Tabla de contenido
5. Procedimiento de acceso
Sub-Index
03
h
Description
standard_error_field_2
Access
ro
PDO Mapping
no
Units
--
Value Range
--
Default Value
--
Sub-Index
04
h
Description
standard_error_field_3
Access
ro
PDO Mapping
no
Units
--
Value Range
--
Default Value
--
5.5 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)
5.5.1 Estructura del mensaje Heartbeat
Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se ha
implementado el llamado protocolo Heartbeat: el accionamiento envía mensajes al
master cíclicamente. El master puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e
iniciar las medidas adecuadas si éstas no aparecen. El telegrama Heartbeat siempre se
envía con el identificador 700
estado NMT del controlador de motor (véase el capítulo 5.6, Gestión de la red:
servicio NMT).
Identificador
700h + número
de nodo
701
1
h
Longitud
de datos
N
Significado
Stopped
04
h
05
Operational
h
Pre-operational
7F
h
42
+ número de nodo. Sólo contiene 1 byte de datos útiles: el
h
Estado NMT
N
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Tabla de contenido
