro Transmit PDO (TxPDO). CMMP-AS-...-M3 no es compatible con los objetos 1008 , 1009 y 100A porque no resul- ta posible leer ninguna cadena de caracteres de lenguaje usual procedente del con- trolador del motor. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 99 Number of used Sync Manager Channels Access Mapping PDO Value Range Default Value Sub-Index Description Communication Type Sync Channel 0 Access Mapping PDO Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave) Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 100 Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive) Object Code Array Data Type uint8 Sub-Index Description Number of assigned PDOs Access Mapping PDO Value Range 0 (no PDO assigned to this channel) Default Value 0 (no PDO assigned to this channel) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 101 En su lugar se utiliza la configuración CANopen de los objetos de datos de proceso para evaluarlos con EtherCAT. 1C12 Index Name Sync Manager Channel 2 (Process Data Output) Object Code Array Data Type uint8 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 102 : third Receive PDO Default Value 1602 : third Receive PDO Sub-Index Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO Access Mapping PDO Value Range 1603 : fourth Receive PDO Default Value 1603 : fourth Receive PDO Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 103 : first Transmit PDO Default Value 1A00 : first Transmit PDO Sub-Index Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO Access Mapping PDO Value Range 1A01 : second Transmit PDO Default Value 1A01 : second Transmit PDO Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 104: Objetos No Compatibles En Coe
El firmware no realiza una evaluación adic- ional. 608A position_dimension_index Indica la unidad utilizada para visualizar los valores de posición en el controlador. El objeto solo sirve como contenedor de datos. El firmware no realiza una eval- uación adicional. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 105 Indica la unidad utilizada para visualizar los valores de aceleración en el con- trolador. El objeto solo sirve como con- tenedor de datos. El firmware no realiza una evaluación adicional. Tab. 7.18 Objetos de comunicación no compatibles Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 106: Máquina De Estado De Comunicación
Tab. 7.19 Estados de la máquina de estado de comunicación Entre cada uno de los estados de la máquina de estado de comunicación solo pueden darse transic- iones conforme a lo indicado en Fig. 7.3: Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 107 Stop Output Update, Stop Input Update: parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de proceso). El slave deja de enviar valores reales al master y el master deja de enviar valores nominales al slave. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 108: Diferencias Entre Las Máquinas De Estado De Canopen Y Ethercat
– Estado adicional: Safe-Operational En la tabla siguiente se contrastan los diferentes estados: EtherCAT State CANopen NMT State Power ON Power-On (inicialización) Init Stopped Safe-Operational – Operacional Operational Tab. 7.21 Comparación de los estados en EtherCAT y CANopen Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 109: Trama Sdo
CANopen estándar cuyo tamaño está limitado a 32 bits (4 bytes), únicamente son compatibles los tipos de transferencias con una lon- gitud máxima de datos de hasta 32 bits (4 bytes). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 110: Trama Pdo
Como en el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 todos los datos intercambiados a través del protocolo CoE EtherCAT se envían directamente a la implementación CANopen interna, el PDO también se mapea de la manera descrita en 2.5.2 “PDO-Message”. En la figura siguiente se muestra el procedimiento: Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 111 – Telegrama síncrono de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso. El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 con la interfaz EtherCAT es compatible con cuatro Receive PDO (RxPDO) y cuatro Transmit PDO (TxPDO). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 112: Control De Errores
Otros datos opcionales. Dado que en la implementación de CoE para el con- trolador del motor CMMP-AS-...-M3 solo son compatibles las tramas de emer- gencia CANopen estándar, el campo “Data (optional)” no es compatible. Tab. 7.24 Emergency Frame: elementos Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 113: Sincronización (Distributed Clocks)
– El tiempo de ciclo de la trama EtherCAT debe adaptarse exactamente al tiempo de ciclo tp del inter- polador interno del regulador. – La Ethernet debe estar reservada en exclusiva para la trama EtherCAT. Si es necesario, otros teleg- ramas deben sincronizarse con el barrido y no deben bloquear el bus. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 114: Datos I/O Y Control Secuencial
Los datos de posicionamiento son administrados completamente en el PLC y enviados directamente al controlador. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 115: Estructura De Los Datos I/O
Tarea directa Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Datos O CCON CPOS CDIR Valor Valor nominal2 nominal1 Datos I SCON SPOS SDIR Valor Valor real2 real1 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 116 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 Bytes de estado FHPP+ (8, 16 o máx. 24 bytes) Bytes de control FHPP+ (8, 16 o máx. 24 bytes) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 117: Asignación De Bytes De Control Y De Bytes De Estado (Resumen)
Acuse de recibo Acuse de recibo de ción se grupo de funciones número de función modo de control soluto/ ejecuta (posición, par de giro, relativo velocidad, etc.) Tab. 8.3 Asignación de los bytes de estado (resumen) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 118: Descripción De Los Bytes De Control
Selección de frase OPM2 Tarea directa Reservado Reservado Tab. 8.4 Byte de control 1 CCON controla los estados en todos los modos de funcionamiento FHPP. Para más información Des- cripción de las funciones de actuadores, capítulo 10. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 119 Reservado; debe ser 0. – Tab. 8.5 Byte de control 2 El CPOS controla las tareas de posicionamiento en los modos de funcionamiento FHPP “Selección de frase” y “Tarea directa” en cuanto se desbloquea el actuador. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 120 CPOS.ABS y CPOS.COMx determinan la relación y el modo de control del master cuando el número de función es 3 (master virtual, interno). Tab. 8.6 Byte de control 3 – Tarea directa CDIR especifica en la tarea directa el tipo de tarea de posicionamiento. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 121 Byte de control 4 – Selección de frase Bytes de control 5 ... 8 (valor nominal 2) - Selección de frase Descripción B0 … 31 – – Reservado (= 0) Tab. 8.10 Bytes de control 5 ... 8 - Selección de frase Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 122: Descripción De Bytes De Estado
