Gestión De La Red (Servicio Nmt) - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

2 CANopen
Sub-Index
Description
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
Objeto 1014 _00 : cob-id_emergency_object
h h
Este objeto contiene el cob-id (Identifier) del mensaje Emergency.
El contenido de este objeto depende del objeto 6510_F0, compatibility control:
– por defecto, en función de NodeID (bit 3 de 6510_F0 = 0):
Emcy CobID se puede leer: 80h + Node ID
– Emcy CobID ajustable libremente (bit 3 de 6510_F0 = 1):
Valor se puede leer y escribir, margen de valores 81h .. FFh.
Sub-Index
Description
Data Type
Access
PDO Mapping
Units
Value Range
Default Value
2.5.6 Gestión de la red (servicio NMT)
Todos los equipos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Para ello está reservado el
Identifier con la prioridad más alta (000
controladores de motor. Cada orden consta de dos bytes: El primero contiene el código de orden
(command specifier, CS) y el segundo el Node ID (NI) del controlador de motor direccionado. A través
del Node ID pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se encuentran en la red. De
este se puede, p. ej., activar un Reset en todos los equipos al mismo tiempo. Los controladores de
motor no validan las órdenes NMT. La ejecución correcta del Reset solo puede comprobarse
indirectamente (p. ej., mediante la señal de conexión después de un Reset).
Estructura del mensaje NMT:
Identifier: 000
h
000 2
h
Longitud de datos Node ID
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
04
h
standard_error_field_3
ro
no
–
–
–
00
h
cob-id_emergency_object
UINT32
rw
no
–
–
80 + Node-ID
h
). Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno o a todos los
h
Código de orden
CS NI
31