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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5.7
Trama de emergencia
6 Byte
Mailbox Header
Mandatory Header
Fig. 5/11: Trama de emergencia: estructura del telegrama
Mailbox Header
CoE Header
ErrorCode
Error Register
Data
Data (optional)
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
A través de la trama de emergencia CoE EtherCAT se inter
cambian mensajes de error entre el master y el slave. Las
tramas de emergencia CoE sirven para transmitir directa
mente los mensajes de error definidos en CANopen (Emer
gency Messages). Los telegramas CANopen se pasan por el
túnel de tramas de emergencia CoE, como en el caso de la
transmisión de SDO y PDO.
2 Byte
2Byte
CoE Header
Error Code
Standard CANopen Emergency Frame
Datos para la comunicación de correo electrónico (longitud,
dirección y tipo).
Identificador del servicio CoE.
Código de error del mensaje de emergencia CANopen.
Registro de error del mensaje de emergencia CANopen.
Datos del mensaje de emergencia CANopen.
Otros datos opcionales. Como en la implementación CoE para
el controlador del motor CMMP−AS sólo se soportan tramas
de emergencia CANopen estándar, el campo Data (optional)"
no se utiliza.
Como aquí también se realiza un envío simple de los mensa
jes de emergencia (Emergency Messages) recibidos y envia
dos al protocolo CANopen implementado en el controlador
del motor, todos los mensajes de error pueden consultarse
en el manual de CANopen del controlador de motor CMMP.
1 Byte
5 Byte
Error Register
Data
1...n Byte
Data
optional
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