Tabla de contenido
5. CANopen over EtherCAT (CoE)
Nombre del
Significado
nodo
Index
Esta entrada indica el índice del objeto CANopen que debe
mapearse en el objeto de datos de proceso.
Subindex
Esta entrada indica el subíndice del objeto CANopen que
debe mapearse.
BitLen
Esta entrada indica en bits el tamaño del objeto que debe
mapearse. Esta entrada debe coincidir siempre con el tipo de
objeto que debe mapearse.
Permitidos: 8 b/16 b/32 b.
Name
Esta entrada indica el nombre, en forma de cadena de carac
teres, del objeto que debe mapearse.
Data Type
Esta entrada indica el tipo de datos del objeto que debe ma
pearse. El tipo de datos de cada uno de los objetos CANopen
puede consultarse en el manual de CANopen para el contro
lador de motor CMMP.
5.8.3 Configuración del PDO de transmisión en el nodo TxPDO
Festo P.BE−CMMX−EC−SW−E S es 0912NH
El orden y la asignación de cada uno de los objetos CANopen
para el PDO coincide con el orden en que han sido introduci
dos en el archivo de descripción de equipos mediante las
entradas Entry". En la tabla siguiente se muestran todos los
puntos de un nodo Entry":
El nodo TxPDO sirve para determinar la asignación de los
PDO de transmisión y su asignación a un canal del Sync
Manager. La configuración es igual a la de los PDO de recep
ción descrita en la sección 5.8.2 Configuración de PDO de
recepción en el nodo RxPDO". La única diferencia es que el
nodo Name" del PDO debe ajustarse a Inputs" en vez de a
Outputs".
Adaptable
Sí
Sí
Sí
Sí
Sí
5−43
Tabla de contenido
