Página 1 Accionamiento integrado EMCA-EC-...-CO/-EC Descripción Perfil de equipo CiA 402 para bus de campo: – CANopen – EtherCAT 8081117 2017-11c [8081120]...
Página 2 Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado – Enumeraciones generales Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 3 ..3.3.3 Objeto 1601h: RPDO2 parámetro de mapeo (RPDO2 Mapping parameter) Objeto 1602h: RPDO3 parámetro de mapeo (RPDO3 Mapping parameter) Objeto 1603h: RPDO4 parámetro de mapeo (RPDO4 Mapping parameter) ..Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 4 ........Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 5 ........Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 6 ....... 4.13 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) .
Página 7 ........Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 8 Objeto 6085h: deceleración de parada rápida (Quick stop deceleration) ..8.4.14 Objeto 6086h: perfil de posicionamiento (Motion profile type) ... . . Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 9 Objeto 60C2h: ciclo de interpolación (Interpolation time period) ... 8.8.5 Activar y controlar el modo de posicionamiento sincronizado cíclicamente ..Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 10 ........Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 11 ............... . Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 12 Antes de utilizar una nueva versión de firmware, se debe comprobar si hay disponible una nueva versión del plugin FCT o de la documentación para ella è Portal de soporte técnico: http://www.festo.com/sp. Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, contacte con su representante local de Festo. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 13 EMCA-EC-...-CO/-EC Identificación del producto Más información sobre la identificación del producto y la fecha de fabricación è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz bus”, EMCA-EC-SY-... Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 14 Laboratories Inc. (UL) Tab. 1 Documentación del EMCA Más información sobre el producto disponible en el Portal de soporte técnico de Festo (è www.festo.com/sp). – Guía rápida (Quick guide) para primera puesta a punto y diagnosis – Instrucciones de utilización de los accionamientos electromecánicos configurables de Festo –...
Página 15: Interfaces De Dispositivo
Salida bus CAN (CAN OUT) [X3] Entrada bus CAN (CAN IN) [X2] Fig. 1.1 Interfaces de bus CAN de EMCA Interfaces EtherCAT del EMCA-...-EC EtherCAT, puerto 1 [X3] EtherCAT, puerto 2 [X2] Fig. 1.2 Interfaces EtherCAT del EMCA Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 16: Entradas Digitales Necesarias Para El Funcionamiento
Solo requerido en caso de utilizar un interruptor de referencia o un interruptor de final de carrera è Descripción EMCA-EC-SY-… Parametrización de las señales de habilitación del controlador è FCT 4) Potencial de referencia para el control Fig. 1.3 Módulo I/O digitales para el funcionamiento Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 17: Interfaces De Datos (Parámetros/Firmware)
Perfil de equipo: – EtherCAT de control – CiA402 Módulos funcionales Descargar Sistema Omron de mando – Sysmac Guardar/ ejecutar Beckhoff – TwinCAT3 1) Interfaz de parametrización Fig. 1.4 Cuadro general: interfaces de datos (parámetros/firmware) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 18: Estándares Cia
Este documento trata la implementación concreta de CANopen en controles para accionamientos. Todos los objetos implementados están brevemente documentados y descritos en la presente descripción de CANopen. Organización para usuarios: Más información sobre la organización para usuarios “CAN in Automation (CiA)” è www.can-cia.org Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 19 La implementación CANopen del EMCA cumple los estándares siguientes: CiA Draft Standard Versión Edición CANopen application layer and communication profile 4.2.0 07/12/2007 CANopen device profile for drives and motion control 14/12/2007 Tab. 2.1 Aplicación de CANopen Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 20: Interfaz Bus Can/Canopen Del Emca
– Intermitente Se muestran los siguientes estados de CANopen: – Rojo – Encendido – Comunicación CANopen – Faltan parámetros de bus – Advertencias/fallos Más información al respecto è Página 249 Tab. 2.2 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 21 CAN durante el funcionamiento. Esto puede tener las siguientes consecuencias: – El EMCA se desconecta debido a un fallo de funcionamiento. – Se interrumpe toda la comunicación de bus CAN y desaparece la subfunción del equipo. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 22 S1.1 CAN_L X2.5 X3.5 CAN_L S1.1 Microinterruptor “resistencia de terminación” ON Posición del interruptor: contacto cerrado OFF Posición del interruptor: contacto abierto Resistencia de terminación 120 Ω Fig. 2.2 Terminación del bus CAN Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 23 – Para la configuración de un cableado de bus CAN sin interferencias, tenga en cuenta la información y las indicaciones de Controller Area Network protocol specification, versión 2.0, edición de 1991 de Robert Bosch GmbH. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 24: Configuración De Participantes Canopen
Dado que algunos parámetros son efectivos solo después de guardar o reiniciar el controlador, se recomienda realizar primero la puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) sin conexión con la red bus CAN (conexiones [X2/X3] abiertas).
Página 25: Configuración Del Emca
100 KBit/s (100 kBaud) 125 KBit/s (125 kBaud) 250 KBit/s (250 kBaud) 500 KBit/s (500 kBaud) 800 KBit/s (800 kBaud) 1000 kBit/s (1000 kBaud) Tab. 2.6 Tasa de bits y longitud de bus Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 26 Si se parametrizan varios participantes CANopen con el mismo número de nodo, se producirán fallos difíciles de localizar en la comunicación CANopen. Configuración del perfil de equipo Seleccionar el perfil de equipo CiA 402. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 27 è Página 153. Página “Bus de campo” Registro “Grupo de factores” Exponentes actuales: posición/velocidad/aceleración/deceleración/sacudida Fig. 2.5 Grupo de factores en el FCT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 28 El archivo EDS está disponible en el siguiente enlace: – Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp Duración de ciclo Los datos son procesados por el EMCA en la duración de ciclo de hasta 5 ms. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 29 CANopen Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 30: Comunicación Canopen
TPDO1 CAN-ID: 181 – 1FF Service data object (SDO) Demanda precio/ SDO (rx) CAN-ID: 601 – 67F plazo Respuesta SDO (tx) CAN-ID: 581 – 5FF Confirmación Fig. 3.1 Cuadro general: objetos CANopen (COB) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 31 Mensaje recibido (Receive) COB-ID client è Server (rx) (1200 (CAN-ID: 601 … 67F Enviar mensaje (Transmit) COB-ID server è Client (tx) (1200 (CAN-ID: 581 … 5FF Tab. 3.1 Cuadro general: objetos de comunicación (COB) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 32 Con CANopen, los valores de 16 bits (palabra) y los valores de 32 bits (palabra doble) se representan en el formato de byte “Little endian” (byte de menor valor (LSB) en primer lugar). Formato de byte Byte Little endian Low-Byte High-Byte (LSB) (MSB) Tab. 3.2 Formato de byte Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 33 Número de bytes de datos (ejemplo: 8 bytes) Bytes de datos 0 … 7 Fig. 3.3 Estructura: mensajes CANopen Para los objetos de comunicación anteriormente indicados (COB) se han establecido los siguientes CAN-ID è Página 34. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 34: Identificador Can (Can-Id), Prioridad Y Duración De Ciclo Interno
Todos los mensajes NMT se recogen en una memoria intermedia conjunta de mensajes CAN. Debido al tiempo de procesamiento interno, solo se puede enviar un mensaje NMT cada 5 ms con el CAN-ID “000h”. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 35: Mensaje Pdo (Pdo Message)
