Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones página 21

2 CANopen
Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los llamados objetos de
comunicación) que se envían desde el controlador de motor o bien desde el control de nivel superior:
Resumen de objetos de comunicación
PDO Process Data Object
SDO Service Data Objekt
SYNC Synchronisation Message
EMCY Emergency Message
NMT Network Management
HEART- Error Control Protocol
BEAT
Tab. 2.9 Objetos de comunicación
Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué
participante del bus está dirigido el mensaje o bien desde qué participante del bus ha llegado el
mensaje. Ese número se denomina Identifier (identificador). Cuanto más bajo sea el Identifier mayor es
la prioridad del mensaje. Los objetos de comunicación mencionados anteriormente tienen definido su
Identifier correspondiente
mensaje CANopen:
Identifier Número de bytes de datos (aquí 8)
601 Len
h
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
En los PDOs se transmiten los datos de I/O FHPP
Capítulo 5.
La asignación se determina automáticamente durante la
parametrización con FCT
Paralelamente a los datos de I/O FHPP, a través de los
SDO se pueden transmitir parámetros conforme a CiA 402.
Sincronización de varios nodos CAN
Transmisión de mensajes de error
Servicio de red: Se puede actuar, p. ej., sobre todos los
nodos CAN simultáneamente.
Control de los participantes en la comunicación mediante
mensajes periódicos.
Sección 2.5.15. El esquema siguiente muestra la estructura básica de un
Bytes de datos 0 ... 7
D0 D1 D2
Sección 2.5.2.
D3 D4 D5 D6 D7
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