Festo EtherCAT CMMP−AS Manual Del Usuario
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EtherCAT para controlador del motor
CMMP−AS
Descripción
EtherCAT
CMMP−AS
Descripción
570 925
es 0912NH
[749 129]
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Resumen de contenidos para Festo EtherCAT CMMP−AS

  • Página 1 EtherCAT para controlador del motor CMMP−AS Descripción EtherCAT CMMP−AS Descripción 570 925 es 0912NH [749 129]...
  • Página 3 ....... . . 570 925 © Festo SE & Co. KG, D 73726 Esslingen, Alemania, 2009 Internet: http://www.festo.com E−mail:...
  • Página 4 Contenido y medidas generales de seguridad Adobe y Reader son marcas o marcas registradas de Adobe Systems Incorporated en los EE.UU. y/o en otros países. Beckhoff y EtherCAT son marcas registradas de los propieta rios respectivos en determinados países. Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    ............3−1 Montaje de la interface EtherCAT en el controlador ....3−3 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 6 Sincronización (Distributed Clocks) ....... . 5−46 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 7 ......... A−3 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 8 Contenido y medidas generales de seguridad Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 9: Uso Previsto

    TÜV (regla mentaciones técnicas), las disposiciones de la VDE y las normas nacionales imperantes. Observe los valores límite de todos los componentes adi · cionales (p. ej., sensores, actuadores). Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 10: Medidas De Seguridad

    Advertencia Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Desbloquee el regulador sólo cuando el sistema de ejes · esté correctamente instalado y parametrizado. VIII Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 11: Destinatarios

    Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de asistencia técnica de Festo o escriba a la dirección de co rreo siguiente: [email protected] Dotación del suministro El master configura todos los slaves mediante un archivo XML (EtherCAT Device Description").

  • Página 12: Instrucciones Importantes Para El Usuario

    ... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños personales o materiales. Importante ... Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños materiales. Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: estos componentes pueden dañarse si no se manejan correcta mente. Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 13: Señalización De La Información Especial

    Accesorios: indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles. Medio ambiente: información sobre el uso respetuoso con el medio ambiente de los productos de Festo. Identificadores de texto El punto de listado señala aquellas actividades que pue · den realizarse en cualquier orden.

  • Página 14: Documentación Sobre El Controlador Del Motor Cmmp−As

    Descripción del perfil de datos FHPP implementado. Manual del producto P.BE−CMMP−AS... Descripción de las especificaciones téc nicas y de las funciones del dispositivo así como instrucciones para la instala ción y el funcionamiento del controlador de motor CMMP−AS. Festo P.BE−CMMX−EC−SW−ES es 0912NH...

  • Página 15: Información Sobre La Versión

    Información sobre la versión La información de este manual hace referencia a las variantes de hardware y a las versiones del firmware del controlador de motor CMMP−AS y del software de parametrización FCT (Festo Configuration Tool) especificadas a continuación: Firmware Hardware Software de Observación...

  • Página 16: Términos Y Abreviaciones

    EtherCAT Technology Group EtherCAT Ethernet for Controller and Automation Technology EtherCAT Slave Controller Festo Configuration Tool FHPP Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento FPGA Field Programmable Gate Array Firmware Comisión Electrotécnica Internacional Process Data Interface Tab. 0/1: Índice de términos y abreviaciones...

  • Página 17: Medidas De Seguridad Para Actuadores Eléctricos Y Controladores

    Medidas de seguridad para actuadores eléctricos y controladores Capítulo 1 1−1 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 18 Protección para evitar el contacto con piezas calientes ..1−17 1.3.7 Protección durante la manipulación y el montaje ....1−18 1−2 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 19: Indicaciones Generales