Acuse de recibo del modo de funcionamiento FHPP OPM1 puesta modo Operating N° Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento de funcionam- Mode Selección de frase OPM2 iento Tarea directa Reservado Reservado Tab. 8.11 Byte de estado 1 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 123 = 1: hay información de referencia, no hay que realizar referenciado un recorrido de referencia = 0: hay que llevar a cabo la referencia 1) Muestreo de posición Sección 9.9. Tab. 8.12 Byte de estado 2 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 124 La función de disco de leva se ejecuta, bits 3 ... 6 FUNC recibo de fun- back = número y grupo de función. ción = 0: Tarea normal Tab. 8.13 Byte de estado 3 – Tarea directa Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 125: Bytes 4 Y 5 ... 8 - Tarea Directa
Byte de estado 3 (número de frase) - Selección de frase Descripción B0 … 7 Número de Record Retroseñal del número de frase. frase number Tab. 8.16 Byte de control 4 – Selección de frase Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 126 Descripción B0 … 31 Posición Posición Retroseñal de la posición en unidades de posición Apéndice A.1. Cifra de 32 bits, byte Low primero. Tab. 8.18 Bytes de estado 5 … 8 – Selección de frase Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 127: Máquina De Estado Fhpp
TA12 TA14 TA19 TA15 TA16 Disco de leva ac- Tarea de posic- tivado, realiza ciclo ionamiento completo activa TA17 TA18 Disco de leva, Parada intermedia parada intermedia Funcionamiento habilitado Fig. 8.1 máquina de estado Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 128 T7 (“fallo detectado”) tiene la prioridad máxima y por ello recibe el asterisco (“*”). T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un error con una prioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puede sup- rimir un fallo simple. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 129: Establecer Disponibilidad Para Funcionar
El fallo aún existe. “Validar fallo” = 0 CCON = xxx0.Pxx1 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 8.19 Transiciones de estado al establecer disponibilidad para funcionar Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 130 CPOS = 0xx0.0Px1 Referencia finalizada o pausa. Pausa = 1 0 (solo para pausa) CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 131 Tarea directa TA2: ya no se aplica la condición que no pueda procesarse una nueva frase. TA5: puede iniciarse una nueva frase en cualquier momento. Tab. 8.21 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 132 PNU 700 ha sido START, arranca modificado. automáticamente el FUNC = 1 master virtual. TA17 Parada intermedia HALT = 0 Parada intermedia solo con master vir- TA18 Finalizar parada in- HALT = 1 tual. termedia Tab. 8.22 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 133: Estado Básico
} Paso 1.3 Habilitar accionamiento en modo Selección de frase. } Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 8.26. Si hay fallos tras la conexión o tras activar CCON.ENABLE: } Tratamiento de errores: ejemplo 3, Tab. 8.25. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 134 3.3 Validar fallo CCON.ENABLE SCON.ENABLED con CCON.RESET CCON.RESET SCON.FAULT SCON.WARN SPOS.ACK SPOS.MC 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 8.25 Bytes de estado y control “Tratamiento de errores” Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 135: Inicio Del Recorrido De Referencia
El inicio es confirmado con SPOS.ACK (validación de inicio) mientras CPOS.HOM esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV (el eje se mueve). Tras un recorrido de referencia con éxito, se activan SPOS.MC (Motion Complete) y SPOS.REF. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 136 Con CPOS.START (Start Task) se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma con SPOS.ACK (validación de inicio) mientras CPOS.START esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV (el eje se mueve). Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 137 Con CPOS.START se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma con SPOS.ACK mientras CPOS.START esté activo. El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV. Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 138: Funciones De Actuador
Desplazamiento del punto cero del eje Desplazamiento del punto cero del proyecto: Desplazamiento posición destino/actual d, e Desplazamiento de las posiciones finales por software: Carrera útil Carrera nominal Tab. 9.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales eléctricos Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 139: Cálculo De Las Especificaciones Del Sistema De Referencia De Medida
Posición destino/actual TP, AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c Tab. 9.3 Reglas para calcular el sistema de referencia de medida con sistemas de medición del recorrido incrementales Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 140: Recorrido De Referencia De Actuadores Eléctricos
SPOS.ACK = flanco ascendente: validación de inicio SPOS.REF = actuador referenciado Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento habilitado” No hay orden para actuación secuencial Tab. 9.4 Parámetros e I/Os del recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 141 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 142 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 143 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 144 2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 145 3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Tab. 9.5 Resumen de los métodos de recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 146: Operación Por Actuación Secuencial
Velocidad baja fase 1 Velocidad v (t) (movimiento lento) Velocidad máxima para fase 2 Aceleración t [s] retardo CPOS.JOGP o Duración de tiempo fase CPOS.JOGN (jog positivo/negativo) Fig. 9.1 Diagrama de secuencia para el modo Jog. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 147: Programación Tipo Teach-In A Través Del Bus De Campo
Posición final superior por software Tab. 9.7 Resumen de los destinos de Teach 3. La programación tipo teach-in se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y estado CPOS/SPOS: Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 148 CPOS.TEACH = flanco descendente: programar valor por teach-in Acuse de recibo (FHPP) SPOS.TEACH = 1: valor transferido Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento habilitado” Tab. 9.8 Parámetros e I/Os de la programación tipo teach-in Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 149: Ejecución De Una Frase (Selección De Frase)
SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento habilitado” El número de frase debe ser válido Tab. 9.9 Parámetros e I/Os de la selección de frase Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 150 “Validación de inicio”, “Start” se puede vol- Una tarea de posicionamiento en curso ver a restablecer en 0. puede detenerse con “Parada”. Fig. 9.3 Diagrama de la secuencia de Start/Stop para una frase Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 151 Un flanco ascendente en “Inicio” inicia de actual de frase N se conserva, “Motion Com- nuevo la frase N, se activa “Confirmar pausa” plete” permanece desactivado. Fig. 9.4 Diagrama de secuencia para parada de una frase con Hold y continuar Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 152 El eje se mueve (SPOS.MOV) Datos de entrada N - 1 N + 1 del número de frase real Parar frase Borrar recorr. restante Fig. 9.5 Diagrama de secuencia para stop frase con Hold y borrar recorrido remanente Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 153 Si se ha definido una condición, la conmutación progresiva se puede prohibir activando el bit B7. Esta función debe usarse con fines de depuración (debugging) con la FCT, pero no para los fines normales de control. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 154 Se conmuta a la frase siguiente al concluir la frase en curso cuando se detec- flanco neg. ta un flanco descendente en la entrada local. El valor preseleccionado con- en espera tiene el número de la entrada. Valor predeterminado = 1: NEXT1 Valor predeterminado = 2: NEXT2 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 155 MC externa entre cada una de las frases. La señal MC exter- na (SPOS.MC) se activa solo después de la última frase de la conmutación progresiva. Tab. 9.12 Condiciones de conmutación progresiva Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 156: Tarea Directa
– No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014). – La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales de software. – Momento de la carga excesivo. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 157 Tras el inicio, en cualquier momento se puede iniciar un nuevo valor nominal. No hay que esperar a MC. 3. Cuando se ha alcanzado la última posición nominal, se activa MC (SPOS.MC). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 158 Al alcanzar el valor nominal considerando el margen de destino y el margen de tiempo, se activa la señal “MC”. El par de giro o el momento se siguen controlando. Causas de fallos en la aplicación – No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 159 Velocidad de destino: valor nominal según datos I Tolerancia: margen de destino de reposo (PNU 563) Tiempo de tiempo de amortiguación en margen de destino de reposo estabilización: (PNU 564) Tab. 9.16 Especificaciones de Motion Complete/mensaje de reposo Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 160: Supervisión De Detención
SPOS.STILL se desactiva. La supervisión de Standstill no puede activarse o desactivarse explícitamente. Pasa a estar inactivo cuando el margen de posición de reposo se establece en el valor “0”. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 161 SPOS.STILL = 1: el actuador ha salido del margen de posición de reposo. Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado “Funcionamiento habilitado” Tab. 9.17 Parámetros e I/Os del control de reposo Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 162: Medición Flotante (Muestreo De Posiciones)
El funcionamiento sincronizado permite que un controlador slave siga un controlador master a través de una entrada externa adicional mediante reglas parametrizadas. Puede realizarse exclusivamente mediante una sincronización de posiciones o con una función de disco de leva adicional, la función CAM. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 163 Los parámetros para la función de disco de leva se describen en la sección B.4.16. 9.10.4 Máquina de estado ampliada para la función de disco de leva Hallará información sobre la máquina de estado para la función de disco de leva en la sección 8.6.3. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 164: Comportamiento De Averías Y Diagnosis
– El parámetro no se puede escribir o leer (en el estado de funcionamiento no autorizado, PNU no válido, etc.). – Error de seguimiento: el actuador ha salido del intervalo de tolerancia tras alcanzar “Motion Com- plete”; entre otros, por fallos de regulación simples. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 165 – No hay tensión de carga (p. ej., por haberse producido una desconexión de emergencia). – Fallo de hardware: – Fallo del sistema de medición del recorrido. – Fallo del bus. – Fallos de la tarjeta SD. – Cambio del tipo de funcionamiento no permitido. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 166: Memoria De Diagnosis (Fallos)
Evento de advertencia Número de advertencia Momento Subíndice 1 Última advertencia / advertencia actual Subíndice 2 2ª advertencia guardada Subíndice 32 32ª advertencia guardada 1) véase sección B.4.5 Tab. 10.2 Estructura de la memoria de advertencias Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 167: Diagnosis Mediante Bytes De Estado Fhpp
– SCON.FAULT – fallo – SPOS.DEV – error de seguimiento – SPOS.STILL – control de estado de reposo. Adicionalmente, vía FPC (Festo Parameter Channel, Sección C.1) o FHPP+ ( Apéndice C.2) se pueden leer todas las informaciones de diagnosis disponibles como PNU (p. ej. memoria de diagnosis).
Página 168: Apéndice Técnico
