Festo CPX Serie Manual Del Usuario página 379

B. Principios básicos de regulación
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
m = m
Delta masa actual de herramienta
m =
Delta
m
ident.
m = m
Delta masa actual de herramienta
m =
Delta
(m
ident. masa de herramienta
m =
Delta
F = F + F + m
émbolo nom 0
En el caso más sencillo, es válido:
m
masa actual de herramienta
m
ident. masa de pieza a manipular
Ello simplifica el cálculo a:
m = m
Delta masa actual de pieza a manipular
F = F + F + m
émbolo nom 0
¿Cómo repercute lo anterior en la regulación de fuerza?
No es necesario que la masa indicada en la identificación
m sea exacta, porque la fuerza necesaria para com
ident.
pensar F se identifica.
0
Si el actuador no está montado horizontalmente (
es importante indicar con exactitud las modificaciones de
masa. Como el regulador calcula una fuerza de compen
sación partiendo de la masa indicada, un error en la indi
cación de la masa genera una desviación sistemática del
valor nominal de fuerza F
F = F + F
émbolo nom
En consecuencia, el error F es:
F = m * g * sen
error
+ m
masa actual de pieza a
manipular
+ m
masa actual de pieza a
manipular
+ m
ident. masa de pieza a
manipular
α
* g * sen
Delta
= m
ident. masa de herramienta
= 0 kg
masa actual de pieza a manipular
.
nom
+ (m + m ) * g * sen
0 Delta error
α
)
α
* g * sen
α
0° ),
α
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