    1. Medidas de seguridad para actuadores eléctricos y controladores Indicaciones generales La empresa Festo SE & Co. KG no asume ninguna responsabi lidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indi caciones de advertencia del presente manual de instruccio nes.
  • Página 20 La empresa explotadora no está autorizada a abrir el contro lador del motor bajo ninguna circunstancia, por razones de seguridad y de garantía. La planificación profesional del controlador del motor es con dición indispensable para su correcto funcionamiento. 1−4 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 21 La utilización incorrecta del controlador del motor y la inobservancia de las indicaciones de advertencia aquí indi cadas, además de la intervención incorrecta en los disposi tivos de seguridad, pueden causar daños materiales, lesiones, descarga eléctrica o, en casos extremos, la muerte. 1−5 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 22: Peligros Derivados De La Utilización Incorrecta

    Las superficies de la carcasa del equipo pueden estar ca lientes. Riesgo de lesiones. Peligro de quemaduras. Advertencia Movimientos peligrosos. Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales por el movimiento accidental de los motores. 1−6 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 23: Medidas De Seguridad

    El controlador del motor puede asegurarse con un interruptor diferencial AC/DC (RCD = Residual Current protective Device) de 300 mA. Advertencia Para conectar los contactos, deben utilizarse contactos dorados o contactos con alta presión de contacto. 1−7 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 24 (p. ej., DIN, VDE, EN, IEC u otras directivas nacionales e internacionales). La inobservancia puede causar la muerte, lesiones o da ños materiales considerables. 1−8 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 25 Algunas de las normas pertinentes: VDE 0100 Disposición para construir instalaciones de corriente de alta intensidad de hasta 1000 V EN 60204 Equipo eléctrico de las máquinas EN 50178 Equipo electrónico para uso en instalaciones de potencia 1−9 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 26: Medidas De Seguridad Para El Montaje Y El Mantenimiento

    El bloqueo mecánico del eje vertical. Un freno, un colector o un sistema de bloqueo de vás tago externos. El equilibrio adecuado del peso del eje. 1−10 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 27 Asimismo debe asegurarse de que la fuente de alimentación externa del regulador (24 V) esté desconectada. Desconecte siempre la fuente de alimentación de la unidad de potencia antes de desconectar la alimentación de 24 V de la parte de mando. 1−11 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 28 Advertencia El controlador del motor y, en particular, las resistencias de frenado (externa o interna) pueden alcanzar temperaturas elevadas y ocasionar quemaduras graves si se tocan. 1−12 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 29: Protección Para Evitar El Contacto Con Componentes Electrónicos 1

    El conductor protector del equipo eléctrico y de los equi pos debe quedar siempre firmemente conectado a la red de alimentación. La corriente de defecto es superior a 3,5 mA debido a los filtros de red integrados. 1−13 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 30 La puesta a tierra, el dimensionado de los cables y la pro tección contra cortocircuito correspondiente deben garan tizarse debidamente. 1−14 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 31: Protección Pelv Contra Descarga Eléctrica

    0 y 50 V deben conectarse únicamente a equipos, componentes electrónicos y cables de tensión PELV (PELV = Protective Extra Low Voltage) Conecte únicamente tensiones y circuitos que dispongan de una separación segura contra tensiones peligrosas. 1−15 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 32: Protección Contra Movimientos Peligrosos

    Advertencia Movimientos peligrosos. Peligro de muerte y riesgo de lesiones graves o daños materiales. 1−16 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 33: Protección Para Evitar El Contacto Con Piezas Calientes

    Después de la desconexión, deje enfriar los equipos · durante 10 minutos antes de tocarlos. Si se tocan piezas calientes del equipo, como la carcasa, en cuyo interior se encuentran radiadores y resistores, pueden producirse quemaduras. 1−17 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 34: Protección Durante La Manipulación Y El Montaje

    Si es necesario, utilice equipamiento protector ade · cuado (p. ej., gafas, calzado y guantes protectores). No permanezca bajo cargas suspendidas. · Elimine inmediatamente líquidos vertidos en el suelo · para evitar el riesgo de caídas por resbalamiento. 1−18 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 35: Resumen

    Resumen Capítulo 2 2−1 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 36 ........2−13 2−2 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 37: Canopen

