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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
Transición de
estado
IP
PI
PS
SP
SO
OS
OP
SI
OI
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
Estado
Inicio de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de correo
electrónico).
Parada de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de correo
electrónico).
Start Inputs Update: inicio de la comunicación cíclica (protocolo de telegra
mas de datos de proceso). El slave envía valores reales al master. El slave
ignora los valores nominales del master y utiliza valores por defecto internos.
Stop Input Update: parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegra
mas de datos de proceso). El slave deja de enviar valores reales al master.
Start Output Update: el slave evalúa valores de referencia actuales del master.
Stop Output Update: el slave ignora los valores nominales del master y utiliza
valores por defecto internos.
Stop Output Update, Stop Input Update:
parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de
proceso). El slave deja de enviar valores reales al master y el master deja
de enviar valores nominales al slave.
Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de
proceso) y parada de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas
de correo electrónico). El slave deja de enviar valores reales al master y el
master deja de enviar valores nominales al slave.
Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de
proceso) y parada de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas
de correo electrónico). El slave deja de enviar valores reales al master y el
master deja de enviar valores nominales al slave.
Además de los estados aquí presentados, en la máquina de
estado EtherCAT se especifica el estado Bootstrap". Este
estado está concebido para cargar firmware nuevo en el slave
con el protocolo EtherCAT en funcionamiento.
Como en el controlador del motor CMMP−AS la descarga del
firmware se realiza a través de la interface RS232, dicho
estado no se ha implementado en el controlador del motor
CMMP−AS.
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