Gestión De La Red (Servicio Nmt) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

2 CANopen con FHPP
2.5.6 Gestión de la red (servicio NMT)
Todos los dispositivos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Para ello está reser-
vado el identificador con la prioridad más alta (000
o a todos los reguladores. Cada orden consta de dos bytes: el primero contiene el código de orden
(command specifier, CS) y el segundo la dirección del nodo (node id, NI) del controlador direccionado.
A través de la dirección de nodo cero pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se
encuentran en la red. De este se puede, p. ej., activar un reset en todos los dispositivos al mismo tiem-
po. Los reguladores no validan las órdenes NMT. La ejecución correcta de la orden solo puede com-
probarse indirectamente (p. ej., mediante la señal de conexión después de un Reset).
Estructura del mensaje NMT:
Identificador: 000
000 2
h
Longitud de datos Node ID
Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados.
A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Estas están orien-
tadas esencialmente hacia el estado objetivo.
Power On
Reset Application
Reset Communication
aA
Pre-Operational (7F
aJ
9
Operational (05
Fig. 2.3 Diagrama de fases
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
h
Código de orden
CS NI
aE
2
)
h
3 5
Stopped (04
6
4
)
h
). Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno
h
7
)
h
8
aD
aC
aB
29