    CANopen, el usuario también debería disponer de dicho documento. Datos de contacto: CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 91058 Erlangen (Alemania) Tel.: +49 (0)9131 601091 Fax: +49 (0)9131 601092 www.can−cia.de 2−3 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 38 La implementación CANopen del controlador del motor cum ple las siguientes normas: [1] − CiA Draft Standard 301, versión 4.02, 13 de febrero de 2002. [2] − CiA Draft Standard Proposal 402, versión 2.0, 26 de julio de 2002. 2−4 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 39: Ethercat

    En la tabla siguiente se muestran las versiones de ASIC y FPGA que pueden implementarse en el hardware. Función ESC10 ESC20 ASIC FMMU Sync Manager DPRAM 4 kB 4 kB 4 kB AL Event Mask register Process Data Interfaces (PDI) 2−5 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 40 Es más, EtherCAT es capaz de transmitir diferentes protocolos de usuario y de equipo ya existentes y probados a través del protocolo EtherCAT (tunneling − pasar por un túnel). 2−6 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 41 Soportado por CMMP−AS CANopen over EtherCAT Sí, opcionalmente con obje (CoE) tos CiA301/402 o con el per fil de datos FHPP de Festo Perfil servodrive según norma IEC 61491 over EtherCAT (SoE) (se corresponde con el protocolo 2 de SERCOS)
  • Página 42 Access Mapping CoE/SoE Mailbox Process Data EtherCAT Slave Controller Physical Layer Fig. 2/1: Sistema de bus de campo EtherCAT multiprotocolo En la sección 2.3 Protocolo EtherCAT" se describe con más detalle el protocolo EtherCAT. 2−8 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 43 (Extended Markup Language). Este archivo XML, facilitado por el fabricante, contiene una descripción detallada del equipo que debe conectarse y de sus características. En el capítulo 2.5 Archivo de descripción XML" encontrará una descripción del archivo XML para el CMMP−AS. 2−9 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 44: Protocolo Ethercat

    64 bit 160 bit IP Header UDP H. Header Ethernet H. Or: via UDP/IP with UDP Port 88A4h 4 bit 1 bit 11 bit Res. Type Length Fig. 2/2: Estructura del telegrama de EtherCAT 2−10 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 45: Interface Ethercat Camc−Ec

    3.5.1501.3.x, o superior, y software de parametriza ción FCT de la versión 1.2.0.xxx, o superior. El protocolo CoE (CANopen over EtherCAT) del CMMP de Festo es compatible con el FPGA ESC20 de la empresa Beckhoff. Soporta perfiles de datos DS402 y FHPP.
  • Página 46 La implementación del slave EtherCAT se basa en el pro tocolo FPGA ESC20 de la empresa Beckhoff. Soporta relojes distribuidos" para aceptar el valor nomi nal del tiempo de manera sincronizada. Indicadores LED para el estado operacional y detección de enlaces caídos. 2−12 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 47: Archivo De Descripción Xml

    EJEMPLO de un archivo de descripción XML para el CMMP: <?xml version="1.0" encoding="UTF−8"?> <EtherCATInfo Version="0.2"> <Vendor> <Id>#x1D</Id> <Name>Festo SE</Name> <ImageData16x14>424DE60000000000000076000000 28000000100000000E00000001000400000000007000 0000C40A0000C40A00000000000000000000BA79230 0CE962900CC944300DCAD4900D2A36600E2B96900E3 C07E00EED09800F3D7AE00F3E0BF00F7EBCA00F7EED 800F7EF00FFF5ED00FFFFF700FFFFFF00ECFDCCCCBDE BECBDB6F9445448D4B647A4F7223126C09225A3E67 B8585B085A3A3A66AA875C276E3A146448625C276E3 B006206005C076E3A3A58B84ABC076D1A2856772767 16371A033136233315333B013113307214507D99A99 9A8C99AB8CFEEEEEEEEFEEEEEFFFFFFFFFFFFFFFFF </ImageData16x14> </Vendor> <Descriptions> 2−13 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 48 Estos datos suelen leerse durante la fase de inicialización del master EtherCAT (generalmente un PLC o un CNC) y utilizarse para la inicialización y la comunicación cíclica con el slave. 2−14 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 49: Montaje

