Nodeguarding (Error Control Protocol) - Festo CMMS-AS Manual De Instrucciones

2 CANopen
Access
PDO
Units
Value Range
Default Value
El producer_heartbeat_time se puede almacenar en el conjunto de parámetros. Si el controlador de
motor arranca con un producer_heartbeat_time no igual a 0, el mensaje Bootup es válido como primer
Heartbeat.
Entonces el controlador de motor se puede utilizar como Heartbeat Producer. Por eso el objeto 1016
(consumer_heartbeat_time) está implementado solo por motivos de compatibilidad y devuelve
siempre un 0.
2.5.14

Nodeguarding (Error Control Protocol)

Cuadro general
El protocolo llamado Nodeguarding se puede utilizar alternativamente para supervisar la comunicación
entre el slave (accionamiento) y el master. A diferencia del protocolo Heartbeat, en este caso el master
y el slave se supervisan mutuamente: El master pregunta cíclicamente al actuador su estado NMT.
En cada respuesta del controlador de motor se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas o el
controlador de motor responde siempre con el mismo bit invertido (Togglebit), el master puede
reaccionar adecuadamente. El actuador también supervisa la llegada de las consultas de
Nodeguarding del master: Si no hay mensajes durante un periodo de tiempo determinado, el
controlador de motor emite el error 12-4. Dado que con el Identifier 700
tanto telegramas Heartbeat (
estar activos simultáneamente. Si se intentan activar ambos protocolos a la vez, solo permanece activo
el protocolo Heartbeat.
Estructura de los mensajes Nodeguarding
La demanda del master debe enviarse como Remoteframe con el Identifier 700
En un Remoteframe está activado adicionalmente un bit especial en el telegrama, el Remotebit.
Los Remoteframes en principio no tienen datos.
Identifier: 700
h
701 R
h
Remotebit (los Remoteframes no tienen datos)
La respuesta del controlador de motor está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Solo
contiene 1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del controlador de motor (
Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español
rw
no
ms
0 ... 65535
0
Capítulo 2.5.13) como Nodeguarding, ambos protocolos no pueden
+ Node ID (Ejemplo Node ID 1)
0
+ Node ID se pueden enviar
h
+ Node ID.
h
Capítulo 2.5.6).
h
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