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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5.9
Sincronización (Distributed Clocks)
5−46
En EtherCAT, la sincronización temporal se efectúa a través de
los denominados relojes distribuidos" (Distributed Clocks).
Cada slave EtherCAT incluye un reloj de tiempo real que el
master sincroniza en todos los slaves durante la fase de ini
cialización. A continuación, los relojes se atrasan en todos los
slaves durante el funcionamiento.
De este modo existe una base temporal unificada en todo el
sistema a la que cada uno de los slaves puede sincronizarse.
Los telegramas de sincronización diseñados para este fin en
CANopen, se eliminan en CoE.
El FPGA ESC20 utilizado en el controlador del motor
CMMP−AS soporta los relojes distribuidos. Ello permite sin
cronizar el tiempo con gran exactitud. El tiempo de ciclo de la
trama EtherCAT debe adaptarse exactamente al tiempo de
ciclo tp del interpolador interno del regulador. Si es necesa
rio, el tiempo del interpolador debe adaptarse mediante el
objeto incluido en el archivo de descripción de equipos.
En la última implementación también es posible una recep
ción síncrona de datos de PDO sin relojes distribuidos y una
sincronización de los PLL internos del regulador a las tramas
síncronas de EtherCAT. Para ello, el firmware utiliza la llegada
de la trama EtherCAT como base temporal.
Restricciones:
El master debe poder enviar las tramas EtherCAT con una
inestabilidad muy reducida.
El tiempo de ciclo de la trama EtherCAT debe adaptarse
exactamente al tiempo de ciclo tp del interpolador interno
del regulador.
La Ethernet debe estar reservada en exclusiva para la
trama EtherCAT. Si es necesario, otros telegramas deben
sincronizarse con el barrido y no deben bloquear el bus.
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
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