    Montaje Capítulo 3 3−1 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 50 ............3−1 Montaje de la interface EtherCAT en el controlador ....3−3 3−2 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 51: Montaje De La Interface Ethercat En El Controlador

    LED 1 (LED de dos colores) para: Comunicación EtherCAT (amarillo). Conexión activa en el puerto 1" (rojo). Run (verde). LED 2 (rojo) para indicar Conexión activa en el puerto 2". Dos conectores tipo zócalo RJ45. 3−3 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 52 3. Montaje En la Fig. siguiente se muestra la posición de los conectores tipo zócalo y su numeración: LED 1 LED 2 Fig. 3/3: Posición de los elementos en la placa frontal 3−4 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 53: Instalación

    Instalación Capítulo 4 4−1 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 54 ........4−5 4−2 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 55: Asignación De Clavijas Y Especificaciones De Cables

    Par de hilos 1 Par de hilos 1 Señal del emisor+ (TX+) Par de hilos 2 Par de hilos 4 Par de hilos 4 Tab. 4/4: Asignación de los conectores enchufables X1 y X2 4−3 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 56: Tipo Y Modelos De Cable

    Longitud de cable Nº de art. Cables EtherCAT de la empresa LAPP 0,5 m 90PCLC50000 90PCLC500010 90PCLC500020G 90PCLC500050G Cables EtherCAT de la empresa Lütze 0,5 m 192000 19201 19204 Tab. 4/5: Cables EtherCAT 4−4 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 57: Terminación De Bus

    Fig. 4/4: Asignación de pines en X1 y X2 4.1.5 Terminación de bus No se requieren terminaciones externas de bus. El módulo de tecnología EtherCAT supervisa sus dos puertos y termina el bus automáticamente (función loopback). 4−5 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 58 4. Instalación 4−6 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 59: Canopen Over Ethercat (Coe)

    CANopen over EtherCAT (CoE) Capítulo 5 5−1 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 60 Sincronización (Distributed Clocks) ....... . 5−46 5−2 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 61: Interface De Comunicación Canopen

    CANopen nuevos, necesarios para la conexión especial a través de CoE. Esto se debe a la modifi cación de la interface de comunicación entre los protocolos EtherCAT y CANopen. Aquí se utiliza el denominado Sync 5−3 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 62: Configuración De La Interface De Comunicación

    (SDO) definidos en CANopen. En EtherCAT, éstos se transmiten en tramas de SDO. Éstas se describen con más detalle en el capítulo 5.4 Tramas de SDO". 5−4 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 63 EtherCAT. Con este fin, el Sync Manager proporciona varios canales de sincronización que pueden convertir un canal de datos CANopen (SDO de recep ción, SDO de transmisión, PDO de recepción o PDO de trans misión) al telegrama EtherCAT. 5−5 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 64 CANopen. Esto se efectúa mediantes los objetos de Sync Manager (objetos 0x1C00 y 0x1C10 a 0x1C13; véase el capítulo 5.1.2). Estos objetos se describen con más detalle a continuación. 5−6 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 65 Por lo tanto, la parametrización no debe modificarse manual mente, sino en los archivos de descripción del equipo. En la sección 5.8 se describen con más detalle los puntos más im portantes para el usuario de los archivos de descripción del equipo. 5−7 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 66: Objetos De Comunicación Canopen Nuevos Y Modificados En Coe

    CANopen añadidos al sistema de bus de campo EtherCAT para el mar gen comprendido entre 0×1000h y 0×1FFFh. Éstos sustituyen sobre todo los parámetros de comunicación conforme a Cia 301. 5−8 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 67: Significado