RPDO3 Parámetro de mapeo (RPDO3 Mapping parameter) 1603 RPDO4 Parámetro de mapeo (RPDO4 Mapping parameter) 1800 TPDO1 Parámetro de comunicación (TPDO1 Communication parameter) 1A00 TPDO1 Parámetro de mapeo (TPDO1 Mapping parameter) Tab. 3.6 Objetos para el modo PDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 36 + Node-ID COB-ID used by RPDO2 UINT32 + Node-ID COB-ID used by RPDO3 UINT32 + Node-ID COB-ID used by RPDO4 UINT32 + Node-ID Transmission type UINT8 Tab. 3.7 Objeto 1400 /1401 /1402 /1403 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 37 Index Object contents 1600 1600 6040 1600 6060 1600 20F2 1600 607A 6040 Object A 6060 Object B 20F2 Object C 607A Object D Fig. 3.4 Función: mapeo RPDO (en el ejemplo, RPDO1) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 38 Tab. 3.11 2 application objects in RPDO…. application object RPDO2 UINT32 Tab. 3.11 60810020 RPDO3 60830020 RPDO4 60FF0020 application object RPDO2 UINT32 Tab. 3.11 60820020 RPDO3 60840020 RPDO4 60710010 Tab. 3.10 Objeto 1601 … 1603 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 39 COB-ID used by TPDO1 UINT32 Tab. 3.13 180 + Node-ID Transmission type UINT8 Inhibit time (x * 100 μs) UINT16 Reserved UINT8 – Event timer UINT16 Tab. 3.13 0 Tab. 3.12 Objeto 1800 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 40 (Event timer) puede utilizar en el tipo de transferencia FE … FF Valor Descripción Contador de sucesos desactivado … FFFF No compatible Tab. 3.13 Value range: COB-ID used by TPDO1/Transmission type/Inhibit time/Event timer Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 41 Object A Object B Object C Object D 1A00 1A00 6041 1A00 6061 1A00 2178 1A00 6064 6041 Object A 6061 Object B 2178 Object C 6064 Object D Fig. 3.5 Función: mapeo TPDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 42 1A00 Formato (XXXXYYZZ): 1A00 XXXX: índice (hex) 16 bits YY: subíndice (hex) 8 bits ZZ: longitud del objeto (hex) 8 bits Tab. 3.15 Value range: Number of mapped application objects in TPDO… Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 43: Mensaje Sdo (Sdo Message)
En función del tamaño de los datos, la transferencia de los datos se realiza en forma de transferencia expedida (tamaño de datos: 1 … 4 bytes) o como transferencia segmentada en un fragmento de 7 bytes (tamaño de datos: 5 … 90 bytes). Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 44 11 … 28 00000 Valor para CAN-ID de 11 bits COB-ID client è Server (rx) (CAN-ID) 0 … 10 … 67F COB-ID server è Client (tx) (CAN-ID) … 5FF Tab. 3.17 Estructura del COB-ID SDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 45 Identificador de respuesta (A-ID) CAN-Identifier (581 … 5FF Nota Se debe esperar siempre a la respuesta del EMCA. Solo una vez que el EMCA haya contestado a la orden de lectura, podrán enviarse otras órdenes SDO. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 46 SDO se sobrescribirán alternativamente en una secuencia temporal indefinida. Nota Se debe esperar siempre a la confirmación del EMCA. Solo una vez que el EMCA haya confirmado la orden de escritura, podrán enviarse otras órdenes SDO. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 47 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña. 06 09 00 11 El subíndice direccionado no existe. 1) De conformidad con CiA 301, se devuelve a Store parameters/Restore parameters en caso de acceso erróneo. Tab. 3.18 Códigos de error SDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 48: Mensaje Sync (Sync Message)
Valor para CAN-ID de 11 bits No compatible 11 … 28 00000 Valor para CAN-ID de 11 bits 0 … 10 CAN-ID para el objeto de comunicación SYNC Tab. 3.20 Estructura COB-ID SYNC Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 49: Mensaje Emcy (Emcy Message)
Registro de errores (Error register) 1003 Campo de error predefinido (Pre-defined error field) 1014 Mensaje de emergencia COB-ID (COB-ID emergency message) 1015 Tiempo de bloqueo EMCY (Inhibit time EMCY) Tab. 3.21 Objetos para el modo EMCY Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 50 Se han eliminado todas las causas del error y se ha emitido un acuse de recibo del error è Página 133. Se envía el mensaje EMCY ror con éxito con el código de error 0000 (Error reset/No error). Tab. 3.22 Transiciones de estado de error Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 51: Envío De Mensaje Emcy
– Bytes de datos 4 … 8: no hay más datos del registro de errores disponibles. CAN-ID: 80 + Node-ID (ejemplo: Node-ID = 1) Error code Longitud de datos Error register (obj. 1001 Fig. 3.9 Estructura: mensaje EMCY Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 52 1) Estos mensajes de error no se pueden enviar, pues el bus CAN no está operativo. Sin embargo, el FCT genera el correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 53 1) Estos mensajes de error no se pueden enviar, pues el bus CAN no está operativo. Sin embargo, el FCT genera el correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 54 1) Estos mensajes de error no se pueden enviar, pues el bus CAN no está operativo. Sin embargo, el FCT genera el correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 55 1) Estos mensajes de error no se pueden enviar, pues el bus CAN no está operativo. Sin embargo, el FCT genera el correspondiente FCT-Code. 2) Este mensaje de error no genera ningún FCT-Code. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 56 Reservado, fijo = 0 Manufacturer specific: error específico del fabricante Valores: 0 = sin errores; 1 = hay un error 1) M = necesario/O = opcional Tab. 3.25 Asignación de bits Error register Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 57 Standard error field 4 UINT32 – Standard error field 5 UINT32 – Standard error field 6 UINT32 – Standard error field 7 UINT32 – Standard error field 8 UINT32 – Tab. 3.26 Objeto 1003 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 58 Inhibit time EMCY UINT16 Tab. 3.29 0 Tab. 3.28 Objeto 1015 Valor Descripción Tiempo de bloqueo EMCY desactivado … FFFF Valor de tiempo [x * 100 μs] Tab. 3.29 Value range: Inhibit time EMCY Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 59: Gestión De La Red Nmt (Network Management)
Página (hex) (dec) Start remote node Stop remote node Enter pre-operational Reset node Reset communication … 77F Mensaje boot-up (Boot-up message) Control de nodos (Node guarding) Tab. 3.30 Mensajes para el modo NMT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 60 Temporizador de supervisión (Guard time) 100D Factor del temporizador de supervisión (Life time factor) 6007 Comportamiento en caso de interrupción de la conexión (Abort connection option code) Tab. 3.31 Objetos para el modo Node guarding Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 61 (CS: 82 (Node guarding: 05 1) El estado final definitivo es pre-operacional (7F ), pues las transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automáticamente por el EMCA. Fig. 3.11 Diagrama: máquina de estado NMT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 62 La duración de la inicialización puede situarse en el margen de un segundo. Tras la inicialización, el EMCA envía un nuevo mensaje boot-up y solo entonces vuelve a estar listo para recibir nuevas órdenes. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 63 Código de orden (CS) Longitud de datos Node-ID (0) = todos los participantes de bus CAN … 7F (1 … 127) = un participante de bus CAN Fig. 3.14 Estructura: Stop remote node Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 64 CAN-ID: 000 Código de orden (CS) Longitud de datos Node-ID (0) = todos los participantes de bus CAN … 7F (1 … 127) = un participante de bus CAN Fig. 3.17 Estructura: Reset communication Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 65: Supervisión De Nodos (Node Guarding)/(Error Control Message)
RTR (= 0). CAN-ID: 700 + Node-ID (ejemplo: Node-ID = 1) 1.er byte de datos: Toggle-Bit/estado NMT Longitud de datos Fig. 3.19 Estructura: Node guarding con Toggle-Bit Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 66: Cálculo Del Temporizador De Supervisión Cíclico (Life Time)
100C Guard time UINT16 Tab. 3.35 0 Tab. 3.34 Objeto 100C Valor Descripción Temporizador de supervisión (100C ) desactivado … FFFF Valor de tiempo [ms] Tab. 3.35 Value range: Guard time Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 67 UINT8 Tab. 3.37 0 Tab. 3.36 Objeto 100D Valor Descripción Temporizador de supervisión (100C ) desactivado … FF Factor del temporizador de supervisión 1 … 255 Tab. 3.37 Value range: Life time factor Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 68: Datos Del Equipo (Device Data)
A través del objeto se obtiene el nombre del equipo del fabricante. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 1008 Manufacturer device name VSTRING const no – 1) El valor depende del producto. Tab. 3.41 Objeto 1008 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 69 VSTRING const no – Tab. 3.45 version Tab. 3.44 Objeto 100A Valor Descripción Mxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy Número de versión del software: cadena de caracteres ASCII, Pxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy 90 dígitos Exxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy Tab. 3.45 Default value: Manufacturer software version Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 70 : identidad del equipo (Identity object) A través del objeto se obtienen las siguientes características del EMCA: – Código de registro de Festo con CANopen (Vendor-ID) – Número de artículo de Festo (Product code) – Número de revisión de CAN (Revision number) –...
