Controlador De Posición (Position Control Function) - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

5 Ajustar parámetros
Objeto 2073 : velocity_display_filter_time
h
Con el objeto velocity_display_filter_time se puede establecer el tiempo de filtro del filtro de valor real
de la visualización de velocidad.
Index
Name
Object Code
Data Type
Access
Mapping PDO
Units
Value Range
Default Value
Tenga en cuenta que el objeto velocity_actual_value_filtered se utiliza para la protección
antigiro. Si el tiempo de filtro es muy elevado, un error de giro se reconoce con el retardo
correspondiente.
5.7 Controlador de posición (Position Control Function)
Cuadro general
En este capítulo se describen todos los parámetros requeridos para el regulador de posición. En la
entrada del regulador de posición está el valor nominal de posición (position_demand_value) del
generador de curvas de desplazamiento. Además se aplica el valor real de posición
(position_actual_value) del transductor angular (resolver, encoder incremental, etc.). Se puede influir
en el comportamiento del regulador de posición a través de los parámetros. Para mantener estable el
circuito de regulación de posición es posible limitar la variable de salida (control_effort). La variable de
salida se añade al regulador de velocidad como valor nominal. Todas las variables de entrada y de
salida del regulador de posición se convierten en el Factor Group de las unidades específicas de la
aplicación a las unidades internas del regulador.
En este capítulo se definen las siguientes subfunciones:
1. Error de seguimiento (Following_Error)
El término error de seguimiento designa la desviación del valor real de posición
(position_actual_value) respecto al valor nominal de posición (position_demand_value). Cuando el
error de seguimiento para un período de tiempo determinado es mayor que el indicado en la
ventana de error de seguimiento (following_error_window), en el objeto statusword se activa el bit
13 following_error. El período de tiempo se puede predeterminar mediante el objeto
following_error_time_out.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español
2073
h
velocity_display_filter_time
VAR
UINT32
rw
no
μs
1000 ... 50000
20000
109