Diferencias Entre Las Máquinas De Estado De Canopen Y Ethercat - Festo EtherCAT CMMP−AS Manual Del Usuario

5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5.3.1 Diferencias entre las máquinas de estado de CANopen y
EtherCAT
5−30
Al poner en funcionamiento el CMMP−AS a través del proto
colo CoE EtherCAT, la máquina de estados EtherCAT se utiliza
en vez de la máquina de estado NMT CANopen. Ésta se
diferencia de la máquina de estados CANopen en algunos
puntos. Las diferencias de comportamiento se exponen a
continuación:
No hay una transición directa de Pre−Operational a Power
On.
No hay estado de parada, sino una transición directa al
estado INIT.
Estado adicional: Safe−Operational.
En la tabla siguiente se contrastan los diferentes estados:
EtherCAT State
Power ON
Init
Safe−Operational
Operational
CANopen NMT State
Power−On (inicialización)
Stopped
−−−
Operational
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH