Configuración De Master Canopen; Descripción; Método De Acceso; Introducción - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

2 CANopen
2.4 Configuración de master CANopen
Para la configuración del master CANopen puede utilizar un archivo EDS.
El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador de motor o en
www.festo.com/sp.
Archivos EDS
CMMS-AS_CAN-FHPP.eds
CMMD-AS_CAN-FHPP.eds
CMMS-ST_CAN-FHPP.eds
Tab. 2.8 Archivos EDS para FHPP con CANopen
Hallará las versiones más actuales en
2.5 Método de acceso
2.5.1 Introducción
Para acceder a través del bus CAN se dispone básicamente de dos métodos: Un tipo de acceso
confirmado en el que el controlador de motor valida cada acceso a los parámetros (mediante los
llamados SDO) y un tipo de acceso no confirmado sin validación (mediante los llamados PDO).
El control y la parametrización mediante FHPP se realiza únicamente a través de los PDOs.
Control
PDO
(Transmit-PDO)
Datos para el control
(valores efectivos)
Unidad de
control PDO
(Receive-PDO)
Datos del control
(valores nominales)
Fig. 2.3 Método de acceso PDO y SDO
Además, con ayuda de los SDOs mediante los objetos CAN, es posible acceder a los
parámetros del controlador de motor
GDCP-CMMS/D-C-CO-...
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Descripción
Controlador de motor CMMS-AS-... con protocolo "FHPP"
Controlador de motor CMMD-AS-... con protocolo "FHPP"
Controlador de motor CMMS-ST-... con protocolo "FHPP"
CMMS
CMMS
Véase Descripción del perfil del equipo CiA 402,
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
www.festo.com/sp.
Orden del control
Control
SDO
Confirmación del
controlador de motor
CMMS
SDO