Página 71: Cargar Y Guardar Conjuntos De Parámetros
Store parameters (1010 Fig. 3.20 Función: conjuntos de parámetros Más información sobre cargar o guardar conjuntos de parámetros a través del software de dimensionado (FCT) è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz bus”, EMCA-EC-SY-... Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 72 Power ON en la alimentación de tensión [X4]. A través del objeto “Store parameters (1010 )” se puede guardar el conjunto de parámetros actual en el conjunto de parámetros de aplicación de la memoria permanente. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 73 El ciclo de memoria interno para memorizar los datos puede durar varios segundos. Durante este tiempo no se pueden procesar más SDO. Hasta que finalice el ciclo de memoria interno, los SDO que se envíen se contestarán con Generic error. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 74 El ciclo de memoria interno para memorizar los datos puede durar varios segundos. Durante este tiempo no se pueden procesar más SDO. Hasta que finalice el ciclo de memoria interno, los SDO que se envíen se contestarán con Generic error. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 75 Comunicación CANopen Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 76: Estándares Etg
La implementación EtherCAT del EMCA cumple los estándares siguientes: ETG Draft Standard Versión Edición 1000.6 EtherCAT Application Layer Protocol Specification S (R) V1.0.3 03/01/2013 6010 EtherCAT Implementation Directive for CiA402 Drive V1.1.0 19/11/2014 Profile D (R) Tab. 4.1 Implementación EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 77: Interfaces Ethercat De Emca
Se muestran los siguientes estados EtherCAT: EC LINK/ACTIVITY, puerto 1 – Comunicación EtherCAT – Advertencias/fallos EC ERROR Más información al respecto è Página 252 EC RUN EC LINK/ACTIVITY, puerto 2 Tab. 4.2 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 78 Datos de recepción – (Receive Data) No conectado Shield Apantallamiento (Shield) (la caja de terminales Shield tiene conexión de puesta a tierra mediante cir cuito RC) Tab. 4.4 EtherCAT, puerto 2 [X2]: asignación de contactos Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 79: Terminación Del Bus Ethercat
Terminación del bus EtherCAT Para el bus EtherCAT no se requieren terminaciones externas de bus. El EtherCAT Slave Controller (ESC) supervisa los dos puertos y termina el bus automáticamente mediante la función loopback. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 80: Comunicación Ethercat
Get OD list request Get OD list response Clock Master Slave) EtherCAT Synchronisation Distributed clocks Ref clocks Ref Time DC Time 1) Transmisión cíclica 2) Transmisión acíclica Fig. 4.2 Cuadro general: comunicación EtherCAT y sincronización Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 81 1) Zona de memoria interna para los datos de proceso y la comunicación Mailbox. Los datos de entrada y salida se administran en zonas de memoria separadas. 2) El EMCA facilita la información y comunicación SDO para la transmisión de datos “Get OD list”. Tab. 4.6 Cuadro general: comunicación EtherCAT y sincronización Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 82 Little endian Palabra (LSB) (MSB) (CDEF Palabra doble (LSB) (MSB) (89ABCDEF 1) LSB: byte menos significativo (least significant byte) MSB: byte más significativo (most significant byte) Tab. 4.8 Secuencia de byte Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 83 4 Byte 1 … 4 | 5 … n Byte SDO Information Frame SDO Info Header SDO Info Service Data 2 Byte … Byte Fig. 4.3 Estructura de frames de Ethernet y EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 84: Máquina De Estado Ethercat
El diagrama muestra todos los estado y transiciones de estado de la máquina de estado EtherCAT. (Power ON) (Reset) Init (IP) (PI) Pre-Operational (PreOp) (SI) (PS) (OI) (SP) Safe-Operational (SafeOp) (OP) (SO) (OS) Operational (Op) Fig. 4.4 Máquina de estado EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 85 – El control envía nuevos valores de referencia al EMCA (RxPDO). Los valores de referencia son procesados por el EMCA. – El EMCA envía valores efectivos actuales al control (TxPDO). Tab. 4.9 Estados de la máquina de estado EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 86 Se detiene la comunicación de datos de proceso (PDO). Se detiene la comunicación Mailbox (SDO). (Op è Init) Se detiene la comunicación de datos de proceso (PDO). Tab. 4.10 Transiciones de estado de la máquina de estado EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 87: Sync Manager
Sync channel 1 EtherCAT Bus Sync manager 2 Process data output è RxPDO Sync channel 2 Sync manager 3 Process data input ç TxPDO Sync channel 3 Fig. 4.5 Configuración de la comunicación Sync Manager Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 88 Datos de proceso: objetos de datos de proceso RxPDO de recepción (Process data output) Slave è Master Datos de proceso: objetos de datos de proceso TxPDO transmitidos (Process data input) Tab. 4.14 Value range: Communication type sync manager Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 89 – – – – assignment Number of assigned PDOs UINT8 Tab. 4.18 0 Tab. 4.17 Objeto 1C11 Valor descripción No se ha asignado ningún PDO Tab. 4.18 Value range: Number of assigned PDOs Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 90 1C13 Sync manager 3 PDO ARRAY – – – – – assignment Number of assigned PDOs UINT8 PDO mapping object index of UINT16 1A00 1A00 assigned PDO (TxPDO1) Tab. 4.20 Objeto 1C13 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 91 Cycle time too small UINT16 – – Sync Error BOOL – – Tab. 4.22 Objeto 1C32 Valor Descripción Free Run: sin sincronización DC Sync0: sincronización con DC Sync0 Event Tab. 4.23 Value range: Synchronization type Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 92 Cycle time too small UINT16 – – Sync Error BOOL – – Tab. 4.24 Objeto 1C33 Valor Descripción Free Run: sin sincronización DC Sync0: sincronización con DC Sync0 Event Tab. 4.25 Value range: Synchronization type Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 93: Distributed Clocks Dc
Offset Offset Offset Ref Clock Ref Time Ref Time Ref Time Ref Time Ref Time Ref Time Ref Time 1) Datagrama de sincronización Fig. 4.6 Toplogía DC y sincronización de la red EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 94: Comunicación De Datos De Proceso
Para el mapeo de los objetos de datos de proceso PDO hay disponibles los siguientes objetos: Index Nombre (Name) Página 1600 1.º mapeo PDO de recepción RxPDO1 (1 receive PDO mapping) 1A00 1.º mapeo PDO transmitido TxPDO1 (1 transmit PDO mapping) Tab. 4.26 Objetos para el mapeo PDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 95 Número de los objetos de salida mapeados en este objeto de datos de proceso RxPDO. Se admiten como máx. 12 objetos de salida (0C Tab. 4.28 Value range: Number of objects in this PDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 96 Object contents 6040 Value A 6060 Value B 607A Value C 6081 Value D 1) Índice, subíndice y longitud en bits del objeto mapeado 2) Valor del objeto mapeado Fig. 4.8 Función: mapeo RxPDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 97 Número de los objetos de entrada mapeados en este objeto de datos de proceso TxPDO. Se admiten como máx. 12 objetos de entrada TxPDO (0C Tab. 4.31 Value range: Number of objects in this PDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 98 Object contents 6041 Value A 6061 Value B 6064 Value C 606C Value D 1) Índice, subíndice y longitud en bits del objeto mapeado 2) Valor del objeto mapeado Fig. 4.9 Función: mapeo TxPDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 99: Comunicación Mailbox
– Orden de lectura: leer de forma acíclica los datos de parámetros (SDO upload) è Página 100 – Orden de escritura: describir de forma acíclica los datos de parámetros (SDO download) è Página – Transmisión de error SDO: transmitir código de error SDO controlado por evento è Página 102 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 100 Nota ¡En cualquier caso debe esperarse a la respuesta (upload ... response) del EMCA! Puede enviarse el siguiente requerimiento SDO (request) una vez que el EMCA ha respondido a la orden de lectura. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 101 Nota ¡En cualquier caso debe esperarse a la confirmación (download ... response) del EMCA! Puede enviarse el siguiente requerimiento SDO (request) una vez que el EMCA haya confirmado la orden de escritura. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 102 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio no coincide. 06 07 00 12 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado larga. 06 07 00 13 Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 103 Los datos no se pueden transferir ni guardar en el equipo debido al estado actual del equipo 08 00 00 23 La generación dinámica del directorio de objetos ha fallado o ni hay disponible ningún directorio de objetos Tab. 4.35 SDO: código de error Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 104 Se han eliminado todas las causas de error y se ha efectuado una confirmación de error è Página 133. Se envía el mensaje Emergency con el código de error 0000 (No error/Error reset). Tab. 4.37 Transiciones de estado error Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 105 Device profile specific error: error específico del perfil de equipo Reservado, fijo = 0 Manufacturer specific error: error específico del fabricante 1) Bit = 0: sin errores; bit = 1: hay un error Tab. 4.39 Asignación de bits Error register Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 106 0x07 (Limit switch positive) 5442 Final de carrera negativo 0x08 (Limit switch negative) 5444 Recorrido de referencia 0x22 (Homing) 5520 Error de ejecución de la actualización del firmware 0x0C (Firmware update execution error) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 107 (EtherCAT connection with master control) 8101 Conexión EtherCAT sin control de nivel superior 0x51 (EtherCAT connection without master control) 8600 Supervisión de reposo 0x37 (Standstill monitoring) 8611 Error de seguimiento 0x2F (Following error) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 108 (Output stage temperature warning) FF12 Acceso al archivo de parámetros 0x38 (Parameter file access) FF13 Advertencia de seguimiento 0x39 (Trace warning) FF15 Método de recorrido de referencia no válido 0x3B (Homing method invalid) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 109 FF26 Bootloader error de memoria 0x4D (Bootloader memory error) FF27 Sobrecarga tensión de alimentación externa 24 V 0x4E (Overload 24V Outputs) FF28 Información de sistema 0x4F (System information) Tab. 4.40 Mensajes de error Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 110 EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 111 Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 1008 Manufacturer device name VSTRING ro – 1) La cadena de caracteres ASCII depende del producto. Tab. 4.44 Objeto 1008 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 112 VSTRING ro – Tab. 4.48 version Tab. 4.47 Objeto 100A Valor Descripción Mxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy Número de versión del software: cadena de caracteres ASCII, Pxxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy 90 dígitos Exxxx:xxxx:xxxx:xxxxByyyy:yyyy Tab. 4.48 Default value: Manufacturer software version Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 113 : objeto de identificación (Identity object) Mediante el objeto se obtienen las siguientes informaciones para la identificación del EMCA: – Código de registro Festo en el EtherCAT Technology Group (ETG) (Vendor ID) – Número de artículo de Festo (Product code) –...
