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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5.1.1 Configuración de la interface de comunicación
5−4
Manager para controlar la transmisión de objetos de datos de
proceso y de objetos de datos de servicio a través de ambos
tipos de transferencia EtherCAT (protocolos de correo electró
nico y de datos de proceso).
El Sync Manager y los pasos de configuración necesarios para
el funcionamiento del CMMP−AS con CoE EtherCAT se descri
ben en el capítulo 5.1.1 Configuración de la interface de
comunicación". El resto de los objetos se describen en el
capítulo 5.1.2 Objetos de comunicación CANopen nuevos y
modificados en CoE".
Asimismo, en una conexión CoE a través de EtherCAT no se
soportan algunos objetos CANopen del CMMP−AS disponi
bles en una conexión CANopen normal. En el capítulo 5.1.3
Objetos de comunicación CANopen no soportados en CoE"
figura una lista de los objetos CANopen no compatibles
con CoE.
Como ya se describió en el capítulo 1, el protocolo EtherCAT
utiliza dos tipos de transferencia diferentes para transmitir
los protocolos del equipo y del usuario como, p. ej., el proto
colo CANopen over EtherCAT (CoE) utilizado por el CMMP−AS.
Los tipos de transferencia son: el protocolo de telegramas de
correo electrónico para datos acíclicos y el protocolo de tele
gramas de datos de proceso para transmitir datos cíclicos.
En el protocolo CoE, estos dos tipos se utilizan para diferen
tes tipos de transferencia CANopen como se indica a conti
nuación:
Protocolo de telegramas de correo electrónico:
este tipo de transferencia sirve para transmitir los objetos
de datos de servicio (SDO) definidos en CANopen. En
EtherCAT, éstos se transmiten en tramas de SDO. Éstas se
describen con más detalle en el capítulo 5.4 Tramas de
SDO".
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
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