Explicación Largo Unidades de posición Incrementos 65536 incrementos por revolución Velocidad Unidades de velocidad Revoluciones por minuto Aceleración Unidades de aceleración (min Aumento de la velocidad por segundo Tab. A.1 Valor predeterminado del “Factor Group” Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 169 1 revolución del motor). El factor de posición consta del numerador y el denominador. Motor con engranaje x en unidad de posición (p. ej., “grados”) x en unidad de posición (p. ej., “mm”) Motor Reductor Fig. A.2 Cálculo de las unidades de posición Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 170 Fórmula Resultado posición avance reducción abreviado Grados, * 65536 Inc 65536 Inc num : 4096 3600 ° 1 PD 3600 ° ° 3600 div : 1/10 grado (°/ Fig. A.3 Cálculo de factor de posición Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 171 (número de posiciones decimales) 3) Revoluciones en la entrada de potencia por cada revolución en la salida de potencia (R entre R 4) Introducir valores en la fórmula. Tab. A.5 Ejemplos de cálculo del factor de posición Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 172 60 * 4096 4096 min 1 PD 60 1 1966080 4096 min num: 131072 1/10 6315 div: 60 * 4096 631, 5 631, 5 4096 min 10 s Fig. A.4 Cálculo del factor de velocidad Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 173 (p. ej. de ² ²). segundos a minutos La primera parte corresponde al cálculo del factor de posición; para la segunda parte se añade un factor adicional: Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 174 8192 ² 1/10 min * s 256 s div: 6315 ² 631, 5 631, 5 10 s 10s 2 60 * 256 256 * s Fig. A.5 Desarrollo del cálculo del factor de aceleración Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 175 3) Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna 4) Factor de reducción: R entre R 5) Introducir valores en la fórmula. Tab. A.9 Ejemplos de cálculo del factor de aceleración Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 176: Parámetros De Referencia
Importante: el bloqueo está activo cuando el bit CCON.LOCK tiene la señal 1. Es decir, no tiene por qué ser activado forzosamente. El usuario que no precisa dicho bloqueo siempre puede dejar este valor en 0. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 177: Cuadro General De Parámetros Según Fhpp
(versión de hardware del fabricante) Manufacturer Firmware Version uint16 (versión de firmware del fabricante) Version FHPP uint16 (versión de FHPP) Project Identifier uint32 (identificación del proyecto) Controller Serial Number uint32 (número de serie del controlador) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 178 (número de advertencia) Warning Time Stamp 01 … 16 uint32 (advertencia registro de tiempo) Warning Additional Information 01 … 16 unt32 (advertencia información adicional) Warning Memory Parameter 01, 02, 04 uint8 (parámetro de memoria de advertencias) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 179 (velocidad de frase de posicionamiento) Record acceleration 01 … 250 uint32 (frase de posicionamiento aceleración) Record Deceleration 01 … 250 uint32 (frase de posicionamiento deceleración) Record Velocity Limit 01 … 250 uint32 (frase de posicionamiento límite de velocidad) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 180 (velocidad rápida en operación por actuación secuencial – fase 2) Jog Mode Acceleration uint32 (aceleración en operación por actuación secuencial) Jog Mode Deceleration uint32 (deceleración en operación por actuación secuencial) Jog Mode Time Phase 1 uint32 (duración fase 1 en operación por actuación secuencial) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 181 Datos de proyecto – Modo directo general Sección B.4.15 Direct Mode General Torque Limit Selector int8 (selector de limitación del par general en modo directo) Direct Mode General Torque Limit uint32 (limitación del par general en modo directo) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 182 Gear Ratio 1002 01, 02 uint32 (factor de reducción) Feed Constant 1003 01, 02 uint32 (constante de avance) Position Factor 1004 01, 02 uint32 (factor de posición) Axis Parameter 1005 02, 03 int32 (parámetro del eje) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 183 (datos del actuador) Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Placa de características de la electrónica Sección B.4.21 Max. Current 1034 uint16 (corriente máxima) Motor Rated Current 1035 uint32 (corriente nominal del motor) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 184 (override de velocidad) Parámetros de funciones de las I/O digitales Sección B.4.25 Remaining Distance for Remaining Distance Message 1230 uint32 (recorrido restante para la indicación de recorrido restante) Tab. B.2 Cuadro general de parámetros FHPP: Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 185: Descripción De Los Parámetros Según Fhpp
– válido para versión del firmware, – acceso (derecho de lectura/escritura, ro = solo lectura, rw = lectura y escritura). Descripción del parámetro Nombre y descripción de los subíndices, si existen Fig. B.1 Representación de las entradas de parámetros Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 186 – con FPC: siempre PNU 2:1 – sin FPC: cualquier PNU Subíndice 03 3er PNU 3er PNU transmitido: cualquier PNU Subíndice 04 4º … 10º PNU 4º … 10º PNU transmitido: cualquier PNU Tab. B.4 PNU 41 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 187 Tipo de fallo: la entrada de 16/32 bits empieza en una dirección impar en los bits 30 … 31 Reservado Nota Si el telegrama transmitido es correcto, todos los bits son = 0. Tab. B.7 PNU 43 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 188 A partir de FW Acceso: ro 01 … 30 uint8 4.0.1501.1.0 Denominación del actuador o del controlador (ASCII, 7 bits). Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h='\0'). Ejemplo: “CMMP-AS Tab. B.13 PNU 120 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 189 Tipo de datos: A partir de FW Acceso: ro 01 … 30 uint8 4.0.1501.1.0 Nombre del fabricante del actuador (ASCII, 7-bit). Fijo: “Festo AG & Co. KG” Tab. B.15 PNU 122 PNU 123 HTTP Drive Catalog Address (Dirección HTTP del fabricante) Subíndice...
Página 190 Descarga de los parámetros del codificador 0x02 (2) Registro de los parámetros en el codificador sin desplazamiento del punto cero 0x03 (3) Registro de los parámetros en el codificador con desplazamiento del punto cero Tab. B.19 PNU 127 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 191 Último/actual mensaje de diagnosis. Subíndice 02 Event 2 (evento 2) 2º mensaje de diagnosis memorizado Subíndice Event 03 … 32 (evento 03 … 32) 03 … 32 3er …32º mensaje de diagnosis memorizado Tab. B.21 PNU 201 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 192 Event 2 (evento 2) Información adicional del 2º mensaje de diagnosis memorizado. Subíndice Event 03 … 32 (evento 03 … 32) 03 … 32 Información adicional del 3er … 32º mensaje de diagnosis memorizado. Tab. B.23 PNU 203 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 193 Lectura de los datos de diagnosis de bus de campo. Subíndice 05 CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen) Perfil seleccionado (tipo de protocolo): Valor Significado DS 402 (no disponible a través de FHPP) FHPP Tab. B.25 PNU 206 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 194 Mensaje de advertencia último/actual. Subíndice 02 Event 2 (evento 2) 2º mensaje de advertencia memorizado. Subíndice Event 03 … 16 (evento 03 … 16) 03 … 16 03er … 16º mensaje de advertencia memorizado Tab. B.27 PNU 211 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 195 Event 2 (evento 2) Momento del 2º mensaje de diagnosis memorizado. Subíndice Event 03 … 16 (evento 03 … 16) 03 … 16 Momento del 3er … 16º mensaje de diagnosis memorizado Tab. B.29 PNU 213 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 196 Significado Fijo 0x03 (3) 1 segundo Subíndice 04 Number of Entries (número de entradas) Leer el número de entradas válidas en la memoria de advertencias. Valor Significado 0 … 16 Cantidad Tab. B.30 PNU 214 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 197 Safety Function requested. CAMC-G-S1: se ha conectado como mínimo una de las entradas STO-A o STO-B. 0x0000 4000 Reservado 0x0000 8000 Ready. Estado normal, ninguna función de seguridad solicitada. 