Página 114 El ciclo de memoria interno para memorizar los datos puede durar varios segundos. Durante este tiempo no se pueden procesar más SDO. Hasta que finalice el ciclo de memoria interno, los SDO que se envíen se contestarán con Generic error. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 115: Configuración Del Participante Ethercat
“Descargar”, “Guardar” y “Reiniciar controlador”. 4.13 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT) La primera puesta a punto del EMCA se realiza a través del Festo Configuration Tool (FCT) è Ayuda FCT del plugin EMCA. Nota Al activar el FCT en el mando del equipo, el software de dimensionado (FCT) aplica el control de nivel superior a través del EMCA.
Página 116: Configurar El Master Ethercat
EMCA-EC-67-...-EC con protocolo “CiA402” 1) AAAA = año, MM = mes, DD = día Tab. 4.52 Archivo XML para CiA402 Versión más actual del archivo XML è www.festo.com/sp 4.14.2 Módulo funcional Para el control del EMCA pueden utilizarse los siguientes módulos funcionales.
Página 117: Parámetros Generales
A través del objeto se obtiene el tipo de motor utilizado (motor DC sin escobillas). Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping CO/EC 6402 Motor type UINT16 no/yes 000A – Tab. 5.3 Objeto 6402 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 118 6505 http drive catalogue address VAR VSTRING const no – 1) Dirección de Internet de Festo (cadena de caracteres ASCII, 32 dígitos): http://www.festo.com Tab. 5.7 Objeto 6505 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 119: Motor Y Paso De Salida
Value Default value code type cess map range ping 6073 Max. current UINT16 – 1) El valor depende de la configuración del accionamiento en el software de dimensionado (FCT). Tab. 5.10 Objeto 6073 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 120 Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping CO/EC 6075 Motor rated current UINT32 no/yes – 1) El valor depende del tipo de motor. Tab. 5.11 Objeto 6075 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 121: Regulador De Corriente
La parametrización solo se puede realizar a través del software de dimensionado (FCT) è Ayuda FCT para el plugin “EMCA”. Atención Si el regulador del número de revoluciones se ajusta incorrectamente, se pueden producir fuertes vibraciones durante el desplazamiento y destruir piezas del equipo. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 122: Controlador De Posición (Position Control Function)
– Modo de posicionamiento è Página 174 Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping CO/EC 6062 Position demand value INT32 no/yes – – Tab. 5.13 Objeto 6062 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 123 A través del objeto se obtiene el valor de salida interno “Valor de referencia de revoluciones” [SINC/s] del controlador de posición. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping CO/EC 60FA Control effort INT32 no/yes – – Tab. 5.16 Objeto 60FA Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 124: Módulo I/O Digitales (Digital Inputs And Outputs)
Entrada 2 para interruptor de final de carrera o de referencia Bit 3 DIN4 [X9.4] Desbloqueo del regulador Bit 4 STO1 [X6.4] Safe Torque Off, canal 1 Bit 5 STO2 [X6.5] Safe Torque Off, canal 2 Tab. 5.19 Entradas digitales Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 125 Bit 0 Descripción Cerrar freno Abrir freno Tab. 5.21 Value range: Physical outputs (60FE Bit 0 Descripción Desactivar salida digital (60FE Activar salida digital (60FE Tab. 5.22 Value range: Digital output mask (60FE Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 126: Mando Del Equipo (Device Control)
(p. ej., una deceleración de parada rápida). A continuación, el EMCA pasa al estado “Fault”. En las tablas y diagramas siguientes se puede obtener más información al respecto. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 127 – La sección de control ejecuta un autodiagnóstico. – Se inicializa la interfaz bus CAN y se habilita la comunicación bus CAN. – El paso de salida está desconectado. – Un freno existente está cerrado. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 128 “Paso de salida activo” en el software de dimensionado (FCT). – El freno solo se cierra cuando la reacción ante errores no está parametrizada como “Paso de salida activo”. 1) Solo CANopen Tab. 6.2 Estados del EMCA Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 129 Si existe un freno mecánico de motor, se activa automáticamente. En caso de defecto o parametrización errónea (p. ej., corriente del motor), el accionamiento se puede comportar de forma descontrolada. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 130 2) Regulación después del modo de funcionamiento parametrizado 3) El tipo de deceleración y el estado siguiente dependen del parámetro “Quick stop option code (605Ah)”. Fig. 6.1 Diagrama: máquina de estado en caso de funcionamiento perfecto Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 131 1) La función del freno depende de la parametrización “Paso de salida activo” en el software de dimensionado (FCT) (pasado de salida activo = freno abierto/paso de salida inactivo = freno cerrado). Fig. 6.2 Diagrama: máquina de estado en caso de fallo Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 132 (rampa de parada rápida)). A continuación se pasa al estado “Fault” a través de la transición de estado aD. x = no relevante 1) Solo CANopen 2) Solo posible en EMCA sin freno Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 133 3 para la transición de estado 2. 1) El host debe esperar hasta que el estado se pueda leer en Statusword. Esto se describe detalladamente más abajo. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 134 0 … 3). 1) Para identificar los estados también se deben evaluar los bits no activados (véase la tabla). De ahí que Statusword se deba enmascarar adecuadamente. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 135: Objetos Para El Mando Del Equipo
Comportamiento en caso de desconexión (Shutdown option code) 605C Comportamiento en caso de bloqueo de regulación (Disable operation option code) 605D Comportamiento en caso de pausa (Halt option code) Tab. 6.4 Objetos para el control y el comportamiento del EMCA Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 136 Reserved (valor = 0) – 1000 2000 4000 Profile position mode 8000 Symmetric rampes Profile velocity mode 1) Estos bits se evalúan conjuntamente para controlar las transiciones de estado. Tab. 6.6 Asignación de bits Controlword Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 137 Los errores que no se pueden confirmar (p. ej., el mensaje de fallo “Tensión de la lógica demasiado baja, código de error FCT 18 ”) requieren Power OFF/ON. Tab. 6.8 Controlword Bit 7: Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 138 (Position demand value (6062h)) del controlador de posición. Si no se ha ajustado el bit, se avanza completamente hasta la posición de referencia. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 139 Profile velocity mode è Página 189: – Valor = 0: valores configurados para deceleración y aceleración. – Valor = 1: rampas simétricas (deceleración = aceleración). Tab. 6.9 Controlword bit 4 … 6, 8 … 15 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 140 1) Estos bits se evalúan conjuntamente para emitir el estado del EMCA. Tab. 6.11 Asignación de bits Statusword Los bits de Statusword no están almacenados en la memoria intermedia. Representan el estado actual del dispositivo. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 141 Switch on disabled 004F Ready to switch on 006F Switched on 006F Operation enabled 006F Quick stop active 006F Fault reaction active 004F Fault 004F x = no relevante Tab. 6.12 Estados del EMCA Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 142 Este bit está activado cuando el EMCA se puede controlar a través de la red CAN. Este bit no está activado cuando otra interfaz de comunicación tiene el control de nivel superior a través del EMCA. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 143 Homing mode è Página è Página 159: El bit se activa con el bit de estado “Accionamiento referenciado” (6041 , B15, Statusword). Internal limit active All modes: Este bit indica que la limitación I t está activada. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 144 All modes: Reserved Valor = 0. Homing mode è Página 159: Drive is referenced El bit se activa cuando el recorrido de referencia se ejecuta correctamente y el accionamiento está referenciado. Tab. 6.13 Statusword Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 145 Quick stop active. La velocidad del accionamiento se reduce con la rampa de deceleración Quick-Stop y, a continuación, permanece en el estado Quick stop active. Tab. 6.18 Value range: Quick stop option code Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 146 La velocidad del accionamiento se reduce con la rampa de deceleración è Profile deceleration (6084 ), Página 183. El paso de salida permanece conectado. No se aceptarán más tareas de desplazamiento. Tab. 6.22 Value range: Disable operation option code Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 147 è Profile deceleration (6084 ), Página 183 La velocidad del accionamiento se reduce con la rampa de parada rápida è Quick stop deceleration (6085 ), Página 183 Tab. 6.24 Value range: Halt option code Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 148: Control De Nivel Superior (Remote)
