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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
5.6
Control de errores
5−36
La implementación CoE EtherCAT para el controlador del mo
tor CMMP−AS supervisa los estados de error siguientes del
bus de campo EtherCAT:
El FPGA no está preparado al iniciarse el sistema.
Se ha producido un error en el bus.
Se ha producido un error en el canal del correo electró
nico. En este caso se supervisan los errores siguientes:
Se solicita un servicio desconocido.
Debe utilizarse otro protocolo distinto a CANopen
over EtherCAT (CoE).
Se está llamando a un Sync Manager desconocido.
Todos estos errores se definen como códigos de error (Error
Code) para el controlador del motor CMMP−AS. Cuando se
produce uno de los errores anteriores, éste se transmite al
controlador mediante una Standard Emergency Frame"
(trama estándar de emergencia). Consulte también los capítu
los 5.7 Trama de emergencia" y 7.1 Funciones de servicio y
mensajes de fallo".
El controlador del motor CMMP−AS con interface EtherCAT
soporta la función siguiente:
El controlador de aplicación transmite un número de men
saje de error definido al ocurrir un evento (telegrama de
trama de control de errores del regulador).
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
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