16 … 31 Reservado Tab. B.31 PNU 280 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 198 Actual Force (fuerza real) Valor real actual del regulador. Subíndice 02 Nominal Force (fuerza nominal) Valor nominal actual del regulador. Subíndice 03 Actual Deviation (desviación de regulación) Desviación actual de regulación. Tab. B.33 PNU 301 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 199 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0 Tab. B.34 PNU 303 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 200 Actual Revolutions (nº real de revoluciones) Valor real actual del regulador. Subíndice 02 Nominal Revolutions (nº nominal de revoluciones) Valor nominal actual del regulador. Subíndice 03 Actual Deviation (desviación de regulación) Desviación de la velocidad. Tab. B.37 PNU 310 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 201 Procedimiento de guardado (SAVE!, Save Positions) en marcha 0x0400 0000 FHPP MC (Motion Complete) 0x0800 0000 Pausa segura acitva 0x1000 0000 Función de seguridad: STO activo 0x2000 0000 Función de seguridad: STO solicitado 30 … 31 Reservado (0) Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 202 Interruptor de posición del rotor 1 0x0002 0000 Interruptor de posición del rotor 2 0x0004 0000 Interruptor de posición del rotor 3 0x0008 0000 Interruptor de posición del rotor 4 20 … 31 Reservado Tab. B.38 PNU 311 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 203 Número de disco de leva uint8 1 … 250 Notificación de recorrido restante int32 1 … 250 RCB3 (byte de control de frase 3) uint8 1 … 250 Tab. B.40 Estructura de la lista de frases en FHPP Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 204 Válido en cuanto esté presente MC. 1 RCC Encadenamiento de frases cancelado. Por lo menos no se ha alcanzado una con- dición de conmutación progresiva. encadenamiento de frases realizado por completo. 2 … 7 Reservado. Tab. B.41 PNU 400 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 205 Byte de control de frase 1 de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 3 … 250 (frase de posicionamiento 3 … 250) 03 … 250 Byte de control de frase 1 de frase de posicionamiento 3 … 250. Tab. B.42 PNU 401 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 206 Todas los demás valores (Nº 1 … 3) están reservados. Función Function = 1: ejecutar la función de disco de leva, bits 3 … 6 = FUNC número y grupo de función. = 0: tarea normal. Tab. B.43 Asignación de RCB1 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 207 Valor nominal de posición de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Valor nominal de posición de frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.45 PNU 404 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 208 Valor nominal de aceleración de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Valor nominal de aceleración de frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.48 PNU 407 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 209 Límite de velocidad de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Límite de velocidad de frase de posicionamiento 03 …250. Tab. B.50 PNU 412 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 210 Destino de la conmutación progresiva de frases, frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Destino de la conmutación progresiva de frases, frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.52 PNU 416 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 211 Número del disco de leva de frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Número del disco de leva de frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.54 PNU 419 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 212 Byte de control de frase 3 del frase de posicionamiento 2. Subíndice Record 03 … 250 (frase de posicionamiento 03 … 250) 03 … 250 Byte de control de frase 3 de frase de posicionamiento 03 … 250. Tab. B.56 PNU 421 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 213 Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: A partir de FW Acceso: rw uint32 4.0.1501.1.0 Tiempo de filtrado sin sacudidas máx. en ms. Margen de valores: 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295) Tab. B.61 PNU 505 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 214 (aceleración en operación por actuación secuencial) Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: A partir de FW Acceso: rw uint32 4.0.1501.1.0 Aceleración en actuación secuencial en unidades de aceleración ( PNU 1007). Tab. B.65 PNU 532 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 215 A partir de FW Acceso: rw uint32 4.0.1501.1.0 Tiempo de filtrado sin sacudidas con regulación de posición en modo directo en ms. Margen de valores: 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295) Tab. B.71 PNU 546 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 216 Con PNU 514 puede indicarse un valor límite absoluto de velocidad que causa un fallo al alcanzarse. Si las dos funciones (limitación y supervisión) están activas simultáneamente, el PNU 554 debe ser mucho menor que el PNU 514. Tab. B.75 PNU 554 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 217 Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: A partir de FW Acceso: rw uint16 4.0.1501.1.0 Tiempo de amortiguación en margen objetivo de parada con regulación de velocidad en modo directo en ms. Tab. B.80 PNU 564 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 218 Por ello se recomienda comprobar la limitación de par después de conmutar al modo directo. Tab. B.83 PNU 581 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 219 Relación de transmisión en la sincronización con entrada externa (master físico a X10, funcionamien- to de slave). Subíndice 01 Motor Revolutions (revoluciones del motor) Revoluciones del motor (actuador). Subíndice 02 Shaft Revolutions (revoluciones del husillo) Revoluciones del husillo (salida de potencia). Tab. B.87 PNU 711 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 220 