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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5−24
Datos de control y de estado
La comunicación a través de bus de campo se realiza con
8 bytes de estado y de control. Las funciones y los mensajes
de estado requeridos en funcionamiento pueden escribirse y
leerse directamente.
Selección de registros
Los registros de posicionado guardados pueden procesarse
en el modo Selección de registro.
Para ello, durante la puesta en funcionamiento, los registros
de posicionado se parametrizan con el Festo Configuration
Tool o se programan por teach−in a través de FHPP.
Tarea directa
En el modo de funcionamiento Tarea directa, los datos de
posicionado importantes son transferidos directamente a
través de los bytes de control.
El controlador puede determinar y definir las posiciones
de destino, las velocidades y los momentos durante el
tiempo de ejecución, según el estado operativo.
No hay limitaciones debido al número de registros de
posicionado guardados.
Parametrización
El controlador puede acceder a todos los valores de paráme
tros a través del bus de campo por medio del canal de pará
metros.
Para ello se utilizan otros datos E/S de 8 bytes.
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
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