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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5.5
Trama PDO
Standard CANopen PDO Frame
Fig. 5/9: Trama PDO: estructura del telegrama
Process Data
Process Data (optional)
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
Los objetos de datos de proceso (PDO) sirven para efectuar la
transmisión cíclica de datos de valores nominales y reales
entre master y slave. El master debe configurarlos en el es
tado Pre−Operational" antes de poner en funcionamiento el
slave. A continuación se transmiten en tramas PDO. Las tra
mas tienen la estructura siguiente:
1...8 Byte
Process Data
Contenido de los datos de objeto de proceso (PDO).
Datos opcionales de otros PDO.
Para transmitir un PDO a través del protocolo CoE EtherCAT,
los PDO de transmisión y de recepción deben asignarse a un
canal de transmisión del Sync Manager, además de a la confi
guración de PDO (asignación de PDO) (véase el capítulo 6.1.1
Configuración de la interface de comunicación"). El inter
cambio de datos de PDO para el controlador del motor
CMMP−AS tiene lugar exclusivamente a través del protocolo
de telegramas de datos de proceso EtherCAT.
El controlador de motor CMMP−AS no soporta la transmisión
de los datos de proceso CANopen (PDO) a través de la comu
nicación acíclica (protocolo de telegramas de correo
electrónico).
Como en el controlador de motor CMMP−AS los datos inter
cambiados a través del protocolo CoE EtherCAT se envían
directamente a la implementación CANopen interna, el PDO
se mapea como se describe en el manual de CANopen
Controlador de motor CMMP−AS". En la figura siguiente se
muestra el procedimiento:
1...n Byte
Process Data
optional
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