Interruptor de posición del rotor 0 0x0002 0000 Interruptor de posición del rotor 1 0x0004 0000 Interruptor de posición del rotor 2 0x0008 0000 Interruptor de posición del rotor 3 … 20 … 31 Reservado Tab. B.89 PNU 730 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 221 Position Switch 3 (interruptor de posición 3) Valores de posición del 3er interruptor de posición High. Subíndice 04 Position Switch 4 (interruptor de posición 4) Valores de posición del 4º interruptor de posición High. Tab. B.91 PNU 732 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 222 Rotor Position Switch 3 (interruptor de posición del rotor 3) Ángulo del 3er interruptor de posición del rotor High. Subíndice 04 Rotor Position Switch 4 (interruptor de posición del rotor 4) Ángulo del 4º interruptor de posición del rotor High. Tab. B.93 PNU 734 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 223 Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(2 -1)) Subíndice 02 Shaft Revolutions (revoluciones del eje) Factor de reducción – denominador. Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(2 -1)) Tab. B.96 PNU 1002 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 224 Relación de reducción – numerador de engranaje del eje Margen de valores: 0x0 … 0x7FFFFFFF (0 … +(2 -1)) Subíndice 03 Gear Denominator (denominador del reductor) Relación de reducción – denominador del engranaje del eje Margen de valores: 0x0 … 0x7FFFFFFF (0 … +(2 -1)) Tab. B.99 PNU 1005 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 225 Esto es válido para las funciones “Sincronización” (también engranajes electrónicos), “Medición flotante”, “Discos de leva”. Valor Significado 0x00 Valor de posición de vector normal (por defecto) 0x80 Valor de posición del vector invertida Tab. B.102 PNU 1008 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 226 A partir de FW Acceso: rw uint32 4.0.1501.1.0 Aceleración durante el recorrido de referencia en unidades de aceleración ( PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(2 -1)) Tab. B.106 PNU 1013 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 227 El ancho de la ventana es el doble del valor transferido, con la posición de destino en el centro de la ventana. Tab. B.110 PNU 1022 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 228 Margen de valores: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535) Subíndice 32 Save Position (guardar posición) Guardar la posición actual al desconectar, compárese con PNU 1014. Valor Significado La posición actual no se guarda al desconectar (predeterminado) 0x00F0 0x000F Reservado Tab. B.112 PNU 1024 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 229 Datos específicos del motor. Subíndice 01 Serial number (número de serie) Tipo de datos: uint32 Acceso: ro Número de serie Festo y número de serie del motor. Subíndice 03 Time Max. Current (tiempo máx. cor- Tipo de datos: uint16 Acceso: rw riente) ²...
Página 230 Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: A partir de FW Acceso: ro int32 4.0.1501.1.0 Posición de destino nominal de la última tarea de posicionamiento en unidad de posición PNU 1004). Tab. B.119 PNU 1040 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 231 Tipo de datos: A partir de FW Acceso: rw uint16 4.0.1501.1.0 Determinar o leer el tiempo de timeout para el control de error de seguimiento en ms. Margen de valores: 1 … 60000 Tab. B.124 PNU 1045 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 232 Acceso: rw uint32 4.0.1501.1.0 El recorrido restante es la condición de trigger de la indicación de recorrido restante, que puede emitirse en una salida digital. En CMMP-AS-...-M3 solo efectivo con tarea directa. Tab. B.128 PNU 1230 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 233: Festo Parameter Channel (Fpc) Y Fhpp
Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O) C.1.1 Resumen de FPC El canal de parámetros sirve para la transmisión de parámetros. El canal de parámetros se compone de...
Página 234 Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ C.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla: Todos los valores de parámetro se transmiten siempre como palabra doble, independientemente del tipo de datos.
Página 235 Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ C.1.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas Regla Descripción Si el master envía el identificador “Sin tarea”, el MTR-DCI reacciona con el identificador de respuesta “Sin respuesta”. Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.
Página 236 Ejemplo de parametrización vía FPC Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametrización de una tarea de posicionamiento en la tabla de registros de posicionamiento vía FPC – (Festo Parameter Channel). Observe la especificación del master de bus para representar palabras y palabras dobles (Intel/Motorola).
Página 237 Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ Paso 4 Escribir valor nominal 4660 (0x1234) en número de frase 2: PNU 404 (0x0194), Subindex 2 – modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble): ReqID 8 – valor 0x1234. Byte 1 Byte 2...
Página 238 Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ FHPP+ C.2.1 Características principales de FHPP+ FHPP+ es una ampliación del protocolo de comunicación FHPP. Para obtener información sobre si la versión de firmware de los controladores utilizados es compatible con esta función y a partir de qué versión son compatibles, consulte la ayuda del plugin FCT correspondiente.
Página 239 Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ C.2.3 Ejemplos Ejemplo 1: con FPC, máximo 16 bytes para FHPP+. Datos de salida de los bytes 1 ... 32 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 …...
Página 240: Mensajes De Diagnosis