    Sync Manager PDO Map Asignación del canal de sincronización 3 a un PDO ping for Syncchannel 3 (el canal 3 está reservado para PDO de transmisión) Tab. 5/6: Objetos de comunicación nuevos y modificados 5−9 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 68 A continuación se explica el significado del objeto: Index 1011h Name EtherCAT fixed station address Object Code Data Type uint16 Access PDO Mapping Value Range 0...FFFFh Default Value 5−10 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 69 Number of used Sync Manager Channels Access PDO Mapping Value Range Default Value Sub−Index Description Communication Type Sync Channel 0 Access PDO Mapping Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave) Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave) 5−11 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 70 3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave) Default Value Sub−Index Description Communication Type Sync Channel 3 Access PDO Mapping Value Range 0: unused 4: Process Data Input (TxPDO / Master <= Slave) Default Value 5−12 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 71 En este tipo de telegrama se transmiten siempre objetos de datos de servicio con CoE EtherCAT. En consecuencia, el subíndice 0 de ambos objetos no se utiliza. 5−13 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 72 Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send) Object Code Array Data Type uint8 Sub−Index Description Number of assigned PDOs Access PDO Mapping Value Range 0 (no PDO assigned to this channel) Default Value 0 (no PDO assigned to this channel) 5−14 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 73 En su lugar se utiliza la configuración CANopen de los objetos de datos de proceso para evaluarlos con EtherCAT. Index 1C12h Name Sync Manager Channel 2 (Process Data Out put) Object Code Array Data Type uint8 5−15 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 74 0x1600: first Receive PDO Default Value 0x1600: first Receive PDO Sub−Index Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO Access PDO Mapping Value Range 0x1601: first Receive PDO Default Value 0x1601: first Receive PDO 5−16 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 75 0x1602: first Receive PDO Default Value 0x1602: first Receive PDO Sub−Index Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO Access PDO Mapping Value Range 0x1603: first Receive PDO Default Value 0x1603: first Receive PDO 5−17 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 76 1: one PDO assigned to this channel 2: two PDOs assigned to this channel 3: three PDOs assigned to this channel 4: four PDOs assigned to this channel Default Value 0 :no PDO assigned to this channel 5−18 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 77 0x1A01: first Transmit PDO Default Value 0x1A01: first Transmit PDO Sub−Index Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO Access PDO Mapping Value Range 0x1A02: first Transmit PDO Default Value 0x1A02: first Transmit PDO 5−19 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 78: Objetos De Comunicación Canopen No Soportados En Coe

    0x608A position_dimension_index Indica la unidad utilizada para visualizar los valores de posición en el controlador. El objeto sólo sirve como contenedor de datos. El firmware no realiza una evalua ción adicional. 5−20 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 79: Identificador

    El firmware no realiza una ev aluación adicional. 0x608E acceleration_dimension_index Indica la unidad utilizada para visualizar los valores de aceleración en el controla dor. El objeto sólo sirve como contene dor de datos. El firmware no realiza una evaluación adicional. 5−21 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 80: Perfil Fhpp

    5. CANopen over EtherCAT (CoE) Perfil FHPP El perfil FHPP también puede utilizarse como alternativa al perfil DS301/402. Aquí pueden emplearse todos los objetos FHPP referidos en el manual FHPP de los controladores del motor del tipo CMM... 5−22 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 81: Introducción Al Fhpp

    5. CANopen over EtherCAT (CoE) Introducción al FHPP Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado: el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)." El FHPP permite un control y una programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controlado res de Festo.
  • Página 82 Los registros de posicionado guardados pueden procesarse en el modo Selección de registro. Para ello, durante la puesta en funcionamiento, los registros de posicionado se parametrizan con el Festo Configuration Tool o se programan por teach−in a través de FHPP. Tarea directa...
  • Página 83 Si es necesario, observe la especificación del master de bus para representar palabras y palabras compuestas (Intel/ Motorola). Por ejemplo, para enviar a través de CAN, la repre sentación se efectúa en little endian" (byte menor primero). 5−25 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 84 Datos de estado de 8 bytes RxPDO 2 Canal de parámetros FPC Transmisión de valores de parámetros FHPP pedidos Consulte el manual siguiente para obtener una descripción detallada del perfil de datos FHPP: Festo Handling and Positioning Profile" P.BE−CMM−FHPP−SW−..5−26 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 85: Máquina De Estado De Comunicación

