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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5.1
Interface de comunicación CANopen
SDO
PDO
EMCY
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
Como ya se describió en el capítulo 1, los protocolos de usua
rio se pasan por un túnel EtherCAT. Para el protocolo ANopen
over EtherCAT (CoE) soportado por CMMP−AS, la mayoría de
los objetos del nivel de comunicación son compatibles con la
norma CANopen DS301 de CiA de EtherCAT. Estos objetos
sirven, en su mayoría, para establecer la comunicación entre
master y slave.
La mayoría de los objetos que también puede manejarse a
través de un bus de campo CANopen normal es soportada
por el perfil Motion CANopen conforme a CiA 402. Por lo ge
neral, la implementación de CoE Ethercat del controlador del
motor CMMP−AS soporta los servicios y los grupos de objetos
siguientes:
Objeto de datos de servicio: se utiliza para parametrizar nor
malmente el controlador del motor.
Objeto de datos de proceso: permite intercambiar datos de
proceso rápidamente (p. ej., el número real de revoluciones).
Mensaje de emergencia: transmite mensajes de error.
Cada uno de los objetos que puede llamarse a través del
protocolo CoE del controlador del motor CMMP−AS, puede
enviarse de manera interna a la implementación CANopen
existente y ser procesado allí. Por esta razón, en este manual
se omitirá la descripción detallada de los objetos CANopen
individuales. Consulte el manual CANopen para obtener más
información al respecto.
Los objetos individuales de comunicación CANopen se
describen en el manual CANopen Controlador del motor
CMMP−AS".
En todo caso, en la implementación CoE con EtherCAT se han
añadido algunos objetos CANopen nuevos, necesarios para
la conexión especial a través de CoE. Esto se debe a la modifi
cación de la interface de comunicación entre los protocolos
EtherCAT y CANopen. Aquí se utiliza el denominado Sync
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