Heartbeat (Error Control Protocol) - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

2 CANopen
2.5.13

Heartbeat (Error Control Protocol)

Cuadro general
Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se puede activar el protocolo
llamado Heartbeat: Con este, el actuador envía mensajes cíclicamente al master. El master puede comprobar
la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si éstas no aparecen.
Dado que con el Identifier 700
como Nodeguarding, ambos protocolos no pueden estar activos simultáneamente
( Sección2.5.14). Si se intentan activar ambos protocolos a la vez, solo permanece
activo el protocolo Heartbeat.
Estructura del mensaje Heartbeat
El telegrama Heartbeat siempre se envía con el Identifier 700
útiles: El estado NMT del controlador de motor (
Identifier: 700
h
701 1
h
Longitud de datos
N Significado
00 Boot-up
h
04 Stopped
h
05 Operational
h
7F Pre-Operational
h
Descripción de los objetos
Objeto 1017 : producer_heartbeat_time
h
Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat
mediante el objeto producer_heartbeat_time.
Index
Name
Object Code
Data Type
36
+ Node ID se pueden enviar tanto telegramas Heartbeat
h
+ Node ID (Ejemplo Node ID 1)
Estado NMT
N
1017
h
producer_heartbeat_time
VAR
UINT16
+ Node ID. Solo contiene 1 byte de datos
h
Capítulo 2.5.6, Gestión de la red (servicio NMT)).
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español