Bit 9 CANopen no tiene ningún control de nivel superior sobre el EMCA (207D ≠ 4 CANopen tiene un control de nivel suprior sobre el EMCA (207D Tab. 6.27 Control de nivel superior Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 149: Sistema De Referencia
“Inversión del sentido” (FCT). En función de la aplicación, el ajuste, p. ej., del tipo de eje utilizado (p. ej., accionamiento por husillo), puede depender de la posición de montaje del EMCA en el eje lineal y del reductor utilizado. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 150 Zona de trabajo útil del accionamiento (carrera de trabajo) 1) Si un eje está configurado con zona de trabajo ilimitada, no se pueden parametrizar posiciones finales por software. Tab. 7.1 Sistema de medida para accionamientos lineales Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 151 Zona de trabajo útil del accionamiento (margen de posicionamiento) 1) Si un eje está configurado con zona de trabajo ilimitada, no se pueden parametrizar posiciones finales por software. Tab. 7.2 Sistema de medida para accionamientos giratorios Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 152: Posición Final Por Software Sln/Slp
útil. Mediante la parametrización del código de error 8612 , se puede influir en el comportamiento en caso de daño de las posiciones finales por software. Más información para determinar el comportamiento è Gestión de errores FCT. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 153: Incrementos
3 4 5 6 Página “Bus de campo” Exponente “Sacudida” Registro “Grupo de factores” Exponente (factor y unidad internacional Exponente “Posición” “Métrico/pulgada/revolución/grado”) Exponente “Velocidad” Unidades del proyecto Exponente “Aceleración” Fig. 7.1 Exponentes (ejemplo con eje lineal) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 154: Parámetros Para Calcular La Posición
Polarity UINT8 Tab. 7.6 0 Tab. 7.5 Objeto 607E Valor Descripción 0 … 6 Reservado Valores de posición * 1 (no invertido/default) Valores de posición * -1 (invertido) Tab. 7.6 Value range: Polarity Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 155 Highest sub-index UINT8 – supported Encoder increments UINT32 – 4096 Motor revolutions UINT32 – Tab. 7.7 Objeto 608F 1 EINC = 360°/4096 L 0,08789° 360° = 4096 EINC Fig. 7.2 Incremento del encoder [EINC] Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 156 Highest sub-index UINT8 – supported Feed UINT32 – Driving shaft revolutions UINT32 – – 1) El valor depende de la configuración del accionamiento en el software de dimensionado (FCT). Tab. 7.9 Objeto 6092 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 157: Modos De Funcionamiento
Value range: Modes of operation El nuevo modo de funcionamiento está activo después de un cambio cuando el valor del nuevo modo de funcionamiento se muestra en el objeto “Modes of operation display” (6061 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 158: Visualización Del Modo De Funcionamiento
Modo de posicionado sincronizado cíclicamente (Cyclic synchronous position mode) (EtherCAT) Tab. 8.5 Value range: Modes of operation display El modo de funcionamiento solo se puede especificar a través del objeto Modes of operation (6060 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 159: Modo De Referencia (Homing Mode)
Más información al respecto è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz bus, EMCA-EC-SY-...”. Posiciones finales por software Las posiciones finales por software se desactivan con el arranque del recorrido de referencia y se vuelven a activar después de un recorrido de referencia válido. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 160 Velocidad del recorrido de referencia (Homing speed) 609A Aceleración del recorrido de referencia (Homing acceleration) 60FC Valor de referencia de posición interno (Position demand internal value) Tab. 8.6 Objetos para el modo de referencia Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 161 Target reached Statusword (6041 , B10) Homing attained Statusword (6041 , B12) Drive is referenced Statusword (6041 , B15) Fig. 8.2 Diagrama: recorrido de referencia al interruptor de referencia/final de carrera en sentido positivo Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 162 Statusword (6041 , B8) Target reached Statusword (6041 , B10) Homing attained Statusword (6041 , B12) Drive is referenced Statusword (6041 , B15) Fig. 8.3 Diagrama: recorrido de referencia al tope en sentido positivo Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 163 Value Default value code type cess map range ping CO/EC 6098 Homing method INT8 no/yes Tab. 8.9 1) El valor depende de la configuración del software de dimensionado (FCT). Tab. 8.8 Objeto 6098 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 164: Métodos De Recorrido De Referencia
Interruptor de referencia con índice Positivo (07) Negativo (11) 1) Los métodos de recorrido de referencia se orientan por el perfil de equipo CANopen CiA 402 V 3.0. Tab. 8.9 Métodos de recorrido de referencia Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 165 2. Opcional: recorrido al punto cero del eje. Sentido positivo (método 22 ; 34) Sentido: negativo (método 21 ; 33) Índice Índice Tab. 8.11 Método recorrido de referencia – recorrido de referencia a índice Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 166 (p. ej. a causa de fricción estática), existe el riesgo de que el accionamiento se pare y de que el controlador detecte, erróneamente, un tope. Nota Para recorrido de referencia hasta un tope: • Desplazarse con velocidad de búsqueda reducida para proteger los topes delicados. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 167 2) En este método de recorrido de referencia siempre está activa la opción “Recorrido al punto cero del eje”. Tab. 8.12 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia a un tope Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 168 Interruptor de final de carrera negativo Interruptor de final de carrera positivo 1) Solo parametrizable mediante FCT Tab. 8.13 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia al interruptor de final de carrera sin índice Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 169 Interruptor de final de carrera negativo Interruptor de final de carrera positivo Índice Índice 1) Solo parametrizable mediante FCT Tab. 8.14 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia al interruptor de final de carrera con índice Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 170 Sentido: negativo (método 1B ; 27) Interruptor de referencia Interruptor de referencia 1) Solo parametrizable mediante FCT Tab. 8.15 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia a interruptor de referencia sin índice Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 171 Sentido: negativo (método 0B ; 11) Interruptor de referencia Interruptor de referencia Índice Índice 1) Solo parametrizable mediante FCT Tab. 8.16 Método de recorrido de referencia – recorrido de referencia a interruptor de referencia con índice Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 172 Ac Value Default value code type cess map range ping CO/EC 609A Homing acceleration UINT32 no/yes – 1) El valor depende de la configuración del software de dimensionado (FCT). Tab. 8.18 Objeto 609A Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 173 El recorrido de referencia se ejecuta, el accionamiento no está referenciado. El accionamiento está referenciado. Error en recorrido de referencia Se ha producido un error en el recorrido de referencia. Tab. 8.20 Control del recorrido de referencia Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 174: Modo De Posicionamiento (Profile Position Mode)
Profile acceleration (6083 or profile deceleration or quick stop deceleration Profile deceleration (6084 Limit Function Quick stop deceleration (6085 Quick stop option code (605A Motion profile type (6086 Fig. 8.6 Cuadro general: generador de trayectoria Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 175 ), bit 4 Change set immediately Controlword (6040 ), bit 5 Target position (607A (Set-point) Set-point acknowledge Statusword (6041 ), bit 12 Target reached Statusword (6041 ), bit 10 Fig. 8.7 Tarea de desplazamiento individual Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 176 Controlword (6040 ), bit 5 Target position (607A (Set-point) Current target position processed Set-point acknowledge Statusword (6041 ), bit 12 Target reached Statusword (6041 ), bit 10 Fig. 8.8 Secuencia de tareas de desplazamiento Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 177 Current target position processed Set-point acknowledge Statusword (6041 ), bit 12 Target reached Statusword (6041 ), bit 10 Fig. 8.9 Interrupción de la tarea de desplazamiento activa e inicio de una nueva tarea de desplazamiento Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 178: Función: Handshake Entre El Control (Host) Y El Emca
