Tabla de contenido
5. CANopen over EtherCAT (CoE)
12.
CANopen over EtherCAT (CoE)
5.1
Interface de comunicación CANopen
5.1.1
Configuración de la interface de comunicación
5.1.2
Objetos de comunicación CANopen nuevos y modificados en CoE
5.1.3
Objetos de comunicación CANopen no soportados en CoE
5.2
Perfil FHPP
5.3
Máquina de estado de comunicación
5.3.1
Diferencias entre las máquinas de estado de CANopen y
EtherCAT
5.4
Trama SDO
5.5
Trama PDO
5.6
Control de errores
5.7
Trama de emergencia
5.8
Adaptación del archivo de descripción de equipos XML
5.8.1
Estructura básica del archivo de descripción de equipos
5.8.2
Configuración de PDO de recepción en el nodo RxPDO
5.8.3
Configuración del PDO de transmisión en el nodo TxPDO
5.8.4
Órdenes de inicialización a través del nodo Mailbox"
5.9
Sincronización (Distributed Clocks)
5−2
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Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
5−1
5−3
5−4
5−8
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5−20
5−22
5−27
5−30
5−31
5−33
5−36
5−37
5−38
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5−39
. . . . . . . . .
5−41
. . . . . . .
5−43
. . . . . . . . . .
5−44
5−46
Tabla de contenido