– Ignore (ignorar), Tab. D.1 Explicación de la tabla “Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3” La siguiente tabla contiene los mensajes de error conforme a las versiones de firmware existentes en el momento de publicación del presente documento. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 241 • Reducir la carga de causa de tiempo de cic- cálculo. lo demasiado corto y • Contactar con el procesos especiales de soporte técnico. cálculo intensivo (guar- dar conjunto de parámetros etc.). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 242 1) Información adicional en PNU 203/213: 16 bits superiores: número de estado de máquina de estado interna 16 bits inferiores: tensión del circuito intermedio (escalado interno aprox. 17,1 digit/V). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 243 – ¿Ventilador defec- tros de los ven- tuoso? tiladores del armario – ¿Equipo sobrecar- de maniobra? gado? • Comprobar la con- figuración del ac- tuador (por si hay sobrecarga en el fun- cionamiento per- manente). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 244 Hay una avería interna o probar si después de la periferia conectada reiniciarlo sigue ha- ha causado una sob- biendo un error. Si es recarga/cortocircuito. así, hay una avería in- terna Reparación por el fabricante. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 245 05-4 5410 Sobrecorriente ¿Periferia averiada? • Comprobar que no PS off en I/O digitales haya cortocircuitos ni carga especificada en la periferia conec- tada. • Comprobar la conexión del freno (¿está mal conec- tada?). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 246 Por lo general, esto se detecta fácilmente debido a que se oye un silbido de una frecuencia muy alta. Realice la verificación, si es necesario, con la función Trace del FCT (valor real de corriente activa). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 247 3) El transmisor cuenta internamente, p. ej., en positivo en el sentido de las agujas del reloj, mientras que la evaluación incremen- tal cuenta en sentido negativo con el mismo giro mecánico. En el primer movimiento mecánico superior a 30 se detecta que el sentido de giro es incorrecto y el fallo se activa. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 248 (resolver normalizado: A = 0,5). 5) P. ej. EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analógica. Transmisor Heidenhain: referencias EnDat 22 y EnDat 21. En estos transmisores no hay señales incrementales, incluso cuando los cables están conectados. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 249 [X10] – ¿Cable del transduc- a los pasos a) y b): tor angular aver- a) ¿Señales incorrectas iado? del transmisor? – ¿Transductor angular b) Hacer una prueba con averiado? otro transmisor. Tab. D.3, página 287. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 250 Debido a los prolongados tiempos de respuesta, este sistema no puede utilizarse para la evaluación puramente serial. El transmisor debe utilizarse con evaluación analógica de señales de pista -> Conectar la evaluación analógica de señales de pista Z0. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 251 Estos datos se eliminan. • El conjunto de parámetros puede adaptarse al firmware actual escribiendo los datos del transmisor en el transmisor. • Alternativamente car- gar un firmware adec- uado (más reciente). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 252 Hiperface. iento en un controlador del motor de otro fab- ricante). No hay solución. La memoria del transmisor debe desbloq- uearse con la herramien- ta de parametrización correspondiente (del fab- ricante). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 253 Error al iniciarse Falta la habilitación del Solo es posible iniciar el Con- el recorrido de regulador. recorrido de referencia figurable referencia cuando la habilitación del regulador está activado. • Comprobar la con- dición o la secuencia. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 254 8A83 Recorrido de Se alcanzó el tiempo • Comprobar la Con- referencia: tiem- máximo parametrizado parametrización del figurable po sobrepasado para el recorrido de tiempo. referencia, antes incluso de que finalizara el recorrido de referencia. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 255 • Comprobar la impulso de puesta a parametrización del cero (no permitido). detector de final de – Ambos detectores carrera (contacto nor- de final de carrera malmente cerrado/ activados al mismo abierto). tiempo. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 256 • Comprobar y corregir la parametrización. 12-9 – CAN: error de Protocolo erróneo de • Comprobar la Con- protocolo bus. parametrización del figurable protocolo del bus CAN seleccionado. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 257 Si otro equipo con el mismo cableado fun- ciona sin fallos, enviar el equipo al fabrican- te para su com- probación. • Comprobar la secuen- cia de inicio de la ap- licación. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 258 14-3 – Etapa de salida El desbloqueo del paso • Comprobar el control PS off desconectada de salida se ha des- secuencial. prematuramente conectado estando en marcha la identificación. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 259 15-0 6185 División entre 0 Error interno de • Cargar ajustes de fáb- PS off firmware.División entre rica. 0 utilizando la biblioteca • Comprobar que se ha de matemáticas. cargado un firmware autorizado. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 260 Con- límite de error de umbral de comparación error. figurable seguimiento del error de seguimien- • Aceleración paramet- rizada demasiada al- • Motor sobrecargado (¿limitación de la cor- riente de la super- visión I@t activada?). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 261 21-3 5283 Error 2 medición Desplazamiento de la Si el error se produce PS off de corriente V medición de corriente 2 repetidamente, el hard- fase V demasiado gran- ware está averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 262 • Si no hay firmware firmware descargado. más reciente, puede que se trate de un fal- lo de hardware. Enviar el controlador del motor al fabricante. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 263 5583 Flash: Error al borra la memor- • Volver a ejecutar la úl- PS off error durante el ia flash interna tima operación. borrado Si el fallo se repite, puede que el hardware esté averiado. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 264 Se ha creado un contador de horas de servicio nuevo. Aparece en la primera puesta en funcionam- iento o cuando se cam- bia el procesador. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 265 Solo cuando se desee ex- (cargar o crear un ar- presamente. chivo DCO, descargar el firmware), pero no hay ninguna tarjeta de memoria insertada. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 266 Servo >> Archivo DCO – La tarjeta de memor- ia está protegida contra escritura. – Otro error al guardar el conjunto de parámetros como ar- chivo DCO. – Error al crear el ar- chivo “INFO.TXT” Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 267 Con- tiva con frecuencia. planificacón del pro- figurable – ¿Controlador del yecto del controlador motor subdimen- del motor, sionado? • si es necesario, – ¿Mecánica dura? utilizar un tipo más potente. • Comprobar la mecánica. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 268 100 %. La des- carga rápida ha causado que el chopper de frenado alcance el límite máximo de carga y se ha obstaculizado/interrum- pido. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 269 32-9 3286 Fallo de fase Fallo en una o varias • Comprobar la alimen- QStop fases (sólo con alimen- tación de potencia. tación trifásica). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 270 (modo de posición interpolada) ha fal- lado. – ¿Fallo de mensajes de sincronización del master? – ¿Intervalo de sin- cronización (inter- valo IPO) paramet- rizado demasiado grande/pequeño? Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 271 En este caso, reduzca la corriente de excitación. En el caso contrario, si el actuador no se mueve, la corriente de excitación puede que no sea suficien- temente fuerte y la saturación no se marca demasiado. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 272 • Comprobar los datos Con- el detector de posición ha alcanzado o de destino. figurable final de carrera superado el detector • Comprobar el margen por software negativo de final de car- de posicionamiento. negativo rera por software. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 273 – No se permite el sen- tido de giro cal- culado de acuerdo con el modo ajus- tado para el posic- ionado de módulo. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 274 El disco de leva que • Comprobar el nº de Con- las de discos de debe ponerse en mar- disco de levas figurable leva cha no está disponible. transmitido. • Corregir la paramet- rización. • Corregir la prog- ramación. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 275 • Prolongar el intervalo crónicamente un PDO de sincronización. pero hay un gran número de PDO ac- tivados con otro tipo de transmisión. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 276 (El error no se • Cargar un firmware puede validar) adecuado para adec- uado para el módulo; compárese la denominación del tipo en el módulo. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 277 La transmisión sín- rónea lica de datos. crona no es estable. 63-0 – EtherCAT: Fallo de hardware. • Sustituir la interfaz y Con- interfaz averiada enviar al fabricante figurable para su com- probación. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 278 No hay espacio suficien- • aumentar la velocidad Con- buffer de envío te en el bus CAN para de transmisión figurable desbordado enviar mensajes. • reducir el número de nodos • reducir la frecuencia de exploración. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 279 • Si el error persiste, póngase en contacto con el soporte téc- nico. 68-2 – EtherNet/IP: La conexión ha sido cer- Es necesario establecer Con- conexión cerrada rada por el control. una nueva conexión con figurable el control. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 280 El cambio del modo de Comprobar la aplicación. Con- cambio inad- funcionamiento actual Es posible que no todos figurable misible de modo al modo deseado no es- los cambios estén per- de funcionamien- tá permitido. mitidos. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 281 PROFINET admisible. trolador no se puede comunicar en PROFINET (asignación de signos de la norma PROFINET). 72-5 – PROFINET: Interfaz CAMC-F-PC Cambiar la interfaz Con- interfaz averiada averiada. figurable Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 282 81-4 F084 Desbordamiento No se ha podido cal- Contactar con el soporte PS off de Low-Level, IRQ cular los datos de técnico. proceso en el ciclo de in- terpolación/posición/ velocidad/corriente ajustado. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 283 Contactar con el figurable ware incompatib- es compatible. Sin em- soporte técnico en caso bargo, la versión de necesario. hardware no es com- patible (porque es demasiado antigua). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 284 – Descarga de firmware a través de Ethernet activa 90-0 5080 Componente de SRAM externa no detec- Fallo de hardware (com- PS off hardware no dis- tada/insuficiente. ponente SRAM o tarjeta ponible (SRAM) averiadas). Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 285 (24 V). Si el fallo se ror de iniciador que maneja el regulador repite, el hardware está de corriente. Con gran averiado. probabilidad hay un fal- lo de hardware en la tar- jeta o en el procesador. Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 286 Fallo interno de SRAM interna demas- Comprobar la versión de PS off inicialización iado pequeña para el firmware. Actualizarlo si firmware compilado. es necesario. Solo puede aparecer en versiones en desarrollo. Tab. D.2 Mensajes de diagnosis CMMP-AS-...-M3 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 287 (sin fallos; cambiar también el cable de conexión). Si el fallo sigue apareciendo, hay una avería en el con- trolador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante. Tab. D.3 Indicaciones sobre los mensajes de error 08-2 … 08-7 Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 288: Términos Y Abreviaciones
Perfil unificado de datos de bus de campo para controladores de ioning Profile (FHPP) posición de Festo Festo Parameter Channel Acceso a los parámetros según el “Festo Handling and Positioning (FPC) Profile” (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes I/O adicionales). FHPP estándar Define el control secuencial según el “Festo Handling and Posit-...
Página 289 Recorrido de referencia Procedimiento de posicionamiento en el que se determina el punto de referencia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia de medida del eje Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 290 La tensión de la lógica se suministra a la lógica de control y de evaluación del con- trolador Tab. E.1 Índice de términos y abreviaciones Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 291 Memoria de diagnosis (fallos) ... . Punto cero del proyecto....Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 292 ......Versión ....... . Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH...
Página 294 Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach D-73726 Esslingen Phone: +49 711 347 0 Fax: +49 711 347 2144 e-mail: [email protected] Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida Internet: la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso www.festo.com...

Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

Cmmp-As

1 Resumen de FHPP en el Controlador del Motor CMMP-AS

Características Principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) (Perfil para Manipulación y Posicionamiento de Festo)

Interfaces del Bus de Campo

2 Canopen con FHPP

Resumen

Interfaz CAN

Configuración del Participante Canopen

Configuración de Master Canopen

Método de Acceso

3 PROFINET IO con FHPP

Resumen

Interfaz PROFINET CAMC-F-PN

Apéndice Técnico

Enlaces rápidos

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Resumen de contenidos para Festo CMMP-AS-M3 Serie

Tabla de contenido