6, esto se señalizará mediante el valor 0 del bit “Set-point acknowledge”. Antes de esto no se permite iniciar ningún posicionamiento nuevo a través del control 7. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 179 Opción de posicionamiento (Positioning option code) 60FA Salida del controlador de posición (Control effort) 60FC Valor de referencia de posición interno (Position demand internal value) Tab. 8.21 Cuadro general: objetos para el modo de posicionamiento Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 180 (60F2h), bit 0, bit 1 = 0, valor efectivo: Positioning option code (60F2h), bit 0, bit 1 = 1 3) Más información sobre el error de seguimiento è Página 220 4) Más información sobre “Motion Complete” è Página 217 Fig. 8.11 Diagrama: posicionamiento punto por punto Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 181: Limitación De Sacudidas
Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 607A Target position INT32 – 1) El valor depende de la configuración del software de dimensionado (FCT). Tab. 8.22 Objeto 607A Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 182 A través del objeto se especifica la velocidad [SINC/s] a la que el accionamiento sigue desplazándose al final de la rampa de aceleración. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 6081 Profile velocity UINT32 – – Tab. 8.25 Objeto 6081 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 183 Value Default value code type cess map range ping CO/EC 6085 Quick stop deceleration UINT32 no/yes – 1) El valor depende de la configuración del software de dimensionado (FCT). Tab. 8.29 Objeto 6085 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 184 – – – – – Highest sub-index UINT8 supported Acceleration jerk UINT32 – Deceleration jerk UINT32 – 1) El valor depende de la configuración del software de dimensionado (FCT). Tab. 8.32 Objeto 60A4 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 185 Comportamiento handshake Bit 5 Bit 4 Descripción Handshake compatible è Página 178. No compatible No compatible Reservado Otros bits Bit 6 … 15 Reservado Tab. 8.34 Opción de posicionamiento (bit 0 … 15) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 186 A través del objeto se obtiene el valor de referencia de posición interno [SINC]. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 60FC Position demand internal INT32 – – value Tab. 8.36 Objeto 60FC Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 187: Control Del Modo De Posicionamiento
è Halt option code (605Dh), Página 147 Rampas simétricas (Symmetric ramps) Bit 15 Valores configurados para deceleración y aceleración Rampas simétricas (deceleración = aceleración) Tab. 8.38 Control del modo de posicionamiento (bit 6/8/15) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 188 Tarea de desplazamiento aceptada Error de seguimiento (Following error) è Página 220 Bit 13 Error de seguimiento en el margen de tolerancia Error de seguimiento activado Tab. 8.39 Control del modo de posicionamiento Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 189: Modo De Velocidad (Profile Velocity Mode)
Deceleración (Profile deceleration) 6085 Deceleración de parada rápida (Quick stop deceleration) 6086 Perfil de posicionamiento (Motion profile type) 60FF Velocidad de destino (Target velocity) Tab. 8.40 Cuadro general: objetos para el modo de velocidad Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 190 , B8) Target reached Statusword (6041 , B10) 1) Más información sobre el error de seguimiento è Página 220 2) Más información sobre “Motion Complete” è Página 217 Fig. 8.14 Diagrama: modo de velocidad Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 191 A través del objeto se especifica la velocidad de destino [SINC/s]. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping CO/EC 60FF Target velocity INT32 no/yes – – Tab. 8.43 Objeto 60FF Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 192 El accionamiento se detiene è Halt option code (605D ), Página 147 Rampas simétricas (Symmetric ramps) Bit 15 Valores configurados para deceleración y aceleración Rampas simétricas (deceleración = aceleración) Tab. 8.44 Control del modo de velocidad Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 193 Valor efectivo de velocidad ≠ 0 Valor efectivo de velocidad = 0 Error de seguimiento (Following error) Bit 13 Ningún error de seguimiento activo Error de seguimiento activo Tab. 8.45 Control del modo de velocidad Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 194: Modo De Fuerza/Momento De Giro (Profile Torque Mode)
Tensión entre circuitos (DC link circuit voltage) 6087 Rampa de momento de giro (Torque slope) 6088 Perfil de momento de giro (Torque profile type) Tab. 8.46 Cuadro general: objetos para el modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 195 A través del objeto se especifica el momento de giro de destino [(Motor rated current (6075 mA * 1/1000]. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping CO/EC 6071 Target torque INT16 no/yes – – Tab. 8.47 Objeto 6071 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 196 A través del objeto se obtiene el valor efectivo de corriente [(Motor rated current (6075 )) mA * % ] del motor. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 2178 Current actual value INT8 – – Tab. 8.51 Objeto 2178 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 197: Objeto 6079 H : Tensión Entre Circuitos (Dc Link Circuit Voltage)
” para la rampa de momento de giro lineal (trapezoidal) no se puede sobrescribir. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 6088 Torque profile type INT16 – Tab. 8.54 Objeto 6088 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 198: Control Del Modo De Fuerza/Momento De Giro
Halt = 0 (Controlword, bit 8) Fuerza/momento de giro no alcanzado. Fuerza/momento de giro alcanzado. Halt = 1 (Controlword, bit 8) Accionamiento decelerado Velocidad = 0 Tab. 8.56 Control del modo de fuerza/momento de giro Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 199: Modo De Posicionamiento Interpolado (Interpolated Position Mode) (Solo Canopen)
64000 Ciclo del controlador de posición (interno: 200μs) Valores de referencia de posición del control Valores de referencia de posición (6062 Interpolación Newton Fig. 8.17 Interpolación Newton de valores de referencia de posición Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 200 Selección del tipo de interpolación (Interpolation sub mode select) 60C1 Conjunto de datos de interpolación (Interpolated data record) 60C2 Ciclo de interpolación (Interpolation time period) Tab. 8.57 Cuadro general: objetos para el modo de posicionamiento interpolado Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 201: Objeto 60C1 H : Conjunto De Datos De Interpolación (Interpolated Data Record)
Data Ac Value Default value code type cess map range ping 60C1 Interpolated data record – – – – – Highest sub-index UINT8 – supported set-point INT32 – – Tab. 8.59 Objeto 60C1 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 202: Activación Y Control Del Modo De Posicionamiento Interpolado
EMCA. Al confirmar a través del bit 12 IP mode active en Statusword, inicia la evaluación. Más información sobre Controlword è Página 136. Más información sobre Statusword è Página 140. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 203 Tras finalizar la interpolación, se puede evitar la siguiente evaluación de las posiciones de destino de interpolación restableciendo el bit 4 Enable interpolation en Statusword. A continuación se puede conmutar a otro modo de funcionamiento si es necesario. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 204 Quick-Stop (6085h) y se emite el error “4Bh”. La interpolación solo puede continuar entonces mediante una nueva habilitación, pues el EMCA debe volver al estado Operation enabled, para lo cual se borra el bit 12 IP mode active en Statusword. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 205: Modo De Posicionamiento Sincronizado Cíclicamente (Cyclic Synchronous Position Mode) (Solo Ethercat)
El intervalo SYNC de la unidad de control de nivel superior y el ciclo de interpolación (Interpolation time period (60C2 )) del EMCA deben parametrizarse con el mismo valor. Lage Intervalo SYNC Ciclo de regulador de posición (200 μs) Fig. 8.20 Interpolación de valores de referencia de posición Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 206 Quick stop option code (605A value (6077 Motion profile type (6086 Interpolation time period (60C2 Following error Max torque (6072 actual value (60F4 Multiplier Motor rated torque (6076 Fig. 8.22 Vista general: regulación de posición sincronizada cíclicamente Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 207 Mediante el objeto se obtiene el momento de giro nominal del motor. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 6076 Motor rated torque UINT8 – Tab. 8.64 Objeto 6076 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 208: Activar Y Controlar El Modo De Posicionamiento Sincronizado Cíclicamente
