5. Parámetros
Control de parámetros
Bit
PNU 403: RPC
31
= 0: El registro está bloqueado
= 1: El registro está activo
30
= 0: El registro no está inicializado o se ha borrado
= 1: Registro inicializado por el usuario
0 ... 29
Campo de bits, controla la recepción de los valores predeterminados, véase Tab. 5/9
= 0: Utilizar los valores predeterminados
= 1: Utilizar los parámetros del registro o de la tarea directa
Tab. 5/8: Marcas para el control de parámetros
Parámetros utilizados en función del estado de bits
Bit
Parámetro
0
Velocidad de posición
1
Velocidad de fuerza
2
Aceleración
3
Deceleración
– (Reservado)
4
5
Masa de la pieza a manipular
6
Tolerancia de posición
7
Tolerancia de fuerza
8
Rampa de fuerza
– (Reservado)
9 ... 29
Tab. 5/9: Parámetros utilizados
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
PNU 521: DMPC
No se evalúa
No se evalúa
Bit = 0
Bit = 1
Modo
Jog
reg.
600
406
531
–
601
406
602
407
532
603
408
533
–
–
–
605
410
536
–
606
411
–
607
411
–
608
412
–
–
–
Posición
Fuerza
–
540
–
554
–
541
–
542
–
–
544
551
–
545
–
552
–
550
–
–
5−13