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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
Protocolo de telegramas de datos de proceso:
Este tipo de transferencia sirve para transmitir objetos de
datos de proceso (PDO) definidos en CANopen utilizados
para intercambiar datos cíclicos. En EtherCAT, éstos se
transmiten en tramas de PDO. Éstas se describen con más
detalle en el capítulo 5.5 Tramas de PDO".
En principio, con estos dos tipos de transferencia, todos los
objetos de datos de proceso y los objetos de datos de servi
cio pueden utilizarse para el CMMP−AS del mismo modo defi
nido para el protocolo CANopen. Consulte el manual de
CANopen del controlador del motor CMMP−AS para obtener
más información al respecto.
La parametrización de los objetos de datos de proceso y de
los objetos de datos de servicio se diferencia en los ajustes
que son necesarios realizar en CANopen para enviar los obje
tos a través de EtherCAT. Para integrar los objetos CANopen
que deben intercambiarse a través de transmisiones de PDO
y de SDO entre el master y el slave en el protocolo EtherCAT,
se ha implementado un Sync Manager con EtherCAT.
El Sync Manager sirve para integrar los datos de los objetos
de datos de proceso y objetos de datos de servicio que de
ben enviarse en los telegramas EtherCAT. Con este fin, el Sync
Manager proporciona varios canales de sincronización que
pueden convertir un canal de datos CANopen (SDO de recep
ción, SDO de transmisión, PDO de recepción o PDO de trans
misión) al telegrama EtherCAT.
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