A partir de ese momento, el EMCA espera nuevas posiciones de destino de interpolación (Target position (607A )) en el intervalo SYNC (2 … 15 ms) del control. Más información sobre Statusword è página 140. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 209 La interpolación solo puede continuar entonces mediante una nueva habilitación, pues el EMCA debe volver al estado Operation enabled, para lo cual se borra el bit 12 Drive follows the command value en Statusword. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 210: Touch Probe (Touch Probe) (Solo Ethercat)
Touch Probe 1 contador de flanco positivo (Touch probe 1 positive edge counter) 60D6 Touch Probe 1 contador de flanco negativo (Touch probe 1 negative edge counter) Tab. 8.67 Vista general: objetos para el funcionamiento Touch Probe Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 211 Touch Probe 1 negative edge stored Touch probe status (60B9 ), bit 2 Touch Probe Signal Touch Probe position 1 positive value (60BA Touch Probe position 1 negative value (60BB Fig. 8.24 Touch Probe, activar primer evento Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 212 Touch Probe 1 negative edge stored Touch probe status (60B9 ), bit 2 Touch Probe Signal Touch Probe position 1 positive value (60BA Touch Probe position 1 negative value (60BB Fig. 8.25 Touch Probe, activación continua Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 213: Objeto 60B8 H : Función Touch Probe (Touch Probe Function)
Registro de Touch Probe 1 con flanco descendente desactivado Registro de Touch Probe 1 con flanco descendente activado Bit 7 Señal Touch Probe no activa Señal Touch Probe activa Tab. 8.71 Objeto 60B8 , Value range Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 214: Objeto 60Ba H : Touch Probe Posición 1, Flanco Positivo (Touch Probe Position 1 Positive Value)
– – Highest sub-index UINT8 supported Touch probe 1 source INT16 Tab. 8.75 1 Tab. 8.74 Objeto 60D0 Valor Descripción Rápida entrada de muestra [X9.5] Tab. 8.75 Value range: Touch probe 1 source Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 215 Mediante el objeto se obtiene el valor del contador de flanco negativo “Touch Probe 1”. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping 60D6 Touch probe 1 negative UINT16 – – edge counter Tab. 8.77 Objeto 60D6 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 216: Supervisión Del Comportamiento Del Accionamiento
Destino alcanzado Señala el fin de un pedido (detección de destino) (Target reached) Error de Controla la divergencia “Valor de referencia/valor efectivo” seguimiento durante un pedido de posicionamiento/velocidad (Following error) Tab. 9.1 Mensajes Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 217 1) La ventana de momento de giro (Force/Torque) y el margen temporal de momento de giro (Message delay) solo pueden paramet rizarse en el software de dimensionado (FCT) Tab. 9.2 Cuadro general: objetos para el mensaje “Destino alcanzado” Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 218 Ac Value Default value code type cess map range ping CO/EC 6067 Position window UINT32 no/yes – 1) El valor depende de la configuración del software de dimensionado (FCT). Tab. 9.3 Objeto 6067 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 219 ) debe estar dentro del margen de tolerancia. Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping CO/EC 606E Velocity window time UINT16 no/yes – – Tab. 9.6 Objeto 606E Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 220 Modo de velocidad … 1) El error de seguimiento para el modo de velocidad solo puede parametrizarse en el software de dimensionado (FCT). Tab. 9.7 Cuadro general: objetos para el error de seguimiento Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 221 Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping CO/EC 6065 Following error window UINT32 no/yes – – Tab. 9.8 Objeto 6065 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 222 ) y el valor efectivo de posición (Position actual value, 6064 Index Name Object Data Ac Value Default value code type cess map range ping CO/EC 60F4 Following error actual INT32 no/yes – – value Tab. 9.10 Objeto 60F4 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 223: Funciones De Seguridad
En aplicaciones en las que no se necesita ninguna resistencia de frenado, este mensaje de diagnóstico puede clasificarse como información (è Tab. C.6.). En ese caso el mensaje de diagnóstico no tiene ningún efecto externo. Tab. 9.11 Funciones de seguridad Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 224 1 fase fluyen en estado de reposo o cuando no se detecta el tope durante la referenciación de topes. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 225  95 % Fault reset Controlword (6040 ), bit 7 1) El reinicio de la advertencia se realiza siempre un 5 % por debajo del umbral de advertencia I Fig. 9.3 Diagrama: supervisión I Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 226: Características De Objeto
(2 Byte) ) … (2 0007 UINT32 32 Bit Unsigned Integer 0 … 4294967295 (4 Byte) ) … (2 0008 VSTRING Visible String Conjunto de caracteres ASCII (7 Bit ASCII) Tab. A.2 Data type Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 227 Campo de datos múltiple en el que cada variable tiene el mismo tipo de datos RECORD (REC) Campo de datos múltiple en el que cada variable se puede combinar como se desee Tab. A.3 Object code Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 228: Representación De Las Características De Objeto
0 … 255 – UINT16 (Code: 06 )(16 Bit/2 Byte): 0 … 65.535 1) Las indicaciones no están incluidas en las tablas del capítulo A.3. Fig. A.1 Representación de las características de objeto Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 229 UINT32 1011 Restore default parameters ARRAY – – – – Highest sub-index UINT8 – supported Restore all default UINT32 – parameters 1014 COB-ID emergency message UINT32 – 1015 Inhibit time EMCY UINT16 – Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 230 1402 RPDO3 1403 RPDO4 Communication parameter Highest sub-index UINT8 – supported COB-ID used by RPDO1 UINT32 – COB-ID used by RPDO2 COB-ID used by RPDO3 COB-ID used by RPDO4 Transmission type UINT8 – Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 231 – Mapping parameter Number of mapped UINT8 – application objects in TPDO1 application object UINT32 – application object UINT32 – application object UINT32 – application object UINT32 – Tab. A.4 Communication profile area Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 232 – 6065 Following error window UINT32 6066 Following error time out UINT16 6067 Position window UINT32 6068 Position window time UINT16 606B Velocity demand value INT32 – 606C Velocity actual value INT32 – Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 233 Highest sub-index UINT8 – supported Encoder increments UINT32 – Motor revolutions UINT32 – 6091 Gear ratio ARRAY – – – – Highest sub-index UINT8 – supported Motor revolutions UINT32 – Shaft revolutions UINT32 – Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 234 – Highest sub-index UINT8 – supported set-point INT32 – 60C2 Interpolation time period – – – – Highest sub-index UINT8 – supported Interpolation time period UINT8 – value Interpolation time index INT8 – Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 235 Motor type UINT16 – 6502 Supported drive modes UINT16 – 6503 Drive catalogue number VSTRING const no – 6505 http drive catalogue address VAR VSTRING const no – Tab. A.6 Standardized profile area Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 236 (2 Byte) ) … (2 0007 UINT32 32 Bit Unsigned Integer 0 … 4.294.967.295 (4 Byte) ) … (2 0008 VSTRING Visible String Conjunto de caracteres ASCII (7 Bit ASCII) Tab. B.2 Data type Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 237 Campo de datos múltiple en el que cada variable tiene el mismo tipo de datos. RECORD (REC) Campo de datos múltiple en el que cada variable está asignada a otro tipo de datos. Tab. B.3 Object code Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 238 0 … 255 – UINT16 (Code: 06 )(16 Bit/2 Byte): 0 … 65.535 1) Las indicaciones no están incluidas en las tablas del capítulo B.3. Fig. B.1 Representación de las características de objeto Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 239 CoE – Object dictionary (OD) Objetos Columna de la tabla FCT: La indicación “FCT” en esta columna significa que el objeto también existe como parámetro en el Festo Configuration Tool (FCT). B.3.1 CoE communication area (Objeto 1000 … 1FFF Index/...