    Si el estado se ejecuta sin problemas, el master cambia al estado Safe−Operational". 5−27 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 86 Fig. 5/7: Init (IP) (PI) Pre−Operational (SI) (PS) (SP) (OI) Safe−Operational (OP) (OS) (SO) Operational Fig. 5/7: Máquina de estado de comunicación En la tabla siguiente se describen todas las transiciones. 5−28 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 87 EtherCAT en funcionamiento. Como en el controlador del motor CMMP−AS la descarga del firmware se realiza a través de la interface RS232, dicho estado no se ha implementado en el controlador del motor CMMP−AS. 5−29 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 88: Diferencias Entre Las Máquinas De Estado De Canopen Y Ethercat

    No hay estado de parada, sino una transición directa al estado INIT. Estado adicional: Safe−Operational. En la tabla siguiente se contrastan los diferentes estados: EtherCAT State CANopen NMT State Power ON Power−On (inicialización) Init Stopped Safe−Operational −−− Operational Operational 5−30 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 89: Trama Sdo

    CANopen estándar. El tamaño máximo de dichos objetos es 32 bits. Para transmitir un objeto CANopen estándar a través de una trama SDO de estas características, la trama SDO CANopen se encapsula en una trama SDO EtherCAT y se transmite a continuación. 5−31 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 90 Como al utilizar la implementación CoE del CMMP−AS sólo pueden llamarse a objetos CANopen estándar de tamaño limitado a 32 bits (4 bytes), sólo se soportan los tipos de transferencia con una longitud máxima de datos de 32 bits (4 bytes). 5−32 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 91: Trama Pdo

    CoE EtherCAT se envían directamente a la implementación CANopen interna, el PDO se mapea como se describe en el manual de CANopen Controlador de motor CMMP−AS". En la figura siguiente se muestra el procedimiento: 5−33 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 92 Clocks" (relojes distribuidos) gracias a emplear un módulo FPGA ESC20. El regulador de corriente del controlador del motor CMMP−AS se sincroniza a esta frecuencia y se evalúan o envían los objetos de datos de proceso configurados co rrespondientes. 5−34 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 93 Telegrama síncrono de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso. El controlador de motor CMMP−AS con interface EtherCAT soporta cuatro PDO de recepción (RxPDO) y cuatro PDO de transmisión (TxPDO). 5−35 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 94: Control De Errores

    El controlador del motor CMMP−AS con interface EtherCAT soporta la función siguiente: El controlador de aplicación transmite un número de men saje de error definido al ocurrir un evento (telegrama de trama de control de errores del regulador). 5−36 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 95: Trama De Emergencia

    (Emergency Messages) recibidos y envia dos al protocolo CANopen implementado en el controlador del motor, todos los mensajes de error pueden consultarse en el manual de CANopen del controlador de motor CMMP. 5−37 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 96: Adaptación Del Archivo De Descripción De Equipos Xml

    Festo ha confeccionado un archivo de descripción de equi− pos de estas características para el controlador del motor CMMP−AS que puede descargarse en la página web de Festo. Seguidamente explicamos el contenido de este archivo con más detalle para que el usuario pueda adaptarlo a su apli−...

