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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5−18
Objeto 1C13h − Sync Manager Channel 3
(Process Data Input)
A través de este objeto puede configurarse un objeto de da
tos de proceso para el canal de sincronización 3. El canal de
sincronización 3 está fijado para recibir PDO de transmisión
(Master <= Slave). En este objeto debe ajustarse el número
de objetos de datos de proceso asignados a dicho canal de
sincronización bajo el subíndice 0.
A continuación, en los subíndices 1 a 4 se registra el número
de objeto del PDO que debe asignarse al canal. Sólo pueden
utilizarse los números de objeto de los PDO de transmisión
configurados anteriormente (0x1A00 a 0x1A03).
En la implementación actual, el firmware del controlador del
motor no efectúa ninguna evaluación adicional de los datos,
p. ej., de objetos. En su lugar se utiliza la configuración
CANopen de los objetos de datos de proceso para evaluarlos
con EtherCAT.
Index
Name
Object Code
Data Type
Sub−Index
Description
Access
PDO Mapping
Value Range
Default Value
1C13h
Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
Array
uint8
00h
Number of assigned PDOs
rw
no
0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
0 :no PDO assigned to this channel
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
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