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5. CANopen over EtherCAT (CoE)
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
Concepto
Un PLC intercambia los siguientes datos con el FHPP:
8 datos de control y de estado:
Bytes de control y de estado.
Número de frase o posición nominal en los datos de
salida.
Acuse de recibo de la posición real y número de frase
en los datos de entrada.
Otros valores nominales y reales, según el modo de
funcionamiento.
Si es necesario, más datos de entrada y de salida de
8 bytes cada uno para parametrizar conforme a F PC.
El protocolo FHPP siempre prevé unos datos de entrada y de
salida de 8 bytes respectivamente. El primer byte es fijo (o los
2 primeros bytes en los modos de funcionamiento de FHPP
Selección de registro y Tarea directa). Se mantiene en cada
modo de funcionamiento y controla el desbloqueo del contro
lador y de los modos de funcionamiento FHPP. Los bytes si
guientes dependen del modo de funcionamiento FHPP selec
cionado. Aquí pueden transmitirse otros bytes de estado o de
control y valores reales y nominales.
En los datos cíclicos se permiten otros 8 bytes de entrada y
8 bytes de salida para transmitir parámetros de acuerdo con
el protocolo FPC.
Si es necesario, observe la especificación del master de bus
para representar palabras y palabras compuestas (Intel/
Motorola). Por ejemplo, para enviar a través de CAN, la repre
sentación se efectúa en little endian" (byte menor primero).
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