  • Página 97: Estructura Básica Del Archivo De Descripción De Equipos

    </car> Para estructurar un archivo XML deben observarse las si guientes reglas breves: Cada nodo tiene un nombre inequívoco. Cada nodo se abre con <nombre de nodo> y se cierra con </nombre de nodo>. 5−39 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 98: Significado

    PDO al Sync Manager para PDO de transmisión. Mailbox Bajo este nodo pueden definirse órdenes que el master trans Sí mite al slave durante la transición de las fases Pre−Operatio nal" a Operational" mediante la transferencia de SDO. 5−40 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 99: Configuración De Pdo De Recepción En El Nodo Rxpdo

    Manager. Ejemplo de una entrada típica del archivo de descripción de equipos para el controlador del motor CMMP−AS: <RxPDO Fixed="1" Sm="2"> <Index>#x1600</Index> <Name>Outputs</Name> <Entry> <Index>#x6040</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>16</BitLen> <Name>Controlword</Name> <DataType>UINT</DataType> </Entry> <Entry> <Index>#x6060</Index> <SubIndex>0</SubIndex> <BitLen>8</BitLen> <Name>Mode_Of_Operation</Name> <DataType>USINT</DataType> </Entry> </RxPDO> 5−41 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 100 El nodo Entry incluye un objeto CANopen que debe mapearse Sí en el objeto de datos de proceso. Un nodo Entry incluye el índice y el subíndice del objeto CANopen que debe ma pearse, además de su nombre y tipo de dato. 5−42 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 101: Configuración Del Pdo De Transmisión En El Nodo Txpdo

    5.8.2 Configuración de PDO de recepción en el nodo RxPDO". La única diferencia es que el nodo Name" del PDO debe ajustarse a Inputs" en vez de a Outputs". 5−43 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 102 Índice del objeto CANopen que debe escribirse. Sí Subindex Subíndice del objeto CANopen que debe escribirse. Sí Data Valor de datos que debe escribirse en forma de valor Sí hexadecimal. Comment Comentario relativo a la orden. Sí 5−44 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 103 5. CANopen over EtherCAT (CoE) Precaución En un archivo de descripción de equipos para el controla dor de motor CMMP−AS ya existen entradas en esta sec ción. Es obligatorio mantener estas entradas y el usuario no debe modificarlas. 5−45 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 104: Sincronización (Distributed Clocks)

    La Ethernet debe estar reservada en exclusiva para la trama EtherCAT. Si es necesario, otros telegramas deben sincronizarse con el barrido y no deben bloquear el bus. 5−46 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 105: Puesta En Funcionamiento

    Puesta en funcionamiento Capítulo 6 6−1 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 106 ....... 6−9 6.5.1 Configuración de los datos de proceso ..... . 6−13 6−2 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 107: Introducción

    CAMC−EC: módulo EtherCAT para el CMMP−AS. EMMS−AS−55−S−TS: servomotor. Beckhoff CX1020−0113: PLC de Beckhoff. Beckhoff CX1100−0004: unidad de alimentación de Beckhoff para el PLC. Beckhoff EK1110: módulo de expansión EtherCAT de Beckhoff. Patch cable CAT5e de Ethernet. 6−3 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 108: Requisitos Previos

    CMMP−AS−...* Servocontrolador. EMMS−AS−... * Servomotor. Con NEBM−...* Cables de motor y encoder. Módulo EtherCAT CAMC−EC. Unidad de alimentación de 24 V DC. Cables para la alimentación de potencia*. *) Los componentes dependen de la aplicación. 6−4 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 109 PDO no funciona. Para obtener la versión más reciente para su PLC, póngase en contacto con la asistencia técnica de Beckhoff o consulte la página de Internet ftp://ftp.beckhoff.com/Software/embPC−Control/ 6−5 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 110: Configuración Con Fct

    EtherCAT. Inicie el FCT y genere un proyecto nuevo. Si su ordenador dispone de ver siones más antiguas de CMMP−AS, asegúrese de seleccionar la versión V 1.2.0 para el proyecto nuevo. Fig. 6/12: FCT 1 6−6 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 111 En la página FieldBus" puede ajustarse el perfil de datos deseado (CANopen DS402 o Festo FHPP). En la segunda ficha de la página del bus de campo puede activarse también Factor Group". De este modo, los valores de posición, veloci dad y aceleración se convierten a unidades normales.
  • Página 112 FCT al CMMP−AS. A continuación guarde los datos con la función Save", para guardar en el equipo los datos transmitidos. Desconecte la fuente de alimentación de la unidad lógica (24 V) y vuélvala a conectar para reiniciar (Reboot). 6−8 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 113: Configuración En Un Plc De Beckhoff