Página 240 PDO mapping object index UINT16 – of assigned PDO 1C13 Sync manager PDO 3 ARRAY – – – – assignment Number of assigned TxPDO UINT8 – PDO mapping object index UINT16 – of assigned PDO Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 241 Calc and copy time UINT32 – Get cycle time UINT16 – Delay time UINT32 – SM-event missed counter UINT16 – Cycle time too small UINT16 – Sync Error BOOL – Tab. B.4 CoE communication area Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 242 INT32 Actual current UINT32 – 20F1 EEPROM command ARRAY – – – – Number of entries UINT8 – Restore factory settings UINT32 – Save object values UINT32 – Tab. B.5 Manufacturer-specific profile area Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 243 Home offset INT32 607D Software position limit ARRAY – – – – Highest sub-index supported UINT8 – Min. position limit INT32 Max. position limit INT32 607E Polarity UINT8 – 6080 Max. motor speed UINT32 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 244 Touch probe function UINT16 RxPDO – 60B9 Touch probe status UINT16 TxPDO – 60BA Touch probe position 1 INT32 TxPDO – positive value 60BB Touch probe position 1 INT32 TxPDO – negative value Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 245 UINT32 – 60FF Target velocity INT32 RxPDO – 6402 Motor type UINT16 TxPDO – 6502 Supported drive modes UINT16 TxPDO – 6503 Drive catalogue number VSTRING const no – Tab. B.6 Profile area Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 246 CoE – Object dictionary (OD) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 247: Diagnosis Y Eliminación De Fallos
Estado del dispositivo (EMCA-EC-...-CO/-EC) – OK – ERROR è 249 CAN-Bus/CANopen (EMCA-EC-...-CO) – Estado bus CAN è 252 EtherCAT (EMCA-EC-...-EC) – EC LINK/ACTIVITY – EC RUN – EC ERROR Tab. C.1 LED para diagnosis Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 248 Estado del LED Evento/estado Parpadean al Acuse de recibo para identificación óptica activo (se activa a través ERROR mismo tiempo del software de dimensionado y del servidor de red) Tab. C.4 Secuencia de identificación activa Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 249 Indicador LED en caso de parámetros de bus sin configurar (FCT: número de nodo (Node-ID), perfil de equipo y tasa de bits) Estado: bus OFF Rojo ON t [ms] Fig. C.3 Indicador LED en caso de “Bus sin parametrizar” Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 250 Rojo ON Verde ON t [ms] Estado: “operational” Rojo ON 1000 Verde ON t [ms] Estado: “stopped” Rojo ON Verde ON t [ms] Fig. C.5 Indicador LED en caso de “Warning limit reached” Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 251 Rojo ON Verde ON t [ms] Estado: “operational” Rojo ON 1000 Verde ON t [ms] Estado: “stopped” Rojo ON Verde ON 1000 t [ms] Fig. C.6 Indicador LED en caso de “Node guarding error” Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 252 LED EC ERROR (Error) LED OK è Sección C.1.1 LED EC LINK/ACTIVITY, Port 1 (actividad de LED ERROR è Sección C.1.1 comunicación/supervisión de línea) Fig. C.7 Indicador LED para EtherCAT Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 253 2) La aplicación EMCA/el EMCA ha modificado automáticamente el estado EtherCAT: A) Se ha producido un Host/Steuerung Watchdog Timeout B) Error de sincronización, el EMCA cambia automáticamente a Safe-Operational Tab. C.5 Indicador LED Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 254: Mensajes De Diagnóstico
LED de estado “ERROR” è Descripción “Accionamiento integrado con interfaz bus”, EMCA-EC-SY-..Información La información no influye en el comportamiento del accionamiento y no (Information) necesitan confirmación. Tab. C.6 Reacciones en caso de mensajes Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 255 Descripción Activada El evento del sistema se guardará en la memoria de diagnóstico. Desactivada El evento del sistema no se guardará en la memoria de diagnóstico. Tab. C.9 Opciones de memoria de diagnóstico Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 256 En caso de errores no validables, la disponibilidad operativa no se podrá restablecer hasta que se haya eliminado la causa del error reiniciando el sistema. – CiA 402: orden “Reset node” – Alimentación de tensión [X4]: power ON/OFF – Software de dimensionado (FCT): botón “Reiniciar controlador” Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 257: Memoria De Diagnóstico
– SS = segundos – nnn = milisegundos La base de tiempo es el correspondiente momento de conexión del EMCA. Información adicional Información adicional para el servicio de Festo en caso de averías complejas (Additional information) Tab. C.10 Estructura de mensajes de diagnóstico C.3.2...
Página 258 El EMCA admite las siguientes posibilidades de diagnóstico a través de Statusword è Página 140: – 6041 , bit 7: advertencia (Warning) – 6041 , bit 3: fallo (Fault) – 6041 , bit 13: error de seguimiento (Following error) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 259: Explicaciones Sobre Los Mensajes De Diagnóstico
Deceleración de frase: rampa de deceleración de la tarea de desplazamiento actual permanece conectado. Finalización de frase: ejecución de la tarea de desplazamiento completa hasta Motion Complete (MC) Tab. C.12 Posibles reacciones ante errores (parametrizables) Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 260 (Software error) Memoria de diagnóstico: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. • Contactar con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: no se puede confirmar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: A Archivo de parámetros por defecto no válido...
Página 261 • Reiniciar el aparato. Si el error aparece con frecuencia, póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 262 • El error solo aparece en caso de chopper de frenado activo: comprobar si hay cortocircuito o un valor de resistencia demasiado bajo en la resistencia de frenado externa. – Posibilidad de confirmación: no se puede confirmar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: A Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 263 Los movimientos en sentido positivo están bloqueados. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A, B, C, E, F Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 264 • Si después de un reinicio sigue existiendo el error, hay una avería interna y es necesario cambiar el aparato. – Posibilidad de confirmación: el error solo se puede confirmar después de eliminar la causa. Reacciones ante errores parametrizables: A, B Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 265 – En caso de parametrización como error: el error solo se puede confirmar después de eliminar la causa. Reacciones ante errores parametrizables: A – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando la tensión de la carga se encuentra de nuevo en el margen permitido. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 266 • Reiniciar el aparato. Si sigue apareciendo el error, es necesario cambiar el aparato. – Posibilidad de confirmación: no se puede confirmar, requiere reiniciar el software. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, E, F Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 267 • Comprobar lo siguiente: ¿hay un error que se pueda confirmar primero? Si se descarga un archivo de parámetros, comprobar si la versión del archivo de parámetros es adecuada para el firmware. Si el error persiste, póngase en contacto con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente.
Página 268 No se ha podido ejecutar la actualización del firmware. La versión del firmware no es compatible con el hardware utilizado. • Averiguar la versión del hardware. En las páginas web de Festo se pueden averiguar las versiones de firmware compatibles y descargar un firmware adecuado.
Página 269 Se ha interrumpido la conexión con FCT. • Comprobar la conexión y, si es necesario, ejecutar un reinicio. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, D, E, F, G Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 270 El master CAN ha detenido la comunicación de bus. El bus CAN no tiene actualmente el control de nivel superior del aparato. • Comprobar master. – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece cuando se vuelve a establecer la comunicación. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 271 La frase iniciada no es válida. Los datos de la frase no son plausibles o el tipo de frase no es válido. • Comprobar los parámetros de la frase. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: B, C, D, E, F, G Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 272 (System reset) Memoria de diagnóstico: siempre Se ha detectado un error interno de firmware. • Contactar con la asistencia técnica de Festo. – Posibilidad de confirmación: el error se puede confirmar inmediatamente. Reacciones ante errores parametrizables: A Conexión FCT sin control de nivel superior...
Página 273 • Comprobar el cableado STO, el interruptor de referencia y las entradas y salidas digitales. – Validación: el error solo se puede validar después de eliminar la causa. Reacción(es) de error parametrizables A, B Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 274 Ya no hay conexión al control, p. ej. porque se ha extraído el cable. • Comprobar la conexión y, si es necesario, ejecutar un reinicio. – En caso de parametrización como advertencia: la advertencia desaparece al restablecer la conexión con el control. Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 275 Diagnosis y eliminación de fallos Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 276 ....Cycle time too small ... . . 91, 92, 241 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 277 ....... . I/O y control FCT ..... . . Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 278 ... . 182, 233, 243 Nominal current ....119, 232, 242 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 279 ......38, 231 – 6076h ......207, 243 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 280 ....– 6503h ....118, 235, 245 Position demand internal value 186, 235, 245 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 281 ......Sync manager 3 PDO assignment ..Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 282 Visualización de modos de funcionamiento Touch probe position 1 Visualización del modo de funcionamiento positive value ....214, 234, 244 Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español...
Página 284 Copyright: Festo SE & Co. KG Ruiter Straße 82 73734 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida E-mail: la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso [email protected]...

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