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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5.8.2 Configuración de PDO de recepción en el nodo RxPDO
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
Como para el usuario sólo son importantes los nodos de la
tabla anterior para adaptar el archivo de descripción de equi
pos, los nodos se describen con detalle en los capítulos si
guientes. El contenido restante del archivo de descripción de
equipos es fijo y el usuario no debe modificarlo.
Precaución
Si en el archivo de descripción de equipos se modifican
otros nodos y contenidos diferentes a RxPDO, TxPDO y
Mailbox, no se garantiza el funcionamiento correcto del
equipo.
El nodo RxPDO sirve para determinar la asignación de los
PDO de recepción y su asignación a un canal del Sync
Manager. Ejemplo de una entrada típica del archivo de
descripción de equipos para el controlador del motor
CMMP−AS:
<RxPDO Fixed="1" Sm="2">
<Index>#x1600</Index>
<Name>Outputs</Name>
<Entry>
<Index>#x6040</Index>
<SubIndex>0</SubIndex>
<BitLen>16</BitLen>
<Name>Controlword</Name>
<DataType>UINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<Index>#x6060</Index>
<SubIndex>0</SubIndex>
<BitLen>8</BitLen>
<Name>Mode_Of_Operation</Name>
<DataType>USINT</DataType>
</Entry>
</RxPDO>
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