    A continuación, inicie el TwinCAT System Manager y cree una configuración nueva. Pulse el botón Choose Target" (en SYSTEM − Configuration) para seleccionar el PLC que repre senta el master EtherCAT. Fig. 6/15: TwinCAT 1 6−9 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 114 Haga clic con el botón derecho del ratón sobre el punto PLC− Configuration" para leer el programa de aplicación. Fig. 6/16: TwinCAT 2 Inicie el PLC en modo de configuración. Fig. 6/17: Modo de configuración 1 6−10 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 115 PLC (p. ej., los master de bus de campo). Fig. 6/18: Modo de configuración 2 Al finalizar el escaneo, aparece una ventana con todos los equipos encontrados. Fig. 6/19: Relación de los equipos encontrados 6−11 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 116 En el cuadro de diálogo siguiente se pregunta si deben bus carse participantes conectados a los equipos encontrados previamente. Confirme la orden de búsqueda. A continua ción, bajo el equipo EtherCAT" deben aparecer el/los CMMP−AS conectados. Fig. 6/20: CMMP−AS con EtherCAT 6−12 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 117: Configuración De Los Datos De Proceso

    Sync Manager. Estos módulos (0x0001 y 0x0010) permiten utilizar el CMMP−AS a través de FHPP. Si desea utilizar además el FPC (Festo Parameter Channel) a fin de regular otros parámetros para un funcionamiento posterior, debe activar también el módulo 0x0002 del canal de salida y el módulo 0x0010 del canal de entrada del...
  • Página 118 6. Puesta en funcionamiento Fig. 6/22: Asignación de variables CANopen DS402 En la lista, seleccione el CMMP−AS que debe utilizar el perfil CANopen DS402 y vaya a la ficha Process Data". Fig. 6/23: Datos de proceso 6−14 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 119 Fig. 6/24: Asignación de PDO 1 Es imperativo modificar los ajustes el campo Download" para que los datos PDO se descarguen automáticamente (asignación de PDO activada, configuración de PDO activada). Fig. 6/25: Asignación de PDO 2 6−15 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 120 6. Puesta en funcionamiento A continuación, enlace las variables activadas con las varia bles del programa de PLC conectado anteriormente. Fig. 6/26: Asignación de variables 6−16 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 121: Funciones De Servicio Técnico Y Mensajes De Fallo

    Funciones de servicio técnico y mensajes de fallo Capítulo 7 7−1 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 122 ........7−3 7−2 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 123: Mensajes De Modo De Funcionamiento Y De Fallo

    La transmisión síncrona no es es table. 63−0 No hay un chip ESC20 EtherCAT Fallo de hardware: póngase en con tacto con la asistencia técnica. 63−1 Datos erróneos en el bus EtherCAT Compruebe el cableado. 7−3 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 124 De lo contrario: asegúrese de que las tramas EtherCAT no sufran interferencias de otras tra mas cuando se utilice el modo de po sición de interpolación (interpolated position mode"). Tab. 7/7: Mensajes de error 7−4 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 125: Apéndice Técnico

    Apéndice técnico Apéndice A A−1 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...
  • Página 126 ......... A−3 A−2 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

  • Página 127: Especificaciones Técnicas

    Aprox. 92 x 65 x 19 mm Peso Aprox. 55 g Ranura Sólo ranura Ext2 Interface EtherCAT, nivel de señal 0 a 2,5 V DC Interface EtherCAT, tensión diferencial 1,9 a 2,1 V DC A−3 Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH...

Tabla de contenido