Controlador De Posición (Position Control Function) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual De Instrucciones

5 Ajustar parámetros
Objeto 2073 : velocity_display_filter_time
h
Con el objeto velocity_display_filter_time se puede establecer el tiempo de filtro del filtro de valor real
de la visualización de velocidad.
Index
Nombre
Object Code
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Tenga en cuenta que el objeto velocity_actual_value_filtered se utiliza para la protección
antigiro. Si el tiempo de filtro es muy elevado, un error de giro se reconoce con el retardo
correspondiente.
5.7 Controlador de posición (Position Control Function)
Cuadro general
En este capítulo se describen todos los parámetros requeridos para el regulador de posición. En la
entrada del regulador de posición está el valor nominal de posición (position_demand_value) del
generador de curvas de desplazamiento. Además se aplica el valor real de posición (position_ac-
tual_value) del transductor angular (resolver, encoder incremental, etc.). Se puede influir en el compor-
tamiento del regulador de posición a través de los parámetros. Para mantener estable el circuito de
regulación de posición es posible limitar la variable de salida (control_effort). La variable de salida se
añade al regulador de velocidad como valor nominal. Todas las variables de entrada y de salida del
regulador de posición se convierten en el Factor Group de las unidades específicas de la aplicación a
las unidades internas del regulador.
En este capítulo se definen las siguientes subfunciones:
1. Error de seguimiento (Following_Error)
El término error de seguimiento designa la desviación del valor real de posición (position_actual_
value) respecto al valor nominal de posición (position_demand_value). Cuando el error de seguim-
iento para un período de tiempo determinado es mayor que el indicado en la ventana de error de
seguimiento (following_error_window), en el objeto statusword se activa el bit 13 following_error.
El período de tiempo se puede predeterminar mediante el objeto following_error_time_out.
102
2073
h
velocity_display_filter_time
VAR
UINT32
rw
no
μs
1000 ... 50000
20000
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-CO-ES – 1203NH