Festo CPX Serie Manual Del Usuario página 84

3. Funciones del actuador
1
Valor nominal objetivo
2
Valor nominal de refe
rencia
3
Valor real
4
Tolerancia de posición
5
Tolerancia del error de
seguimiento
6
Fallo de regulación
7
Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
8
Desviación de regula
ción (SPOS.DEV, B5)
9
Error de seguimiento
aJ
Fuerza de la tolerancia
de posicionado
Fig. 3/6: Control de la tolerancia o de error de seguimiento
3−22
Control de la tolerancia o de error de seguimiento
(SPOS.DEV)
El bit SPOS.DEV (Deviation" = fallo de regulación) indica que
el fallo de regulación (es decir, la desviación entre el valor
nominal y el real) excede algún valor determinado. La desvia
ción admisible depende del estado del movimiento del actua
dor.
Durante el posicionamiento (MC = 0): error de segui
miento.
Después de alcanzar Motion Complete: margen de tole
rancia.
No hay diferencia entre el comportamiento de las regulacio
nes de posición y de fuerza. Lo único que cambia son los pa
rámetros y las señales utilizados. En la figura siguiente se
muestra el principio. La denominación hace referencia a la
regulación de posición.
1
2
3
4
5
6
4
5
7
8
9
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4
5
5
4
aJ