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8. Modos de funcionamiento
8.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia
(Homing Mode)
8.2.1 Cuadro general
En este capítulo se describe cómo el motor busca la posición inicial. Existen distintos
métodos para determinar dicha posición (Objeto 6098h: homing_method).
Fig. 8.1: El recorrido de referencia
El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de
referencia.
Existen dos velocidades de recorrido de referencia. La velocidad de búsqueda más alta
(speed_during_search_for_switch) se utiliza para encontrar el sensor de final de carrera o
el interruptor de referencia. Para poder determinar con exactitud la posición del flanco de
conexión correspondiente se conmuta a la velocidad lenta
(speed_during_search_for_zero).
8.2.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index
Objeto
6098
VAR
h
6099
ARRAY
h
609A
VAR
h
2045
VAR
h
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
El desplazamiento a la posición cero en general no es un
componente del recorrido de referencia en CANopen. Si el
controlador de motor conoce todas las variables necesarias
(p. ej. porque ya conoce la posición del impulso de puesta a cero),
no se realizará ningún movimiento físico.
Nombre
homing_method
homing_speeds
homing_acceleration
homing_timeout
Tipo
Attr.
INT8
rw
UINT32
rw
UINT32
rw
UINT16
rw
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